期刊文献+
共找到261篇文章
< 1 2 14 >
每页显示 20 50 100
Improved Hungarian algorithm for assignment problems of serial-parallel systems 被引量:5
1
作者 Tingpeng Li Yue Li Yanling Qian 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2016年第4期858-870,共13页
In order to overcome the shortcoming of the classical Hungarian algorithm that it can only solve the problems where the total cost is the sum of that of each job, an improved Hungarian algorithm is proposed and used t... In order to overcome the shortcoming of the classical Hungarian algorithm that it can only solve the problems where the total cost is the sum of that of each job, an improved Hungarian algorithm is proposed and used to solve the assignment problem of serial-parallel systems. First of all, by replacing parallel jobs with virtual jobs, the proposed algorithm converts the serial-parallel system into a pure serial system, where the classical Hungarian algorithm can be used to generate a temporal assignment plan via optimization. Afterwards, the assignment plan is validated by checking whether the virtual jobs can be realized by real jobs through local searching. If the assignment plan is not valid, the converted system will be adapted by adjusting the parameters of virtual jobs, and then be optimized again. Through iterative searching, the valid optimal assignment plan can eventually be obtained.To evaluate the proposed algorithm, the valid optimal assignment plan is applied to labor allocation of a manufacturing system which is a typical serial-parallel system. 展开更多
关键词 Hungarian algorithm assignment problem virtual job serial-parallel system optimization
在线阅读 下载PDF
面向串并联镜像加工装备的线激光安装位姿高精度标定方法
2
作者 刘海波 李文杰 +5 位作者 丁悦 王鹏飞 梁润 薄其乐 谢福贵 肖世宏 《航空制造技术》 北大核心 2025年第11期14-20,共7页
针对现有串并联机床线激光传感器测量位姿准确标定难题,提出一种适用于串并联机床的线激光安装位姿标定方法。基于标准球特性,求取球心坐标后利用标准球球心不变性建立等式,提出求取旋转矩阵的目标函数;通过扫描标准球表面,获取其点云... 针对现有串并联机床线激光传感器测量位姿准确标定难题,提出一种适用于串并联机床的线激光安装位姿标定方法。基于标准球特性,求取球心坐标后利用标准球球心不变性建立等式,提出求取旋转矩阵的目标函数;通过扫描标准球表面,获取其点云数据并拟合出球心,与球心坐标真值比较并建立平移矩阵的求取模型。与传统手眼标定方法相比,所提方法沿X、Y、Z 3个方向的标定误差分别降低了88.9%、83.6%、82.1%。所提方法无须改变串并联机构的姿态,有效避免了串并联机床定位误差对测量位姿标定的影响,提高了标定精度。 展开更多
关键词 串并联机床 标准球 线激光传感器 位姿标定 测量加工一体化
在线阅读 下载PDF
一种变胞轮腿式机器人结构设计与仿真分析
3
作者 陈鑫卓 郭忠峰 +1 位作者 汤赫男 何启华 《机械设计》 北大核心 2025年第6期68-75,共8页
针对复杂的户外环境给残疾人出行带来不便的问题,提出一种具有变胞功能的轮腿式机器人,其具有迈步行走和轮式移动两种运动模式。该机器人结构采用面对称的布局方式,腿部采用可变胞的串并混联机构。研究变胞机构并设计变胞规则,推导机器... 针对复杂的户外环境给残疾人出行带来不便的问题,提出一种具有变胞功能的轮腿式机器人,其具有迈步行走和轮式移动两种运动模式。该机器人结构采用面对称的布局方式,腿部采用可变胞的串并混联机构。研究变胞机构并设计变胞规则,推导机器人运动学方程并绘制腿部工作空间三维图;建立虚拟样机模型,采用ADAMS软件完成机器人迈步行走动力学仿真。结果表明:机器人在迈步行走过程中稳定性良好,驱动参数曲线平稳,为在实际工程应用领域中拓展提供理论参考和数据支持。 展开更多
关键词 轮腿式机器人 变胞机构 串并混联 动力学仿真
在线阅读 下载PDF
状态空间方法的多级机构运动方案自动生成方法
4
作者 郭家宝 申会鹏 +3 位作者 韩春阳 韦留建 张旭鹏 王德伦 《机电工程》 北大核心 2025年第1期117-126,共10页
针对机构传动方案的多样化设计与自动生成问题,提出了一种串并联机构方案及串并联混合联接机构方案的设计方法。首先,基于状态变换理论,利用状态变换矢量和矩阵表达了基本机构的输入、输出运动及机构的运动形式,以及机构输入和输出运动... 针对机构传动方案的多样化设计与自动生成问题,提出了一种串并联机构方案及串并联混合联接机构方案的设计方法。首先,基于状态变换理论,利用状态变换矢量和矩阵表达了基本机构的输入、输出运动及机构的运动形式,以及机构输入和输出运动的运动方式;然后,根据状态变换矩阵之间的乘积与矩阵之和,表达了机构之间的串联、并联和串并联混合联接的组合,并根据矩阵的分解规则与基本机构单元库,系统生成了不同的串并联及混合联接的机构设计方案;其次,为了实现串并联机构设计过程的自动化,开发了计算机辅助设计平台,该平台集成了MATLAB App Designer和SolidWorks,对设计方案进行了创建和评估,自动化地保证了复杂机构布局生成的准确和效率;最后,通过一个涉及打印机传动机构的案例研究,验证了该设计方法的有效性。研究结果表明:该设计方法具有通用性,在组成机构分解与不分解两种情景下,可分别计算出69984种设计方案和1432922400种设计方案,验证了该方法对机构方案多样化设计的有效性。该设计方法可为解决机构方案多样化设计提供新途径。 展开更多
关键词 机构传动方案设计 多样化设计 串联机构 并联机构 串并联混联机构 计算机辅助设计
在线阅读 下载PDF
全向运动仿生腿运动学及动力学建模与实验
5
作者 徐毓泽 卢钟岳 +1 位作者 朱一鸣 罗自荣 《中国机械工程》 北大核心 2025年第4期811-820,共10页
介绍了一种新型3自由度串并混联型腿部机构——全向运动仿生腿,并对该腿部机构进行数学建模。基于全向运动仿生腿的特殊构型和运动形式,提出了一种多方法联合的运动学建模方法,根据不同部分的特点分别应用旋量法和几何法进行单独运动学... 介绍了一种新型3自由度串并混联型腿部机构——全向运动仿生腿,并对该腿部机构进行数学建模。基于全向运动仿生腿的特殊构型和运动形式,提出了一种多方法联合的运动学建模方法,根据不同部分的特点分别应用旋量法和几何法进行单独运动学建模,再结合影响系数法得到整机运动学模型。所提方法可以降低从整体的角度进行建模的难度。采用拉格朗日法建立了全向运动仿生腿的动力学模型。通过仿真及样机实验验证了全向运动仿生腿理论模型的正确性。 展开更多
关键词 全向运动仿生腿 串并混联腿 多方法联合建模方法 运动学模型 动力学模型
在线阅读 下载PDF
基于累加式实时串并联变换算法的机械故障声学监测方法 被引量:1
6
作者 祝洲杰 杨金林 毛鹏峰 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第2期364-370,共7页
针对基于物联网(IoT)的冲压机床故障监测问题,为了降低冲压机床故障监测的计算复杂度,并提高其低频识别的精度,提出了一种无需机器学习技术的实时性机械故障声学监测方法,即基于累加式实时串并联变换算法的机械故障声学监测方法。首先,... 针对基于物联网(IoT)的冲压机床故障监测问题,为了降低冲压机床故障监测的计算复杂度,并提高其低频识别的精度,提出了一种无需机器学习技术的实时性机械故障声学监测方法,即基于累加式实时串并联变换算法的机械故障声学监测方法。首先,研究了物联网场景中冲压机床声学低频分析的必要性,并给出了声学信号的表达式;然后,针对频率轴上多个周期信号重叠导致参数估计较为困难的问题,提出了一种累加式实时串并联变换算法,将输入的采样序列馈入多个具有不同输出端口的串并转换器,从累加的波形中检测出最大绝对值,并进行了比较;最后,通过样本时隙划分,将累加式实时串并联变换算法应用于机械故障监测;通过仿真和冲压机床实机测试,对累加式实时串并联变换算法和实时性机械故障声学监测方法的有效性进行了验证。研究结果表明:在无需大量信号样本的情况下,使用累加式实时串并联变换算法有利于提高低频带的识别精度;在直方图相关性方面,累加式实时串并联变换算法和Morlet小波变换具有相同的性能,且均明显优于短时傅立叶变换;同时,尽管累加式实时串并联变换算法需要的加法总数比Morlet小波变换多2.5倍,但是乘法总数减少了20447%,大幅减少了计算的复杂度。 展开更多
关键词 机械故障监测 冲压机床 累加式实时串并联变换算法 串并转换器 低频识别精度 计算复杂度
在线阅读 下载PDF
具有柔性驱动关节的串并混联仿生机械臂
7
作者 张秀丽 孙国康 +2 位作者 周洪淼 刘颖 李伟 《北京交通大学学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期154-161,共8页
现有协作机器人多采用串联刚性结构,与人的共融性较差,限制了机器人的应用场景.为解决协作机器人在柔顺性和环境适应性上的不足,首先,基于人体手臂肌肉柔性并联驱动机理,设计一种6自由度串并混联机械臂SoftArm-6,由臂部3个串联自由度和... 现有协作机器人多采用串联刚性结构,与人的共融性较差,限制了机器人的应用场景.为解决协作机器人在柔顺性和环境适应性上的不足,首先,基于人体手臂肌肉柔性并联驱动机理,设计一种6自由度串并混联机械臂SoftArm-6,由臂部3个串联自由度和腕部3个并联自由度组成,采用电机串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)构成柔性驱动关节,通过建立机械臂的运动学模型,基于机构等效原理实现串并混联机械臂的位姿解耦.其次,基于Kinect人体运动捕捉的在线轨迹示教方法,针对驱动关节中SEA柔性环节带来的位置精度降低、易抖动等问题,设计基于虚位移原理的前馈重力补偿算法.最后,针对SoftArm-6样机设计轨迹跟随、示教抓取等实验.研究结果表明:SoftArm-6在轨迹跟随任务中的偏差小于1.5%,抓取成功率达98%,显著提升了操作精度和环境适应性.该设计为协作机器人在复杂、不确定环境中的应用提供了新的技术支持. 展开更多
关键词 串并混联机构 柔性关节 运动控制 重力补偿
在线阅读 下载PDF
基于小生境协同互联的黑启动网架重构策略研究
8
作者 李桐歌 黄永红 +2 位作者 马骏毅 赵正晖 徐艺敏 《电测与仪表》 北大核心 2024年第8期119-126,共8页
随着电网规模的扩大,大停电引发的后果愈发严重,黑启动是重启瘫痪电网的有效措施,网架重构是黑启动过程的重要环节。为提高大停电后电力系统的黑启动效率,充分利用分布式黑启动电源在网架恢复过程中的优势,提出了基于小生境协同互联的... 随着电网规模的扩大,大停电引发的后果愈发严重,黑启动是重启瘫痪电网的有效措施,网架重构是黑启动过程的重要环节。为提高大停电后电力系统的黑启动效率,充分利用分布式黑启动电源在网架恢复过程中的优势,提出了基于小生境协同互联的黑启动网架重构策略。借助图论中的Kruskal算法,以节点和支路权重为导向对待恢复网架进行图抽象,并以网架恢复时间最短为主要目标,构建黑启动网架重构优化模型。在排挤和预选择的双机制作用下,采用改进小生境遗传算法对该模型进行求解,在此基础上融入串并行配合的恢复策略实现小生境协同互联。由上述求解过程,达到对网架重构过程的优化调节。通过与改进前方法的对比,用恢复时间、电压偏移量和有功损耗的指标对IEEE 39仿真结果进行评价,结果表明所提方法能有效提高网架重构速度,保证协同互联的稳定。同时,借助江苏省某市局部电网数据,证实了所建模型的有效性和可行性。 展开更多
关键词 黑启动 网架重构 小生境技术 协同互联 串并行恢复
在线阅读 下载PDF
基于领域分析的结构线性静力软件串并行一致化方法
9
作者 唐德泓 杨浩 +1 位作者 文龙飞 徐正秋 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2024年第9期87-95,共9页
并行CAE软件的计算结果串并行一致性是其计算结果可信的必要条件。然而,软件研发时常引入串并行不一致缺陷,其形式众多,现象相互耦合,散布于海量代码中,成为实现CAE软件串并行一致性的挑战。文中以结构线性静力软件的串并行一致性需求... 并行CAE软件的计算结果串并行一致性是其计算结果可信的必要条件。然而,软件研发时常引入串并行不一致缺陷,其形式众多,现象相互耦合,散布于海量代码中,成为实现CAE软件串并行一致性的挑战。文中以结构线性静力软件的串并行一致性需求为切入点,针对现有的“专家知识法”与“缺陷定位法”应用于CAE软件串并行一致化时存在的粒度粗、准度差、成本高和缺乏系统性问题,引入领域分析方法,并与专家知识和数据流状态比对结合,提出了一种适用于结构线性静力的串并行一致化方法,实现了结构线性静力软件串并行不一致缺陷的细粒度、高准度与低成本系统性识别与修复。基于前述方法形成相关工具,并将方法与工具应用于SSTA的串并行一致化,识别并修复其中8处串并行不一致缺陷,使其通过90余真实模型的串并行一致考核,并实现串并行结果严格一致;同时,该方法与工具还将串并行不一致缺陷定位耗时由平均大于两人天降低至数人时。 展开更多
关键词 串并行一致化 结构线性静力软件 串行代码并行化 领域分析 缺陷定位
在线阅读 下载PDF
客体在视觉工作记忆中的存储机制 被引量:18
10
作者 沈模卫 李杰 +3 位作者 郎学明 高涛 高在峰 水仁德 《心理学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2007年第5期761-767,共7页
采用变化觉察范式,通过两个实验对不同类型视觉信息在工作记忆中的存储机制进行了探讨。实验一中要求记忆的客体由颜色和形状两基本特征构成;实验二中的客体为具有不同颜色及开口朝向的兰道环。通过观察检测项变化方式对记忆绩效的影响... 采用变化觉察范式,通过两个实验对不同类型视觉信息在工作记忆中的存储机制进行了探讨。实验一中要求记忆的客体由颜色和形状两基本特征构成;实验二中的客体为具有不同颜色及开口朝向的兰道环。通过观察检测项变化方式对记忆绩效的影响,获得以下结论:(1)对颜色和形状两基本特征的存储以整合客体为单位;(2)兰道环的颜色与开口朝向信息难以以整合客体方式存储。笔者推测,视觉工作记忆中存储的整合客体并非如现有理论假设的,是在集中注意参与下创建的,而是由并行加工阶段所获信息构成;客体中所含需集中注意提取的细节特征信息难以与其基本特征信息整合于该客体表征。 展开更多
关键词 视觉工作记忆 客体文件 并行加工 系列加工
在线阅读 下载PDF
用于激励超声导波的任意波形发生器 被引量:12
11
作者 吴斌 王智 +2 位作者 金山 焦敬品 何存富 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2002年第4期389-393,共5页
通过PC机编程生成试验所需的高频调幅信号,分别经RS232串口及IEEE488并口发送给任意函数发生器HP33120A,经函数发生器接收、处理后,输出所需超声波激励信号;着重研究了PC机与任意函数发生器之间基于RS232与IEEE488接口的数据通信以及信... 通过PC机编程生成试验所需的高频调幅信号,分别经RS232串口及IEEE488并口发送给任意函数发生器HP33120A,经函数发生器接收、处理后,输出所需超声波激励信号;着重研究了PC机与任意函数发生器之间基于RS232与IEEE488接口的数据通信以及信号频率与周期的可调整性;成功地实现了汉宁窗、高斯窗调制的任意频率单音频信号的产生,达到了任意波形发生器的功能. 展开更多
关键词 激励 超声导波 RS232串口 IEEE488并口 任意波形发生器 SCPI语言 超声无损检测 函数发生器
在线阅读 下载PDF
中文阅读中副中央凹与中央凹相互影响的眼动实验 被引量:14
12
作者 崔磊 王穗苹 +1 位作者 闫国利 白学军 《心理学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2010年第5期547-558,共12页
采用眼动轨迹记录法结合边界呈现的实验范式,当注视点越过特定位置时,预视字则变为另一目标字,从而保证预视字只呈现在副中央凹区域。实验1自变量为预视字频率,预视字与目标字均与当前句子具有语义连贯性。实验发现,当预视字是低频时,... 采用眼动轨迹记录法结合边界呈现的实验范式,当注视点越过特定位置时,预视字则变为另一目标字,从而保证预视字只呈现在副中央凹区域。实验1自变量为预视字频率,预视字与目标字均与当前句子具有语义连贯性。实验发现,当预视字是低频时,中央凹的首次注视时间和凝视时间更短。实验2在预视字与当前句子语义不连贯的情况下进一步探讨预视字的字频对中央凹加工的效应。实验发现,预视字是高频时,中央凹的首次注视时间和凝视时间更短。然而在以区域作为数据分析的单位时,副中央凹-中央凹效应仅在首次注视时间上呈现显著。上述结果表明,副中央凹的词汇属性会对中央凹的加工产生一定的影响,但这种影响比较微弱,该结果为阅读加工理论中的并行加工理论提供了一定的支持。 展开更多
关键词 副中央凹 中央凹 预视效应 串行加工 并行加工
在线阅读 下载PDF
坐标测量机的新发展——并联运动机构坐标测量机 被引量:19
13
作者 刘得军 车仁生 +1 位作者 罗小川 黄庆成 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2000年第5期479-502,共24页
从空间机构学的角度出发 ,可将坐标测量机分为串联机构坐标测量机和并联机坐标测量机两大类。由于并联机构坐标测量机测量精度高 ,测头位姿灵活 ,同时又具有“硬件”简单 ,“软件”复杂的特点 ,因而 ,正在成为坐标测量机领域研究的新热... 从空间机构学的角度出发 ,可将坐标测量机分为串联机构坐标测量机和并联机坐标测量机两大类。由于并联机构坐标测量机测量精度高 ,测头位姿灵活 ,同时又具有“硬件”简单 ,“软件”复杂的特点 ,因而 ,正在成为坐标测量机领域研究的新热点。文章首先分析了普通笛卡尔串联机构坐标测量机的发展现状及存在问题 ,然后介绍了并联机构坐标测量机的结构及特点 ,并对国内外有关并联运动机构理论及其在坐标测量机领域的研究现状与发展趋势进行了综述 ,最后 ,对并联机构坐标测量机研究过程中应注意的主要问题进行了探讨。 展开更多
关键词 坐标测量机 并联机构 串联机械 CMM
在线阅读 下载PDF
适用于模块化多电平换流器实时仿真的建模方法 被引量:25
14
作者 张宏俊 郝正航 +3 位作者 陈卓 吴越文 肖忠云 袁威 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2017年第7期120-126,共7页
为了实现模块化多电平换流器(MMC)系统的实时仿真,采用理想变压器模型法对MMC进行了模型分割。针对模型分割联解信号延时导致的波形失真问题,提出了采用插值预测和超前预测分别对串行和并行实时仿真延时进行补偿的方法。此外,为了进一... 为了实现模块化多电平换流器(MMC)系统的实时仿真,采用理想变压器模型法对MMC进行了模型分割。针对模型分割联解信号延时导致的波形失真问题,提出了采用插值预测和超前预测分别对串行和并行实时仿真延时进行补偿的方法。此外,为了进一步提高模型分割后子模块群组的计算速度,提出了MMC子模块网络的开关函数等效模型和电磁暂态数值模型,并推导了数值模型中子模块输出电压和电容电压的差分方程。然后,以21电平MMC逆变电路为例,将上述MMC建模方法与原整体模型进行了仿真对比分析。结果表明,所提插值预测的方法有效改善了MMC分割模型的稳定性,且具有极高的仿真精度。所提开关函数模型和电磁暂态数值模型均具有很好的加速效果,其中,电磁暂态数值模型与详细模型的仿真结果高度吻合。所提出的建模方法适用于MMC实时仿真测试平台的构建。 展开更多
关键词 模块化多电平换流器 电路模型分割 插值预测 串行仿真 多核并行仿真
在线阅读 下载PDF
时序彩色LCoS数据接口的优化设计 被引量:11
15
作者 刘艳艳 耿卫东 +1 位作者 代永平 孙钟林 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2006年第1期53-57,共5页
介绍一种在时序彩色LCoS微显示集成电路芯片内部运用的串入并出数据变换方法,即将外部串行输入的数据作并行输出处理,使得在同一时钟周期内可写入更多的像素数据,减少像素数据的写入时间,为液晶响应和光照留下更多的时间,保证图像亮度,... 介绍一种在时序彩色LCoS微显示集成电路芯片内部运用的串入并出数据变换方法,即将外部串行输入的数据作并行输出处理,使得在同一时钟周期内可写入更多的像素数据,减少像素数据的写入时间,为液晶响应和光照留下更多的时间,保证图像亮度,提高图像显示质量。使用该方法可以节省芯片外部管脚数目,降低产品成本。该方法在单片和三片式LCoS中都可运用。采用Verilog HDL对该数据变换模块进行设计,并进行了逻辑功能仿真,仿真结果表明该方法能将像素数据写入时间缩短约一半,能完成预期功能。 展开更多
关键词 LCOS 串入并出 数据转换 VERILOG 仿真
在线阅读 下载PDF
基于ARM S3C44B0X的LED显示屏设计 被引量:14
16
作者 陈科 孟文 +1 位作者 肖世德 袁军 《液晶与显示》 CAS CSCD 2004年第6期483-486,共4页
为了简化LED显示屏的驱动电路,节约单片机的端口资源,对常见的LED显示屏驱动电路进行了改进,全部采用通用的串入并出移位寄存器作为选通驱动,系统全部采用串行数据控制,形成了一种只需4根信号线的LED显示屏驱动电路解决方案,仅需占用单... 为了简化LED显示屏的驱动电路,节约单片机的端口资源,对常见的LED显示屏驱动电路进行了改进,全部采用通用的串入并出移位寄存器作为选通驱动,系统全部采用串行数据控制,形成了一种只需4根信号线的LED显示屏驱动电路解决方案,仅需占用单片机的4个I/O端口发送串行数据就可以实现正常的显示功能,文中给出相应的程序代码。 展开更多
关键词 LED显示屏 单片机 串入并出移位寄存器 串行数据 I/O端口
在线阅读 下载PDF
基于开关电容网络组的双输入升压变换器 被引量:16
17
作者 陈剑飞 侯世英 +1 位作者 孙韬 毕晓辉 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第15期118-126,共9页
在新能源联合发电系统中,现有的多输入直流变换器不能很好地满足其对供电方式、高增益、小纹波、低器件应力及高效率等工作性能的要求。基于此,给出了基于开关电容网络组的两种新型双输入升压变换器拓扑,即并联型双输入升压变换器和串... 在新能源联合发电系统中,现有的多输入直流变换器不能很好地满足其对供电方式、高增益、小纹波、低器件应力及高效率等工作性能的要求。基于此,给出了基于开关电容网络组的两种新型双输入升压变换器拓扑,即并联型双输入升压变换器和串联型双输入升压变换器,对其工作原理及工作性能进行了详细分析,并通过实验研究验证了这两种电路拓扑的正确性与可行性。 展开更多
关键词 开关电容 双输入 升压 并联型 串联型
在线阅读 下载PDF
计算机系统模拟器研究综述 被引量:13
18
作者 刘雨辰 王佳 +1 位作者 陈云霁 焦帅 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期3-15,共13页
计算机系统模拟器已经成为计算机系统结构领域研究中不可或缺的工具,真实计算机系统的不断发展对模拟器的性能要求也越来越高,模拟器的性能提升也促进了真实计算机结构和性能上的进步.为了提升性能,模拟器的发展经历了从串行单线程模拟... 计算机系统模拟器已经成为计算机系统结构领域研究中不可或缺的工具,真实计算机系统的不断发展对模拟器的性能要求也越来越高,模拟器的性能提升也促进了真实计算机结构和性能上的进步.为了提升性能,模拟器的发展经历了从串行单线程模拟到多处理单元并行模拟的发展趋势.串行模拟器和并行模拟器分别针对各自的模拟目标和模拟过程提出了各种优化方案,串行模拟器研究者提出了交织码、二进制翻译、FPGA加速、模拟分离等加速技术,而并行模拟器在串行模拟器基础上针对自己特有的支撑架构以及负载均衡、同步机制和通信机制等问题提出了各种解决方案. 展开更多
关键词 模拟器 串行 并行 并行离散事件模拟 负载均衡
在线阅读 下载PDF
一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计 被引量:33
19
作者 刘辛军 汪劲松 +1 位作者 高峰 金振林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期101-104,共4页
长期以来人们一直在努力寻求仿制人自己手臂的途径和解决方案 ,虽然人手臂的组织、肌肉、软骨和骨头不适合做重复性工作 ,但是人手臂的结构对仿制手臂和设计机器人手臂有很多启发。根据这些启发 ,提出一种串并联结构拟人七自由度冗余手... 长期以来人们一直在努力寻求仿制人自己手臂的途径和解决方案 ,虽然人手臂的组织、肌肉、软骨和骨头不适合做重复性工作 ,但是人手臂的结构对仿制手臂和设计机器人手臂有很多启发。根据这些启发 ,提出一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计思想和设计方案 ,该手臂采用球面三自由度并联机构作为肩关节和腕关节 ,该设计不仅结构紧凑 。 展开更多
关键词 拟人手臂 串并联机构 球关节 三动杆理论 设计
在线阅读 下载PDF
2(2-UPR+SPR)串并联机构雅可比矩阵的建立 被引量:10
20
作者 胡波 宋春晓 +1 位作者 张庆玲 于晶晶 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期853-858,共6页
建立了一种新型串并联机构的雅可比矩阵。首先,介绍了一种新型的2(2-UPR+SPR)串并联机构,该机构由两个2-UPR+SPR机构串联而成,它具有串联机构和并联机构的共同优点。然后,根据2-UPR+SPR机构中存在的几何约束建立了其速度约束矩阵和速度... 建立了一种新型串并联机构的雅可比矩阵。首先,介绍了一种新型的2(2-UPR+SPR)串并联机构,该机构由两个2-UPR+SPR机构串联而成,它具有串联机构和并联机构的共同优点。然后,根据2-UPR+SPR机构中存在的几何约束建立了其速度约束矩阵和速度耦合矩阵。最后,分析了2(2-UPR+SPR)串并联机构的速度传递关系,通过合理处理独立并联机构的速度耦合和约束关系,建立了2(2-UPR+SPR)串并联机构整体正向和逆向雅可比矩阵。研究结果表明,2(2-UPR+SPR)机构的雅可比矩阵包含各个独立并联机构的运动、约束和耦合信息。所提出的建立2(2-UPR+SPR)机构雅可比矩阵的方法也适合其他串并联机构。 展开更多
关键词 串并联机构 Exechon机构 雅可比矩阵 运动学
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 14 下一页 到第
使用帮助 返回顶部