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AUV中SINS/DVL组合导航技术研究被引量：9: 1; 作者曹洁刘繁明 +1 位作者陈勤高伟《中国航海》 CSCD 北大核心 2004年第2期55-59,共5页; 针对水下自主潜器的特点,重点介绍一种采用捷联惯导系统与多普勒计程仪的组合导航技术。通过引入多普勒计程仪提供的绝对速度,提出了输出校正与反馈校正相结合的混合校正集中卡尔曼滤波方案,仿真结果证明该方案可有效提高系统导航精度。; 关键词组合导航技术船舶捷联惯导系统多普勒计程仪混合校正; 在线阅读下载PDF 职称材料

SINS/GPS组合导航系统的嵌入式软件设计被引量：1: 2; 作者廖勇齐俊杰麻信洛《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2007年第6期19-22,共4页; 开发了基于SINS/GPS组合导航系统的嵌入式软件。在研究SINS/GPS组合导航基本原理的基础上,提出了软件的总体设计方案,给出了详细的软件设计过程,编写了系统的启动程序,设计了中断驱动方式的主程序结构,并通过采用汇编语言和C语言的混合... 展开更多; 关键词 sins/GPs 嵌入式软件混合编译; 在线阅读下载PDF 职称材料

舰船姿态辅助DGPS的传递对准精度评估方法被引量：4: 3; 作者程建华陈岱岱《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1509-1514,共6页; 针对舰载武器传递对准的精度评估方法对载体线运动特性要求高的问题,结合舰船的机动能力,提出了一种舰船姿态辅助差分GPS(DGPS)的传递对准精度评估方法.该方法以舰船主惯导提供的姿态信息来辅助DGPS提供的速度、位置信息进行评估.以准... 展开更多; 关键词捷联式惯导系统传递对准卡尔曼固定区间平滑算法船舶姿态精度评估; 在线阅读下载PDF 职称材料

摇摆基座上基于信息的捷联惯导粗对准研究被引量：134: 4; 作者秦永元严恭敏 +1 位作者顾冬晴郑吉兵《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期681-684,共4页; 舰船的摇摆使陀螺无法测出地球自转角速度,无法根据陀螺和加速度计的输出直接计算出姿态阵。针对这一问题,提出了基于重力加速度的粗对准算法。该算法中,姿态阵分散成4个矩阵求取,所利用的信息为:摇摆基座姿态变化信息;重力加速度相对... 展开更多; 关键词摇摆基座捷联惯导粗对准重力加速度; 在线阅读下载PDF 职称材料

舰船惯性导航系统海上无阻尼状态的校准被引量：12: 5; 作者于堃李琳 +1 位作者刘为任庄良杰《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第6期637-642,共6页; 为满足装备高机动舰船的惯性导航系统海上重调的需求,设计了一种无阻尼状态下的校准方案,以保证惯性导航系统的续航导航精度。设计中采用卡尔曼滤波器估计系统误差和陀螺漂移,并利用残差检验方法进行故障检测与隔离。仿真分析和系统试... 展开更多; 关键词舰船惯性导航系统(sins) 无阻尼状态补偿卡尔曼滤波器; 在线阅读下载PDF 职称材料

惯性导航技术的发展及其应用被引量：35: 6; 作者周徐昌沈建森《兵工自动化》 2006年第9期55-56,59,共3页; 惯性导航技术,通过陀螺和加速度计测量载体的角速率和加速度信息,经积分运算得到载体的速度和位置信息。包括平台式惯导系统和捷联惯导系统。平台式惯导系统将陀螺通过平台稳定回路控制平台跟踪导航坐标系在惯性空间的角速度。捷联惯导... 展开更多; 关键词惯性导航平台式惯导系统捷联惯导系统组合导航; 在线阅读下载PDF 职称材料

旋转式惯导系统刻度因数误差的分析与补偿被引量：2: 7; 作者高伟张亚 +1 位作者奔粤阳孙骞《中国航海》 CSCD 北大核心 2012年第3期1-4,115,共5页; 刻度因数误差对高精度捷联惯导系统的影响不容忽视。为了消除刻度因数误差的影响,需要对刻度因数误差进行估计和补偿。由于现有的刻度因数误差模型不能进行补偿,所以提出了一种新的刻度因数误差模型。利用新模型,应用一种快速估计刻度... 展开更多; 关键词船舶、舰船工程捷联惯导系统旋转机构刻度因数误差陀螺常值漂移补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

测量船用捷联惯导动基座快速粗对准技术被引量：1: 8; 作者孙伟车莉娜《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期386-390,共5页; 针对测量船用捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)粗对准问题,对比分析了传统解析法和惯性系粗对准法的本质区别与适用范围,利用惯性系对准过程是动态过程的性质,提出在SINS中引入惯性系粗对准法并进行理论推导与... 展开更多; 关键词捷联惯导系统动机座粗对准测量船; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名AUV中SINS/DVL组合导航技术研究被引量：9: 1; 作者曹洁刘繁明陈勤高伟; 机构哈尔滨工程大学; 出处《中国航海》 CSCD 北大核心 2004年第2期55-59,共5页; 文摘针对水下自主潜器的特点,重点介绍一种采用捷联惯导系统与多普勒计程仪的组合导航技术。通过引入多普勒计程仪提供的绝对速度,提出了输出校正与反馈校正相结合的混合校正集中卡尔曼滤波方案,仿真结果证明该方案可有效提高系统导航精度。; 关键词组合导航技术船舶捷联惯导系统多普勒计程仪混合校正; Keywords ship, Navy vessel engineering Integrated navigation study Autonomous Underwater Vehicle (AUV) strapdowm inertial navigation system (sins) Doppler Velocity Log (DVL) Mixed revising; 分类号 U666.11 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名SINS/GPS组合导航系统的嵌入式软件设计被引量：1: 2; 作者廖勇齐俊杰麻信洛; 机构空军工程大学导弹学院空军; 出处《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2007年第6期19-22,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(50505001); 文摘开发了基于SINS/GPS组合导航系统的嵌入式软件。在研究SINS/GPS组合导航基本原理的基础上,提出了软件的总体设计方案,给出了详细的软件设计过程,编写了系统的启动程序,设计了中断驱动方式的主程序结构,并通过采用汇编语言和C语言的混合编译方式完成程序的设计,通过实际应用,表明基于嵌入式软件设计的SINS/GPS组合导航系统具有较强的容错能力和余度能力。; 关键词 sins/GPs 嵌入式软件混合编译; Keywords ship＇s inertial navigation system （sins） global position system （GPs） embedded blended translation and edition; 分类号 TN967.2 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名舰船姿态辅助DGPS的传递对准精度评估方法被引量：4: 3; 作者程建华陈岱岱; 机构哈尔滨工程大学自动化学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1509-1514,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(61104036 60974104) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCF110401); 文摘针对舰载武器传递对准的精度评估方法对载体线运动特性要求高的问题,结合舰船的机动能力,提出了一种舰船姿态辅助差分GPS(DGPS)的传递对准精度评估方法.该方法以舰船主惯导提供的姿态信息来辅助DGPS提供的速度、位置信息进行评估.以准惯性坐标系为子惯导导航坐标系,推导评估系统状态方程,并建立精度评估的滤波方程;以舰载主惯导和GPS输出为观测量,建立基于"姿态+速度+位置"观测量的精度评估观测方程;设计卡尔曼固定区间平滑算法分别对引入舰船水平姿态信息及引入"水平+方位"姿态信息2种方法进行仿真,并与传统的精度评估方法进行了对比分析.仿真结果表明,该方法借助舰船的摇摆运动即可完成传递对准的精度评估,降低了精度评估对舰船机动强度的要求,是一种有效实用的精度评估方法.; 关键词捷联式惯导系统传递对准卡尔曼固定区间平滑算法船舶姿态精度评估; Keywords strapdown inertial navigation system（sins） transfer alignment Kalman fixed interval smooth algorithm ship attitude accuracy evaluation; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名摇摆基座上基于信息的捷联惯导粗对准研究被引量：134: 4; 作者秦永元严恭敏顾冬晴郑吉兵; 机构西北工业大学自动化学院中国兵器工业系统总体部; 出处《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期681-684,共4页; 文摘舰船的摇摆使陀螺无法测出地球自转角速度,无法根据陀螺和加速度计的输出直接计算出姿态阵。针对这一问题,提出了基于重力加速度的粗对准算法。该算法中,姿态阵分散成4个矩阵求取,所利用的信息为:摇摆基座姿态变化信息;重力加速度相对惯性空间随地球旋转引起的方向变化信息;地球自转信息;地理信息。算法的巧妙之处是应用惯性凝固假设,建立了基座惯性坐标系ib0,使舰体相对ib0坐标系的姿态阵初值成为单位阵,从而使姿态更新解算成为可能。仿真结果表明,在舰船横摇、纵摇、艏摇幅值分别为10°、7°和5°,周期分别为6 s、5 s和7 s,横荡、纵荡、垂荡幅值分别为0.02 m、0.03 m和0.3 m,周期分别为7 s、6 s和8 s的环境下,由50个样本确定的东、北、天向失准角的均值分别为2.01′-、1.38′和-0.20,°相对的标准差为0.26′、0.21′和1.3,°在此基础上完全可以实现精对准。; 关键词摇摆基座捷联惯导粗对准重力加速度; Keywords ship rocking, sins（strapdown inertial navigation system）, coarse alignment; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名舰船惯性导航系统海上无阻尼状态的校准被引量：12: 5; 作者于堃李琳刘为任庄良杰; 机构天津航海仪器研究所; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第6期637-642,共6页; 基金海装"十一五"预研项目(1010506010101); 文摘为满足装备高机动舰船的惯性导航系统海上重调的需求,设计了一种无阻尼状态下的校准方案,以保证惯性导航系统的续航导航精度。设计中采用卡尔曼滤波器估计系统误差和陀螺漂移,并利用残差检验方法进行故障检测与隔离。仿真分析和系统试验结果表明:无论载体在静态还是动态机动情况下,采用该方案进行校正后的系统精度都明显提高。该方案具有:滤波估计过程在无阻尼状态下进行,不受舰船运动状态的限制;分别估计陀螺常值漂移和随机漂移,隔离随机漂移对常值漂移量测的影响,精确补偿系统误差和陀螺常值漂移;以及在外参考信息源有误差干扰情况下仍能获得理想的校正效果等特点,具有重要的应用价值。; 关键词舰船惯性导航系统(sins) 无阻尼状态补偿卡尔曼滤波器; Keywords ship＇s inertial navigation system（sins） undamped navigation mode compensation Kalman filter; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名惯性导航技术的发展及其应用被引量：35: 6; 作者周徐昌沈建森; 机构海军工程大学研究生队; 出处《兵工自动化》 2006年第9期55-56,59,共3页; 文摘惯性导航技术,通过陀螺和加速度计测量载体的角速率和加速度信息,经积分运算得到载体的速度和位置信息。包括平台式惯导系统和捷联惯导系统。平台式惯导系统将陀螺通过平台稳定回路控制平台跟踪导航坐标系在惯性空间的角速度。捷联惯导系统利用相对导航坐标系角速度计算姿态矩阵,把雷体坐标系轴向加速度信息转换到导航坐标系轴向并进行导航计算。该技术的发展和应用趋势,以惯性导航和GPS卫星导航的组合导航最为典型。; 关键词惯性导航平台式惯导系统捷联惯导系统组合导航; Keywords inertial navigation Platform inertial navigation system sins （ship＇s inertial navigation system） Integrated navigation; 分类号 TN967.1 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名旋转式惯导系统刻度因数误差的分析与补偿被引量：2: 7; 作者高伟张亚奔粤阳孙骞; 机构哈尔滨工程大学自动化学院; 出处《中国航海》 CSCD 北大核心 2012年第3期1-4,115,共5页; 基金国家自然科学基金(60674087) 武器装备预研基金(9140A09040211CB0102); 文摘刻度因数误差对高精度捷联惯导系统的影响不容忽视。为了消除刻度因数误差的影响,需要对刻度因数误差进行估计和补偿。由于现有的刻度因数误差模型不能进行补偿,所以提出了一种新的刻度因数误差模型。利用新模型,应用一种快速估计刻度因数误差的方案估计刻度因数误差,并且在单轴四位置旋转方案中对其进行补偿,这样就可以将刻度因数误差的影响消除掉。仿真结果表明,采用新的模型可以精确、快速的估计出刻度因数误差,经过补偿,可以消除刻度因数误差对陀螺漂移造成的影响。; 关键词船舶、舰船工程捷联惯导系统旋转机构刻度因数误差陀螺常值漂移补偿; Keywords ship, naval engineering strapdown inertial navigation system （sins） rotating body scale factor error gyroscope constant drift compensate; 分类号 U666.12 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名测量船用捷联惯导动基座快速粗对准技术被引量：1: 8; 作者孙伟车莉娜; 机构辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院; 出处《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期386-390,共5页; 基金第51批中国博士后科学基金面上项目(2012M510830) 辽宁省教育厅科学研究一般项目(L2011047) +1 种基金测绘遥感信息工程国家重点实验室项目(12P01)资助课题; 文摘针对测量船用捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)粗对准问题,对比分析了传统解析法和惯性系粗对准法的本质区别与适用范围,利用惯性系对准过程是动态过程的性质,提出在SINS中引入惯性系粗对准法并进行理论推导与分析。模拟测量船典型三轴摇摆状态下对SINS惯性系粗对准过程进行仿真分析,并与传统解析粗对准结果比对。选取测量船的系泊状态建立试验环境并得到实验结果:惯性系对准方法可建立更为准确的捷联矩阵,惯性系对准结果具有更好的稳定性。; 关键词捷联惯导系统动机座粗对准测量船; Keywords strapdown inertial navigation system （sins） dynamic basement course alignment measure- ment ship; 分类号 U666.12 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	AUV中SINS/DVL组合导航技术研究	曹洁刘繁明陈勤高伟	《中国航海》 CSCD 北大核心	2004	9	在线阅读下载PDF 职称材料
2	SINS/GPS组合导航系统的嵌入式软件设计	廖勇齐俊杰麻信洛	《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心	2007	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	舰船姿态辅助DGPS的传递对准精度评估方法	程建华陈岱岱	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	摇摆基座上基于信息的捷联惯导粗对准研究	秦永元严恭敏顾冬晴郑吉兵	《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2005	134	在线阅读下载PDF 职称材料
5	舰船惯性导航系统海上无阻尼状态的校准	于堃李琳刘为任庄良杰	《中国惯性技术学报》 EI CSCD	2008	12	在线阅读下载PDF 职称材料
6	惯性导航技术的发展及其应用	周徐昌沈建森	《兵工自动化》	2006	35	在线阅读下载PDF 职称材料
7	旋转式惯导系统刻度因数误差的分析与补偿	高伟张亚奔粤阳孙骞	《中国航海》 CSCD 北大核心	2012	2	在线阅读下载PDF 职称材料
8	测量船用捷联惯导动基座快速粗对准技术	孙伟车莉娜	《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心	2013	1	在线阅读下载PDF 职称材料