动态编辑的电磁专项态势过滤显示技术与实现

1

作者 吉飞龙 吕晨 +1 位作者 朱冠兰 唐远见 《兵工自动化》 北大核心 2025年第1期8-14,共7页

针对现有技术的态势过滤规则依赖优先级规避冲突以及国产硬件单核心主频低、核心数量多等问题,提出自动规避冲突准则,构建电磁专项态势过滤算法。选择正交平等的电磁信息描述参数作为过滤属性,实现过滤规则匹配阶段零检测冲突、自动规... 针对现有技术的态势过滤规则依赖优先级规避冲突以及国产硬件单核心主频低、核心数量多等问题,提出自动规避冲突准则,构建电磁专项态势过滤算法。选择正交平等的电磁信息描述参数作为过滤属性,实现过滤规则匹配阶段零检测冲突、自动规避冲突。实验结果表明:能避免依赖优先级规避规则冲突,提升并行执行效率,对电磁侦察态势实现实时精细化过滤显示,辅助操作人员查看重点关注目标活动情况,可应用于工程项目。 展开更多

关键词 电磁态势 动态编辑 过滤规则 冲突规避 国产硬件

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多车环境下智能货车的紧急转向决策及轨迹规划 被引量：1

2

作者 田国富 张森 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第5期2083-2089,共7页

决策与规划是实现自动驾驶的关键技术,针对自动驾驶货车在紧急转向避障时需要考虑换道时目标车道的安全性和规划出最优避障轨迹的问题,采用将换道时左右车道上的车辆与自车的相对距离和换道的最小安全距离的差值分别建立模糊关系的方法... 决策与规划是实现自动驾驶的关键技术,针对自动驾驶货车在紧急转向避障时需要考虑换道时目标车道的安全性和规划出最优避障轨迹的问题,采用将换道时左右车道上的车辆与自车的相对距离和换道的最小安全距离的差值分别建立模糊关系的方法,通过比较模糊规则推理设计的安全值,选择更安全的车道进行转向避障,为了迅速规划出最优避障轨迹,采用三阶贝塞尔曲线,通过设计4个控制点坐标形成避障曲线,为了防止转向时横向加速度过大导致货车发生侧翻和速度过快与前车发生碰撞,设计车辆的稳定性边界和碰撞边界对控制点进行约束,使用MATLAB中的函数求解出不同车速下的最优换道轨迹,最后使用仿真软件进行仿真验证,结果表明设计出的避障决策和轨迹规划可以安全、有效地避开障碍。 展开更多

关键词 自动驾驶 转向避障 模糊规则 轨迹规划 换道决策

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一种动态不确定海洋环境下的USV态势自主感知及避障算法 被引量：1

3

作者 王潋 陈霄 完颜娟 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第3期73-79,87,共8页

针对无人艇在动态不确定海洋环境下的态势自主感知和实时避障问题,提出了一种遵守COLREGs海事规则,且考虑传感器测量误差和障碍物随机运动不确定信息的无人艇航行态势自主感知及避障算法。阐述了无人艇在海上航行时须遵守的3类海事规则... 针对无人艇在动态不确定海洋环境下的态势自主感知和实时避障问题,提出了一种遵守COLREGs海事规则,且考虑传感器测量误差和障碍物随机运动不确定信息的无人艇航行态势自主感知及避障算法。阐述了无人艇在海上航行时须遵守的3类海事规则,追越、交叉相遇和正面相遇;考虑到传感器存在的测量误差、观测漂移以及障碍物运动的随机不确定性,对相关误差进行建模,并基于融合COLREGs规则的速度障碍法,设计提出了一种融合COLREGs海事规则的USV态势自主感知及避障算法;通过正面相遇、追越、左右交叉相遇4种典型场景下的仿真实验,验证了所提出算法的有效性。 展开更多

关键词 无人艇 海事规则 冲突场景 自主避障 不确定性建模 极大似然法

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基于生物启发神经网络的无人水面艇实时避障路径规划 被引量：1

4

作者 颜明重 李琛 朱大奇 《上海海事大学学报》 北大核心 2024年第3期10-15,48,共7页

针对无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)自主航行过程中的避障与遵守海事交通规则之间潜在的冲突问题,设计基于生物启发神经网络并且遵守《1972年国际海上避碰规则》(Convention on the International Regulations for Preventin... 针对无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)自主航行过程中的避障与遵守海事交通规则之间潜在的冲突问题,设计基于生物启发神经网络并且遵守《1972年国际海上避碰规则》(Convention on the International Regulations for Preventing Collisions At Sea,1972,COLREGs)的实时避障路径规划方法。运用STM32嵌入式平台搭建包括超声波、红外激光、陀螺仪和GPS传感器的小型USV水面环境感知硬件架构,将多传感器输出的动态环境信息通过栅格地图映射到二维神经网络中。USV根据神经网络活性势图自动规划通向目标点的无碰撞路径。通过多种船舶航行交汇局面的实验,证明该方法既安全又符合COLREGs的要求。 展开更多

关键词 无人水面艇(USV) 生物启发神经网络 路径规划 避障 海事交通规则

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伦理型领导对矿工避责行为的影响研究--一个链式中介模型

5

作者 王莉 景紫嫣 徐永辉 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期193-199,共7页

为研究伦理型领导对矿工避责行为的影响机制,构建多路径中介模型,探讨伦理型领导是如何通过影响矿工的状态责任感、组织认同、所处的制度环境及风险感知进而影响矿工避责行为的,并考量4个影响因素作为中介变量在伦理型领导与矿工避责行... 为研究伦理型领导对矿工避责行为的影响机制,构建多路径中介模型,探讨伦理型领导是如何通过影响矿工的状态责任感、组织认同、所处的制度环境及风险感知进而影响矿工避责行为的,并考量4个影响因素作为中介变量在伦理型领导与矿工避责行为之间的中介作用。然后通过向煤矿发放问卷,构建结构方程模型验证理论假设。研究结果表明:伦理型领导能增强矿工的状态责任感、组织认同感和对制度规则的履行程度,而矿工的状态责任感、组织认同感和对制度规则的履行程度与矿工避责行为呈现显著负相关;状态责任感、组织认同、制度规则、风险感知4个中介变量在伦理型领导和矿工避责行为间起显著中介效应。研究结果可为煤矿企业通过优化领导方式、降低矿工进行避责行为可能性提供理论参考。 展开更多

关键词 伦理型领导 状态责任感 组织认同 制度规则 风险感知 避责行为

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一种避免不可行解的配电网快速重构方法 被引量：26

6

作者 陈春 汪沨 +3 位作者 刘蓓 安义 黄纯 黄小耘 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第7期34-43,共10页

网络重构技术是实现智能配电网自愈控制功能最重要的手段之一,而避免重构中生成不满足拓扑约束解是实现快速重构最重要的关键点。分别以单馈线IEEE 33节点系统及多馈线的实际配电网系统作为算例,并针对二者不同的拓扑结构提出不同的负... 网络重构技术是实现智能配电网自愈控制功能最重要的手段之一,而避免重构中生成不满足拓扑约束解是实现快速重构最重要的关键点。分别以单馈线IEEE 33节点系统及多馈线的实际配电网系统作为算例,并针对二者不同的拓扑结构提出不同的负荷均衡优化目标函数。通过分析已有避免不可行解方法的缺陷,提出了4个编码规则,并将其与和声算法有机融合,以实现无不可行解产生的快速网络重构。通过仿真验证了该方法的正确性、可行性以及工程实用性。 展开更多

关键词 网络重构 和声算法 编码规则 无不可行解

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基于红外传感器的仿生机器鱼自主避障控制 被引量：19

7

作者 桑海泉 王硕 +1 位作者 谭民 张志刚 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期1400-1404,共5页

提出了一种集成多个红外传感器、具有避障能力的仿生机器鱼的设计及实现;根据避障任务的要求,设计了仿生机器鱼的8种基本运动,给出了一种智能控制方法用于仿生机器鱼的避障控制,实验结果表明了这种方法的有效性。

关键词 仿生机器鱼 红外传感器 避障 规则库

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海上光污染及对现行《国际海上避碰规则》的修改意见 被引量：12

8

作者 朱金善 孙立成 +1 位作者 戴冉 岳兴旺 《中国航海》 CSCD 北大核心 2006年第2期29-33,共5页

从探讨海上光污染的概念出发,分别利用亮度对比度、可见度水平的计算公式和格拉斯曼的颜色混合定律分析了亮度对比度和颜色对比度对船舶号灯可识别性的影响;同时,分析了眩光对船舶驾驶人员视力的影响,并介绍了目前世界上比较统一的眩光... 从探讨海上光污染的概念出发,分别利用亮度对比度、可见度水平的计算公式和格拉斯曼的颜色混合定律分析了亮度对比度和颜色对比度对船舶号灯可识别性的影响;同时,分析了眩光对船舶驾驶人员视力的影响,并介绍了目前世界上比较统一的眩光评价模型。在此基础上,结合航海实践及教学研究经验,对现行《国际海上避碰规则》提出了减小与防范这种影响的修改意见。 展开更多

关键词 水路运输 海上光污染 避碰规则 背景亮度 对比度 眩光

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地裂缝地震影响效应研究——以陕西咸阳为例 被引量：7

9

作者 范文 聂忠权 +1 位作者 陈党民 邓龙胜 《灾害学》 CSCD 北大核心 2014年第4期82-88,共7页

由于地裂缝的存在破坏了场地的介质连续性,地震波在裂缝带的反射作用对场地的动力响应具有放大效应。以咸阳市某地裂缝为例,在研究地裂缝分布特征、活动规律的基础上,分析确定了该区地裂缝的成因类型,并通过数值模拟研究随机地震荷载作... 由于地裂缝的存在破坏了场地的介质连续性,地震波在裂缝带的反射作用对场地的动力响应具有放大效应。以咸阳市某地裂缝为例,在研究地裂缝分布特征、活动规律的基础上,分析确定了该区地裂缝的成因类型,并通过数值模拟研究随机地震荷载作用下地裂缝场地的动力响应,确定了该地裂缝场地的动力响应特征,以及上盘60 m至下盘30 m放大效应显著的范围。结合现有地裂缝勘查规范确定了咸阳市地裂缝的避让距离原则:在土地宽裕的情况下,应按照规范的要求进行避让;在城市用地紧张的情况下,一类建筑物上盘33 m,下盘18 m,二类建筑物上盘22 m,下盘14 m,三类建筑物上盘8 m,下盘6 m;在强震作用下,由于地裂缝带的地震放大效应,建议适当放大避让距离,可考虑取上盘60 m,下盘30 m。 展开更多

关键词 地裂缝 活动规律 成因 避让距离 地震响应效应 陕西省咸阳市

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基于速度障碍和人工势场的受限水域船舶避碰决策方法 被引量：15

10

作者 马杰 苏钰栋 +2 位作者 熊勇 张煜 杨鑫 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第11期60-66,共7页

为解决受限水域船舶避碰过程同时受到河道及周边船舶运动影响的问题,提出将速度障碍思想和人工势场理论相结合的船舶避碰决策方法,该方法在引入内河避碰规则约束的条件下,应用速度障碍法实现船舶对来船和静态障碍物的避碰;通过对可航水... 为解决受限水域船舶避碰过程同时受到河道及周边船舶运动影响的问题,提出将速度障碍思想和人工势场理论相结合的船舶避碰决策方法,该方法在引入内河避碰规则约束的条件下,应用速度障碍法实现船舶对来船和静态障碍物的避碰;通过对可航水域边界构建人工势场,实现船舶对可航水域边界的避碰;设置直线航道和曲线航道下的船舶交叉、对遇、追越等避碰场景,在仿真环境下验证方法的效果。结果表明:所提出的方法能使得船舶在规则约束下作出避开障碍物及不同会遇方向来船的决策,同时确保船舶的避碰路径与可航水域边界保持安全距离,满足船舶避碰过程中的操纵受限要求。 展开更多

关键词 速度障碍 人工势场 受限水域 避碰决策 规则约束

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基于产生式规则多传感器数据融合方法的移动机器人避障 被引量：9

11

作者 许芬 咸宝金 李正熙 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2009年第10期73-79,共7页

在分析机器人多传感器数据融合技术的基础上,采用基于产生式规则的分布式多传感器数据融合方法,设计了面向多路不同类反射式传感器的数据融合规则库和移动机器人的避障决策规则库,并利用VisualC++编程实现了二级规则库及推理机制,在移... 在分析机器人多传感器数据融合技术的基础上,采用基于产生式规则的分布式多传感器数据融合方法,设计了面向多路不同类反射式传感器的数据融合规则库和移动机器人的避障决策规则库,并利用VisualC++编程实现了二级规则库及推理机制,在移动机器人平台上进行了实验。设计了不同场景的室内环境,结果机器人都能有效避免碰撞。实验表明多传感器信息融合能够在不提高单个传感器性能要求的情况下较好地改善移动机器人的自主避障能力。 展开更多

关键词 产生式规则 多传感器融合 机器人避障

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自动驾驶电动汽车避障控制算法 被引量：13

12

作者 李宁 魏登 +2 位作者 曹裕捷 田博文 李洁 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期199-207,共9页

电动汽车具有操作简单、可持续发展等优势,因此被广泛应用,而避障作为自动驾驶电动汽车在行驶过程中非常重要的部分,对发展自动驾驶车辆具有重要意义。本文提出一种基于遗传算法(GA)的自主避障控制算法,解决了传统算法只能在横向避障的... 电动汽车具有操作简单、可持续发展等优势,因此被广泛应用,而避障作为自动驾驶电动汽车在行驶过程中非常重要的部分,对发展自动驾驶车辆具有重要意义。本文提出一种基于遗传算法(GA)的自主避障控制算法,解决了传统算法只能在横向避障的缺陷。在集群行为规则的基础上,利用运动学和动力学设计对应的三种速度项,同时通过本文所设计的适应度函数来验证此算法的避障能力。最后通过Ubuntu进行了仿真验证,对应的自启动速度分别为4、6和8 m/s时,最终适应度分别为0.92、0.87和0.8,其中6个适应度函数中的4个恰好为1(完全无碰撞),得出所提出的自主避障控制算法稳定性高、操作简单以及有较强的避障能力。 展开更多

关键词 电动汽车 自主避障 遗传算法 适应度函数 集群规则

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动态环境下基于多人工鱼群算法和避碰规则库的机器人路径规划 被引量：37

13

作者 徐晓晴 朱庆保 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1694-1700,共7页

为了提高机器人路径规划的速度、环境适应能力和高效动态避碰问题,提出了一种基于多人工鱼群的机器人路径规划算法和基于避碰规则库的动态避障算法.该算法中,人工鱼以其与目标点的距离为食物浓度,两个邻近栅格的距离为步长,其觅食行作... 为了提高机器人路径规划的速度、环境适应能力和高效动态避碰问题,提出了一种基于多人工鱼群的机器人路径规划算法和基于避碰规则库的动态避障算法.该算法中,人工鱼以其与目标点的距离为食物浓度,两个邻近栅格的距离为步长,其觅食行作为默认行为,在一定条件下执行聚群或追尾动作,并采用两鱼群双向搜索机制在静态环境下规划出较优路径.在此基础上,机器人查询动态避障规则库获得避碰方法,从而实现与动态障碍的避碰.大量仿真实验结果表明,该方法具有较高的收敛速度和较强的搜索能力,能在非常复杂的动静态障碍环境中,迅速规划出一条安全避碰的优化路径. 展开更多

关键词 动态环境 机器人路径规划 多人工鱼群 避障规则库

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仿生机器鱼的水下探测和避障控制 被引量：6

14

作者 王坤 冯静安 王卫兵 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1190-1194,共5页

文章提出了一种集成多红外测距传感器、GPS定位器、CMOS摄像头的仿生机器鱼,建立了仿生机器鱼传感器网络,设计了机器鱼的机构组成和技术参数,制定了一种仿生机器鱼游动规则库和控制方法,定义了10种机器鱼基本运动形式和几种转弯模式,使... 文章提出了一种集成多红外测距传感器、GPS定位器、CMOS摄像头的仿生机器鱼,建立了仿生机器鱼传感器网络,设计了机器鱼的机构组成和技术参数,制定了一种仿生机器鱼游动规则库和控制方法,定义了10种机器鱼基本运动形式和几种转弯模式,使其在设定的游动规则中自主游动,主动避障,探测水下情况,实验验证了其有效性。 展开更多

关键词 避障 规则库 红外测距传感器 GPS定位器 仿生机器鱼

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试论企业潜规则 被引量：5

15

作者 胡瑞仲 聂锐 《武汉大学学报（哲学社会科学版）》 CSSCI 2006年第3期378-382,共5页

企业中存在着显规则和潜规则;潜规则是影响企业管理绩效的一个重要因素; 企业潜规则是为企业员工所遵循的,不需要外界权威和组织干预的行为和规范;企业潜、显规则之间存在着博弈与均衡;对不良企业潜规则需要进行改良和规避。

关键词 企业管理 企业显规则 企业潜规则

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《企业所得税法》一般反避税条款适用要件的审思与确立——基于国外的经验与借鉴 被引量：38

16

作者 汤洁茵 《现代法学》 CSSCI 北大核心 2012年第5期162-171,共10页

我国于2008年开始实施的《企业所得税法》确立了一般反避税条款,并将其作为反避税交易的一般规则,这将对税收征管产生深远的影响。但《企业所得税法》第47条、《企业所得税法实施条例》以及《特别纳税调整实施办法(试行)》对一般反避税... 我国于2008年开始实施的《企业所得税法》确立了一般反避税条款,并将其作为反避税交易的一般规则,这将对税收征管产生深远的影响。但《企业所得税法》第47条、《企业所得税法实施条例》以及《特别纳税调整实施办法(试行)》对一般反避税条款实施的规定存在一定程度的矛盾和冲突,将极大地约束该条款在反避税实践中的适用。一般反避税条款所包含的商业目的要件和经济实质要件在当前立法中的关系如何,在实践中如何予以认定,是该条款获得实施的基础。 展开更多

关键词 一般反避税条款 商业目的 经济实质

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团队CGA行进中的动态避障方法 被引量：1

17

作者 郑延斌 王岁花 孙印杰 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2005年第19期23-25,共3页

提出一个团队CGA行进中的动态障碍规避方法,利用非零和2人对策来讨论两个CGA之间的碰撞问题,通过对每个CGA的特征分析得到对策的解,使CGA成员获得期望的效用。该方法很容易地实现了团队队形依据环境的动态改变及处理掉队问题。

关键词 对策论 规则 效用 策略 避障

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“支柱二”方案、苹果税案与国际税收规则竞争 被引量：8

18

作者 邓力平 贺慧健 王智烜 《经济与管理评论》 CSSCI 北大核心 2021年第4期18-29,共12页

“支柱二”是应对数字经济税收挑战的一项改革方案,该方案内容包括通过确保跨国企业承担最低税负从而打击跨国避税活动。以苹果税案为基础,利用“支柱二”方案的核心规则,研究该税收改革方案对未来类似苹果税案中的主权国家与跨国企业... “支柱二”是应对数字经济税收挑战的一项改革方案,该方案内容包括通过确保跨国企业承担最低税负从而打击跨国避税活动。以苹果税案为基础,利用“支柱二”方案的核心规则,研究该税收改革方案对未来类似苹果税案中的主权国家与跨国企业的影响。研究表明,“支柱二”方案能够抑制主权国家有害税收竞争行为,压缩跨国企业的避税空间。结合“支柱二”方案的影响及推行前景,总结现行国际税收变革中国际税收规则竞争的趋势及规律,提出我国应对之策。 展开更多

关键词 “支柱二”方案 反避税 苹果税案 国际税收规则竞争

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基于规则法的水下避碰专家系统 被引量：2

19

作者 洪晔 边信黔 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期292-295,300,共5页

针对复杂环境中船舶实现自动避碰问题,设计了一种基于规则法的智能型专家系统,即水下避碰专家系统.该系统具有多元分层知识库体系结构,采用框架式知识表示方式,实现了水下避碰知识的表示、存储,避免了传统专家系统的“窄台阶”问题.应... 针对复杂环境中船舶实现自动避碰问题,设计了一种基于规则法的智能型专家系统,即水下避碰专家系统.该系统具有多元分层知识库体系结构,采用框架式知识表示方式,实现了水下避碰知识的表示、存储,避免了传统专家系统的“窄台阶”问题.应用模糊理论,分别建立了针对水下静止目标和运动目标的碰撞危险度模型,实现了定性推理与定量计算的结合.给出了水下会遇态势分类模型,总结了水下常见的多种会遇态势.结合所建立的系统模型给出水下多目标避碰仿真示例.仿真实验结果表明,系统能对各种水下避碰情况及时给出正确的避让方案. 展开更多

关键词 规则法 水下避碰 仿真 专家系统

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一般反避税条款与实质正义——兼评《企业所得税法》 被引量：6

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作者 张晓婷 《经济问题》 CSSCI 北大核心 2009年第2期118-120,共3页

我国《企业所得税法》第47条规定的性质为一般反避税条款,其与其他具体反避税条款一道构成了企业所得税法领域中的反避税条款。该条款的确定说明我国在企业所得税法领域引进了实质课税原则,作为形式课税原则的必要补充,是经济法的实质... 我国《企业所得税法》第47条规定的性质为一般反避税条款,其与其他具体反避税条款一道构成了企业所得税法领域中的反避税条款。该条款的确定说明我国在企业所得税法领域引进了实质课税原则,作为形式课税原则的必要补充,是经济法的实质正义在企业所得税法领域的运用。但在实施一般反避税条款时,应加以限制,以平衡国家利益和纳税人权益。 展开更多

关键词 一般反避税条款 特别反避税条款 形式理性 实质理性 兜底性条款

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