融合概率地图法的改进蚁群优化算法无人水面船路径规划

1

作者 白响恩 刘迪 徐笑锋 《上海海事大学学报》 北大核心 2025年第2期1-8,共8页

针对传统蚁群优化(ant colony optimization,ACO)算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺陷,对传统ACO算法进行改进,使其适用于无人水面船(unmanned surface vehicle,USV)在复杂和真实海域环境下的全局路径规划。利用概率地图法(probab... 针对传统蚁群优化(ant colony optimization,ACO)算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺陷,对传统ACO算法进行改进,使其适用于无人水面船(unmanned surface vehicle,USV)在复杂和真实海域环境下的全局路径规划。利用概率地图法(probabilistic roadmap method,PRM)规划的路径作为ACO算法初始信息素分布的依据,提高算法收敛速度;设计同时考虑路径长度和方向性的启发函数,避免传统ACO算法陷入局部最优;加入转角启发函数,减少传统ACO算法拐点数;引入障碍物密度启发函数,提高传统ACO算法规划路径时感知障碍物的能力;利用三次B样条曲线对规划的路径进一步优化,提高路径的平滑性。仿真实验表明:在不同规模的栅格地图上和真实海域环境下,改进ACO算法在拐点数和迭代次数上具有明显优势,且稳定性较好。所提出的改进ACO算法在航海实际应用中具有重要意义。 展开更多

关键词 无人水面船(USV) 路径规划 蚁群优化(ACO)算法 概率地图法 真实海域

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设计未来技术发展蓝图的有效方法——Technology Roadmapping 被引量：6

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作者 王瑞祥 《科技进步与对策》 北大核心 2002年第7期117-119,共3页

Technology Roadmapping可译作“技术蓝图设计”,简称TRM。它是一种流行的技术规划方法,可在企业(或R&D组织)、产业两个不同层次上进行。其主要功能是从未来产品(或服务)的需求出发,由技术、市场等各方面的专家合作,选择适用技术并... Technology Roadmapping可译作“技术蓝图设计”,简称TRM。它是一种流行的技术规划方法,可在企业(或R&D组织)、产业两个不同层次上进行。其主要功能是从未来产品(或服务)的需求出发,由技术、市场等各方面的专家合作,选择适用技术并确定相应技术路线,描绘出未来技术发展蓝图(Technology Roadmaps)。 展开更多

关键词 设计 技术发展蓝图 技术预测 技术规划

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科技型中小企业T-Plan技术路线图的制定 被引量：1

3

作者 王霞 黄鲁成 《科技进步与对策》 CSSCI 北大核心 2011年第12期70-74,共5页

介绍了T-plan技术路线图的基本概念及研究进展,分析了科技型中小企业制定T-Plan技术路线图的动因,系统阐述了T-Plan技术路线图的制定流程,并通过制造业企业行健机器人公司制定T-Plan技术路线图的实践,提出了制定T-Plan技术路线图的一些... 介绍了T-plan技术路线图的基本概念及研究进展,分析了科技型中小企业制定T-Plan技术路线图的动因,系统阐述了T-Plan技术路线图的制定流程,并通过制造业企业行健机器人公司制定T-Plan技术路线图的实践,提出了制定T-Plan技术路线图的一些想法。 展开更多

关键词 T-P1an技术路线图 战略规划 科技型中小企业

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国外金星探测发展态势及战略规划解析

4

作者 韩淋 杨帆 +1 位作者 范唯唯 王海名 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期753-762,共10页

当前,欧洲以及美、俄、印等均部署了面向2030年左右的金星探测任务,全球金星探测即将迎来新高潮.本文系统梳理国外已发射和未来明确规划的金星探测任务,对美国金星探测路线图进行系统研究,分析金星探测的科学目标体系、平台任务类型、... 当前,欧洲以及美、俄、印等均部署了面向2030年左右的金星探测任务,全球金星探测即将迎来新高潮.本文系统梳理国外已发射和未来明确规划的金星探测任务,对美国金星探测路线图进行系统研究,分析金星探测的科学目标体系、平台任务类型、关键支撑技术体系及成熟度,揭示国外金星探测任务特点及长期科学和技术战略谋划的新成果、新进展.通过综合分析国际发展态势,提出中国应把握时机尽快启动部署金星探测任务,同时加强支持科学任务规划长期战略研究储备,以期为中国金星任务研究和规划提供参考. 展开更多

关键词 金星探测 任务规划 科学目标 路线图

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国际海洋可再生能源研究进展及对我国的启示 被引量：7

5

作者 王金平 郑文江 高峰 《可再生能源》 CAS 北大核心 2012年第11期123-127,共5页

文章对近几年国际上主要国家或地区相继出台的一系列重要的海洋可再生能源开发计划的相关内容进行了梳理、分析,介绍了这些国家和地区海洋可再生能源的未来发展目标和发展路线图。对我国海洋可再生能源的发展提出了建议:密切跟踪主要国... 文章对近几年国际上主要国家或地区相继出台的一系列重要的海洋可再生能源开发计划的相关内容进行了梳理、分析,介绍了这些国家和地区海洋可再生能源的未来发展目标和发展路线图。对我国海洋可再生能源的发展提出了建议:密切跟踪主要国家最新研发动向;评估我国海洋可再生能源的潜力,适时制定出台国家级发展战略;使研究机构、企业和政府之间建立密切合作,让海洋可再生能源真正服务于社会经济发展;重视人才队伍建设,建立一支适合我国国情的海洋可再生能源研发队伍。 展开更多

关键词 路线图 研究计划 新能源 海洋可再生能源

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基于改进随机路径图的分支线缆自动布局技术 被引量：9

6

作者 刘潇 刘检华 +1 位作者 刘佳顺 徐金宝 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2014年第12期2952-2961,共10页

针对机电产品中普遍存在的分支线缆的自动布局问题,提出一种基于改进随机路径图算法的分支线缆自动布局方法。首先根据复杂产品中线缆连接关系的特点,提出并建立了"线缆零件—线束—线缆段"的线缆层次结构模型。然后以基本随... 针对机电产品中普遍存在的分支线缆的自动布局问题,提出一种基于改进随机路径图算法的分支线缆自动布局方法。首先根据复杂产品中线缆连接关系的特点,提出并建立了"线缆零件—线束—线缆段"的线缆层次结构模型。然后以基本随机路径图算法为基础,采用基于障碍物的采样策略构建初始路径图,根据初始路径图中的节点失败系数进行路径图的"增强"扩展,并提出局部求解空间扩展策略。对求解得到的路径点,拟合成线作为分支线缆布局结果。最后设计开发了线缆自动布局设计软件原型系统,并进行了算例测试与实例应用,结果验证了该方法的可行性。 展开更多

关键词 分支线缆 自动布局 随机路径图 路径规划

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国际储能技术路线图研究综述 被引量：13

7

作者 张军 戴炜轶 《储能科学与技术》 CAS 2015年第3期260-266,共7页

储能技术及其市场前景近年来受到了高度关注,科技和示范工程不断取得新的成果,如何科学规划储能技术的发展是各国决策者面临的重要问题。技术路线图作为一种重要的战略规划工具开始得到储能业界的关注,一些国家和组织已开始尝试运用技... 储能技术及其市场前景近年来受到了高度关注,科技和示范工程不断取得新的成果,如何科学规划储能技术的发展是各国决策者面临的重要问题。技术路线图作为一种重要的战略规划工具开始得到储能业界的关注,一些国家和组织已开始尝试运用技术路线图研究储能技术的未来发展路径和前景,本文综述了国际上的相关研究成果,从研究目的、研究方法和核心目标等方面做了归纳,供有关决策机构和业界参考。 展开更多

关键词 储能 路线图 战略规划

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中国生态补偿制度与政策体系的建设路径——基于路线图方法 被引量：6

8

作者 汪秀琼 吴小节 《中南大学学报（社会科学版）》 CSSCI 2014年第6期108-114,共7页

借用路线图方法的分析思路，从中国生态补偿制度与政策体系建设现状和问题出发，系统分析了未来5~10年中国生态补偿制度与政策体系的建设需求和目标、核心任务、建设路径以及资源保障。研究表明，中国生态补偿制度与政策体系建设路径应... 借用路线图方法的分析思路，从中国生态补偿制度与政策体系建设现状和问题出发，系统分析了未来5~10年中国生态补偿制度与政策体系的建设需求和目标、核心任务、建设路径以及资源保障。研究表明，中国生态补偿制度与政策体系建设路径应实施多维协同联动、标准化、学科平台、补偿金多渠道等四大战略，并从法律法规、经费投入、信息共享等三个方面来保障战略的实施，以建成符合中国国情、全面覆盖、机制完善、运转高效、持续发展的生态补偿制度与政策体系，推动经济社会全面协调可持续发展，实现中华民族永续发展的建设目标。 展开更多

关键词 生态环境 生态补偿制度 政策体系 路线图 规划

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基于改进概率路标法的虚拟吊装路径规划 被引量：9

9

作者 王崴 王建峰 +2 位作者 瞿珏 饶楚锋 范宇恒 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期695-701,共7页

针对高维空间虚拟吊装路径规划困难的问题,利用改进概率路标法对吊装路径进行规划.在考虑吊物摆动的基础上,建立起吊装系统的位姿空间模型;采用均匀随机采样策略使吊装位姿点在位姿空间中均匀分布,改进邻近节点选择方法限制相邻位姿节... 针对高维空间虚拟吊装路径规划困难的问题,利用改进概率路标法对吊装路径进行规划.在考虑吊物摆动的基础上,建立起吊装系统的位姿空间模型;采用均匀随机采样策略使吊装位姿点在位姿空间中均匀分布,改进邻近节点选择方法限制相邻位姿节点的自由度变化数目,建立可行吊装路径概率路线图;以吊装路径最短、运动形式变化最少为优化目标,找出符合吊装操作的最优路径;以此为依据来对操作者的吊装过程进行指导及评价.实验结果表明,该算法能在复杂的虚拟吊装环境中找出一条最优路径并能很好地解决多自由度路径规划问题. 展开更多

关键词 虚拟吊装 位姿空间 概率路标法 路径规划

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基于改进PRM算法的路径规划研究 被引量：29

10

作者 刘洋 章卫国 李广文 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第1期104-106,139,共4页

为了解决传统PRM算法在处理窄通道问题时的缺陷,提出了一种改进的PRM算法。通过在规划环境中引入人工势场,对落在威胁体内的点施加势场力,使之移动到自由空间内,从而增加窄通道内的节点数量,在不增加采样次数的情况下完成路线图的构建... 为了解决传统PRM算法在处理窄通道问题时的缺陷,提出了一种改进的PRM算法。通过在规划环境中引入人工势场,对落在威胁体内的点施加势场力,使之移动到自由空间内,从而增加窄通道内的节点数量,在不增加采样次数的情况下完成路线图的构建。仿真结果表明,改进PRM算法提高了采样点的利用率,缩短了存在窄通道环境中的路径构建时间,在突发威胁时能快速完成路径生成。 展开更多

关键词 航迹规划 概率图法 无人机 窄通道

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教师培训专业化现状及发展路线图——从“国培计划”的实践误区说起 被引量：30

11

作者 闫寒冰 魏非 李宝敏 《现代远程教育研究》 CSSCI 2013年第5期43-50,共8页

我国的标志性培训工程——"国培计划",虽然构建了严密的管理网络,形成了基本的管理规范,并在教师能力提升方面取得了成效,但它在培训资源方面偏重"专家引领",在培训实施方面偏重"非学术创新",在管理服务... 我国的标志性培训工程——"国培计划",虽然构建了严密的管理网络,形成了基本的管理规范,并在教师能力提升方面取得了成效,但它在培训资源方面偏重"专家引领",在培训实施方面偏重"非学术创新",在管理服务方面偏重"重视程度示范",在学习支持方面偏重"让学习发生",在培训评价方面偏重"满意度评价"等,这些实践误区影响了培训工作的综合效益,凸显出加强教师培训内涵建设的必要性。"培训专业化"是加强教师培训内涵建设的重要手段。我国培训专业化的发展路径当前主要是基于经验的,这不足以从本质上提升培训质量,而应以研究与培养环境建设、标准体系建设、支持和评价体系建设为路径,重点关注和解决各个环节中的"瓶颈"问题,科学、系统地提升从业机构与从业人员的专业化水准,最终使"培训"这一行业转变成为具有高度完整性和竞争力的专业。这正是基于"冰山模型"的教师培训专业化的研究与发展路线图。 展开更多

关键词 教师培训 培训专业化 培训管理 发展路线图 国培计划 冰山模型

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水果收获机器人避障路径规划 被引量：43

12

作者 蔡健荣 赵杰文 +1 位作者 Thomas Rath Macco Kawollek 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期102-105,135,共5页

在综合分析路径规划研究的基础上,采用基于概率地图的路径规划方法,运用启发式搜索算法对水果收获机器人机械臂运动路径进行实时规划。在搜索过程中,以位姿点密度作为权重使路径向自由空间扩散,避免过度采样。为提高路径规划速度,采用... 在综合分析路径规划研究的基础上,采用基于概率地图的路径规划方法,运用启发式搜索算法对水果收获机器人机械臂运动路径进行实时规划。在搜索过程中,以位姿点密度作为权重使路径向自由空间扩散,避免过度采样。为提高路径规划速度,采用延迟碰撞检测策略,可有效降低计算量。采用有向包围盒进行碰撞检测。最后利用虚拟现实技术,对水果收获时要绕过的支架和狭窄区域进行三维计算机模拟。结果显示,路径规划时间均小于0.15s,达到实时要求。 展开更多

关键词 收获机器人 路径规划 概率图法 分层分解法

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融合情景分析的产业技术路线图集成规划过程研究 被引量：5

13

作者 李剑敏 余婉浈 《科技进步与对策》 CSSCI 北大核心 2017年第3期56-61,共6页

针对目前产业层次的技术路线图在产业环境等预测方面存在的问题,分析了基于情景分析的产业技术路线图的内涵和特点,在此基础上,依据产业技术路线图集成规划过程,提出了融合情景分析的产业技术路线图集成规划过程分析框架,对情景分析在... 针对目前产业层次的技术路线图在产业环境等预测方面存在的问题,分析了基于情景分析的产业技术路线图的内涵和特点,在此基础上,依据产业技术路线图集成规划过程,提出了融合情景分析的产业技术路线图集成规划过程分析框架,对情景分析在产业技术路线图集成规划过程中计划阶段、开发阶段、实施与更新阶段的主要任务和支持方法进行了重点讨论。 展开更多

关键词 情景分析 产业技术路线图 集成规划过程

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基于产品域—知识域的合作知识创造路线图规划 被引量：2

14

作者 韩晓琳 张庆普 《云南财经大学学报》 CSSCI 北大核心 2015年第3期155-160,共6页

企业间合作知识创造呈上升趋势,但合作失败率也居高不下。研究显示,问题主要集中在合作初始阶段——合作伙伴选择和合作战略规划。基于产品域—知识域整合矩阵,提出企业间合作知识创造伙伴定位模式;在此基础上,绘制合作知识创造路线图,... 企业间合作知识创造呈上升趋势,但合作失败率也居高不下。研究显示,问题主要集中在合作初始阶段——合作伙伴选择和合作战略规划。基于产品域—知识域整合矩阵,提出企业间合作知识创造伙伴定位模式;在此基础上,绘制合作知识创造路线图,制定合作知识创造战略,明晰产品域—知识域的驱动与支持路径。 展开更多

关键词 产品域—知识域 合作知识创造 路线图规划

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概率地图UAV航线规划的改进型蚁群算法 被引量：10

15

作者 陈岩 苏菲 沈林成 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1658-1662,1666,共6页

采用蚁群算法对基于概率地图(PRM)的UAV航线规划问题进行研究。在概率地图对战场环境进行描述的基础上,对航线规划蚁群算法进行设计。针对基本型蚁群算法易于出现停滞现象以及搜索效率不高的特点,将再励学习(RL)机制引入到基本型蚁群算... 采用蚁群算法对基于概率地图(PRM)的UAV航线规划问题进行研究。在概率地图对战场环境进行描述的基础上,对航线规划蚁群算法进行设计。针对基本型蚁群算法易于出现停滞现象以及搜索效率不高的特点,将再励学习(RL)机制引入到基本型蚁群算法中,提高了算法的搜索效率和求解精度。仿真结果表明该方法是一种有效的航线规划方法。 展开更多

关键词 UAV 航线规划 概率地图 蚁群算法

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基于C空间分解—路标法的机械手路径规划 被引量：5

16

作者 周芳 朱齐丹 +1 位作者 张智 赵国良 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期531-535,共5页

针对核反应堆检修用多关节机械手的路径规划问题,提出了一种基于C空间分解-路标法的路径规划算法.由于该机械手C空间维数较高,因此将整个C空间分解成2组低维子空间,分别基于子空间建立路标图,并扩充成整个C空间内的路标图,从而将路标图... 针对核反应堆检修用多关节机械手的路径规划问题,提出了一种基于C空间分解-路标法的路径规划算法.由于该机械手C空间维数较高,因此将整个C空间分解成2组低维子空间,分别基于子空间建立路标图,并扩充成整个C空间内的路标图,从而将路标图的搜索维数由六维转化为三维,降低了路标图的搜索空间.同时为进一步提高路标图的质量,采用自适应变步长法来选取路标节点,根据前两时刻机械手各关节点距障碍物距离的变化情况来决定下一路标点的选择.仿真结果表明该方法不仅缩短了在线实时规划的时间,而且提高了路径规划的成功率. 展开更多

关键词 机械手 路径规划 C空间 路标法 自适应变步长

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虚拟维修中的虚拟人移动仿真 被引量：3

17

作者 蒋科艺 李本威 +1 位作者 王永华 庞向征 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第10期2373-2378,共6页

虚拟维修是近年来提出的一个新概念,并在维修性分析、维修训练等领域得到广泛的应用。为了解决维修过程仿真中的维修人员仿真问题,提出了一个分阶段的虚拟人移动仿真方法,采用随机运动规划方法生成虚拟人躯干及头部的无碰撞路径,利用运... 虚拟维修是近年来提出的一个新概念,并在维修性分析、维修训练等领域得到广泛的应用。为了解决维修过程仿真中的维修人员仿真问题,提出了一个分阶段的虚拟人移动仿真方法,采用随机运动规划方法生成虚拟人躯干及头部的无碰撞路径,利用运动捕获数据和运动变形来实现对四肢运动的仿真。在运动规划中引入了姿态转移图的概念,实现了虚拟人移动过程中多种姿势之间的自然转化。采用基于运动变形的方法消除了虚拟人上肢和环境中其他物体的碰撞现象,提高了仿真真实性。 展开更多

关键词 虚拟维修 移动仿真 运动规划 随机路标 运动变形

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基于网格PRM的无人机多约束航路规划 被引量：21

18

作者 曾国奇 赵民强 +1 位作者 刘方圆 丁文锐 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第10期2310-2316,共7页

目前,无人机航路规划技术存在约束条件少,不能满足实际飞行需求,规划效率低等不足,文章主要针对上述问题提出改进措施。首先,将航路约束条件进行分类,提出了基本约束、平台安全约束和链路载荷约束,并对约束条件建模,完善无人机航路约束... 目前,无人机航路规划技术存在约束条件少,不能满足实际飞行需求,规划效率低等不足,文章主要针对上述问题提出改进措施。首先,将航路约束条件进行分类,提出了基本约束、平台安全约束和链路载荷约束,并对约束条件建模,完善无人机航路约束模型。为了提高无人机航路规划效率,提出了网格概率地图法(grid probabilistic roadmap,GPRM),利用约束模型构建代价函数,实现无人机航路的多约束快速航路规划。GPRM的实验仿真表明,GPRM规划效率相比较传统PRM有显著提升,同时规划结果更加符合实际任务需求,证明基于GPRM的无人机航路规划具有一定的工程应用价值。 展开更多

关键词 无人机 航路规划 网格概率地图法 多约束 链路载荷

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技术路线图在区域科技发展规划中的应用研究 被引量：2

19

作者 于升峰 房学祥 蓝洁 《现代情报》 CSSCI 2011年第5期41-45,共5页

运用技术路线图的思想方法,分析区域科技发展规划的目标和需求,用科技发展路线图、领域发展路线图、产业技术路线图和技术研发路线图全面部署区域科技发展规划,并用规划后评估路线图评价规划的制定、执行和修正过程,提高规划的科学性、... 运用技术路线图的思想方法,分析区域科技发展规划的目标和需求,用科技发展路线图、领域发展路线图、产业技术路线图和技术研发路线图全面部署区域科技发展规划,并用规划后评估路线图评价规划的制定、执行和修正过程,提高规划的科学性、系统性和指导性。 展开更多

关键词 科技发展规划 技术路线图 应用

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基于概率地图方法的无人飞行器快速航迹规划 被引量：5

20

作者 任敏 霍霄华 沈林成 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期486-489,共4页

在复杂大范围环境下,针对可自主导航的低空飞行无人飞行器,设计了一种基于概率地图方法(PRM)的快速规划方法。先采用启发式策略构造概率地图,通过局部规划算法检测路标地图连通性,再应用图搜索算法规划出路径,最后通过剖面规划等优化手... 在复杂大范围环境下,针对可自主导航的低空飞行无人飞行器,设计了一种基于概率地图方法(PRM)的快速规划方法。先采用启发式策略构造概率地图,通过局部规划算法检测路标地图连通性,再应用图搜索算法规划出路径,最后通过剖面规划等优化手段对航迹进行完善。试验表明该方法具有较高的效率和环境适应性,可在单处理器上进行有效的快速航迹规划。 展开更多

关键词 无人飞行器 航迹规划 概率地图方法 HOPFIELD神经网络

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