一种改进的YOLOv7-OBB舰船识别方法

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作者 孙宏磊 陈雯柏 刘辉翔 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期192-198,共7页

为解决高分辨率遥感图像中舰船识别准确率低的问题,提出了一种改进的YOLOv7-OBB舰船识别方法。引入定向检测框OBB(oriented bounding box)和KLD损失,可有效解决舰船密集排列和比例细长且方向任意所产生的漏检问题,在提高定位精度的同时... 为解决高分辨率遥感图像中舰船识别准确率低的问题,提出了一种改进的YOLOv7-OBB舰船识别方法。引入定向检测框OBB(oriented bounding box)和KLD损失,可有效解决舰船密集排列和比例细长且方向任意所产生的漏检问题,在提高定位精度的同时保留了船只的目标方向信息;在YOLOv7基础框架的主干网络加入混合注意力模块ACmix,加强网络对于小目标检测的敏感度,能够提升对小型船只的检测精度;在颈部加入全局注意力机制(NAMAttention)和Partial卷积(PConv),在保证模型轻量化的同时,可提高PAN网络在复杂背景中捕捉关键特征的能力。实验结果表明,与YOLOv7模型相比,该方法在DOTAships数据集上取得了88.5%的平均精度,93.0%的准确率,84.7%的召回率,分别比YOLOv7提高了5%,0.9%和3.9%。与当前主流算法相比,该方法在检测效果上有着明显提升。 展开更多

关键词 YOLOv7-obb算法 舰船识别 定向检测框 混合注意力模块 全局注意力机制 Partial卷积

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基于改进OBB包围盒的碰撞检测算法 被引量：19

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作者 史旭升 乔立红 朱作为 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期26-31,共6页

针对车铣复合数控加工仿真碰撞检测精确度低的问题,提出了一种基于改进OBB包围盒的快速碰撞检测算法.该算法基于改进的OBB包围盒算法,利用车铣复合加工仿真碰撞检测的结果,创建碰撞单元组的包围盒及层次包围盒树;通过粗检阶段计算出包... 针对车铣复合数控加工仿真碰撞检测精确度低的问题,提出了一种基于改进OBB包围盒的快速碰撞检测算法.该算法基于改进的OBB包围盒算法,利用车铣复合加工仿真碰撞检测的结果,创建碰撞单元组的包围盒及层次包围盒树;通过粗检阶段计算出包围盒树的相交节点集合,计算得到发生碰撞的三角形面片集合;应用回退技术,解得初始碰撞时间及位置.实例验证结果表明,该算法有效提高了车铣复合数控加工碰撞检测的精确度. 展开更多

关键词 车铣复合 碰撞检测 obb(oriented bounding box)包围盒 分离轴定理 三角面片

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一种基于八叉树的OBB包围盒碰撞检测方法 被引量：14

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作者 周俊玮 万宇 +2 位作者 万旺根 林继承 陶道 《计算机应用与软件》 CSCD 2009年第4期75-77,共3页

碰撞检测技术是大规模复杂场景渲染的关键技术之一,它可以有效地提高虚拟环境的真实感和沉浸感。碰撞检测的研究目标是如何在很高的实时交互要求下完成大量复杂物体的相交检测。提出一种将场景图中的OBB包围盒以八叉树的形式划分,并利... 碰撞检测技术是大规模复杂场景渲染的关键技术之一,它可以有效地提高虚拟环境的真实感和沉浸感。碰撞检测的研究目标是如何在很高的实时交互要求下完成大量复杂物体的相交检测。提出一种将场景图中的OBB包围盒以八叉树的形式划分,并利用八叉树的层次结构实现有效碰撞检测的方法,该方法从宏观到微观的搜索方式可以快速确定需要进行相交检测的对象列表,有效地避免所有几何节点与运动节点的相交检测,提高了碰撞检测的效率,并且采用OBB包围盒来描述几何模型,有效地提高碰撞检测的精度。 展开更多

关键词 八叉树 碰撞检测 有向包围盒

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基于OBB层次包围盒的碰撞检测算法改进 被引量：13

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作者 王鹏 刘旭敏 关永 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第13期3196-3198,3208,共4页

为加强虚拟现实中碰撞检测的实时性,对碰撞检测的算法进行了研究与改进。介绍了层次包围盒和基元碰撞检测的基本原理。在基于三角形网格的碰撞检测模型中,通过在三角形网格中增加特征元素的信息(点、边、面)形成特征描述三角形,再用特... 为加强虚拟现实中碰撞检测的实时性,对碰撞检测的算法进行了研究与改进。介绍了层次包围盒和基元碰撞检测的基本原理。在基于三角形网格的碰撞检测模型中,通过在三角形网格中增加特征元素的信息(点、边、面)形成特征描述三角形,再用特征描述三角形结合层次包围盒技术,更好地完成碰撞检测。采用了沿任意方向包围盒(oriented bounding box,OBB)技术。实验结果表明,该算法的改进有效地减少了基元测试的数量与查询时间,提高了运算效率。 展开更多

关键词 碰撞检测 三角面片 特征描述三角形 层次包围盒 任意方向包围盒

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基于OBB树的无网格几何数据处理 被引量：5

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作者 陈为 马瑞金 +2 位作者 郑文庭 梁潇 彭群生 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第2期330-336,共7页

提出一种新的基于有向包围盒树(OrientedBoundingBox,OBB树)的处理无网格几何数据方案.与最常用的八叉树比较,它具有三方面优点:首先,OBB树反映了统计意义上的几何模型空间分布,它不仅提供了辅助的层次结构,其本身还可以用于生成原始几... 提出一种新的基于有向包围盒树(OrientedBoundingBox,OBB树)的处理无网格几何数据方案.与最常用的八叉树比较,它具有三方面优点:首先,OBB树反映了统计意义上的几何模型空间分布,它不仅提供了辅助的层次结构,其本身还可以用于生成原始几何模型的形状逼近;其次,OBB树的节点数目和所需内存比八叉树少,且更贴近几何模型;其三,遍历OBB树的代价略高于八叉树,收敛速度却更快.针对点云模型,作者将OBB树结构应用于点云模型的自适应绘制.实验结果验证了OBB树的上述优点. 展开更多

关键词 无刚格几何数据 基于点的图形学 有向包围盒树

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基于Sphere-OBB的改进碰撞检测算法及其应用 被引量：7

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作者 蒋健勋 方志刚 +1 位作者 徐洁 王晓池 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第17期172-174,共3页

静态或动态环境中两个或者多个几何模型之间的碰撞检测是计算机图形学基础问题之一,基于层次包围盒的碰撞检测算法是一种比较有效的碰撞检测算法。提出了OBB包围盒与球包围盒相结合的高效碰撞检测算法,该算法既具有OBB的包围紧密性,又... 静态或动态环境中两个或者多个几何模型之间的碰撞检测是计算机图形学基础问题之一,基于层次包围盒的碰撞检测算法是一种比较有效的碰撞检测算法。提出了OBB包围盒与球包围盒相结合的高效碰撞检测算法,该算法既具有OBB的包围紧密性,又具有球包围盒的测试简便性。用高效的球包围盒排除大量距离远的不相交物体,剩下距离近的物体用分离轴测试,其中一些分离轴效率更高应该优先被测试。将该算法用于虚拟针灸训练系统,实验结果表明算法减少了查询时间并增强了实时性。 展开更多

关键词 碰撞检测 球包围盒 有向包围盒(obb)

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多目标复合可视性约束下的机械臂无模型标定位姿研究 被引量：1

7

作者 苏瑞 蒋周翔 +2 位作者 秦鹏举 宋鹏程 马紫怡 《机床与液压》 北大核心 2024年第15期1-7,49,共8页

与基于模型的机械臂标定方法相比,无模型标定方法具有算法简洁和线性化误差小的优点,但这种方法需要在多个机械臂姿态下同时采集各连杆表面的靶标位姿,因此其可视性同时受视场角狭窄、靶面方向异常以及臂体遮挡的影响,增加测量位姿的构... 与基于模型的机械臂标定方法相比,无模型标定方法具有算法简洁和线性化误差小的优点,但这种方法需要在多个机械臂姿态下同时采集各连杆表面的靶标位姿,因此其可视性同时受视场角狭窄、靶面方向异常以及臂体遮挡的影响,增加测量位姿的构造难度。为此,提出一种基于多目标视觉的复合可视性约束下的机械臂无模型标定位姿遴选方法。依据机械臂连杆参数及轮廓尺寸,生成贴合其等效模型的有向包围盒树,并依据臂体外形特征设定各连杆靶标固连位姿。在此基础上,分别建立靶标角点被包含判据、靶面法向夹角判据以及各包围盒与靶面视锥干涉判据,将其融合为多目标复合可视性约束条件,该算法可在既定工作轨迹下遴选出全体靶标均为可视的机械臂位姿。最后,通过搭建实验台验证所提方法的有效性。实验结果表明:该方法对臂体与靶面的遮挡关系判断精准,靶标在所选位姿处可视性良好,满足机械臂实时无模型标定方法对于多靶标位姿同时采集的需求。 展开更多

关键词 机械臂 多目标视觉 有向包围盒树 实时标定 碰撞检测

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大型螺旋桨五轴加工中基于方向包围盒层次树的全局干涉碰撞检测 被引量：19

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作者 彭芳瑜 苏永春 +1 位作者 邹孝明 李斌 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期304-307,共4页

针对大型螺旋桨五轴加工中重叠区存在的全局干涉碰撞,构建了一种基于动态OBB层次树的检测算法:建立螺旋桨和特殊铣刀头的方向包围盒层次树,利用多刚体系统的运动学理论,获得螺旋桨和特殊铣刀头在每个加工位置处包围盒的动态坐标变换矩阵... 针对大型螺旋桨五轴加工中重叠区存在的全局干涉碰撞,构建了一种基于动态OBB层次树的检测算法:建立螺旋桨和特殊铣刀头的方向包围盒层次树,利用多刚体系统的运动学理论,获得螺旋桨和特殊铣刀头在每个加工位置处包围盒的动态坐标变换矩阵,根据分离轴理论,实现每个加工位置的全局干涉碰撞检测。通过包围盒分组以及运动趋势判断,提高了全局干涉碰撞检测算法的效率。 展开更多

关键词 螺旋桨 五轴联动加工 方向包围盒 碰撞检测

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基于图像空间的快速碰撞检测算法 被引量：18

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作者 于海军 马纯永 +1 位作者 张涛 陈戈 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第2期530-533,共4页

为了满足日益复杂的虚拟环境中碰撞检测的高实时性要求,提出一种基于图像空间的快速碰撞检测算法,有效利用了图形处理器(GPU)的加速功能。该算法以基于物体空间的凸块层次二叉树技术及方向包围盒(OBB)之间的碰撞检测为前提,可快速排除... 为了满足日益复杂的虚拟环境中碰撞检测的高实时性要求,提出一种基于图像空间的快速碰撞检测算法,有效利用了图形处理器(GPU)的加速功能。该算法以基于物体空间的凸块层次二叉树技术及方向包围盒(OBB)之间的碰撞检测为前提,可快速排除场景中明显不相交的凸块;然后通过生成的凸块潜在碰撞检测集,在RECODE算法的基础上,得到一种运行效率更高的碰撞检测算法。实验结果表明,在同等复杂的虚拟环境中,尤其是复杂度较高的虚拟环境中,该算法具有更高的碰撞检测实时性,取得了良好的效果。 展开更多

关键词 碰撞检测 图像空间 层次二叉树 方向包围盒 深度缓存 模板缓存

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增强现实系统中的虚拟交互方法 被引量：19

10

作者 周见光 石刚 马小虎 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第1期251-252,255,共3页

在基于ARToolKit的增强现实系统中,注册在不同标识物上的三维虚拟物体因交互行为而发生碰撞时,虚实融合会失真。为解决该问题,提出一种能增加虚拟交互功能的碰撞反应算法。根据检测到的碰撞信息,实时调整虚拟物体碰撞后相对于标识物的... 在基于ARToolKit的增强现实系统中,注册在不同标识物上的三维虚拟物体因交互行为而发生碰撞时,虚实融合会失真。为解决该问题,提出一种能增加虚拟交互功能的碰撞反应算法。根据检测到的碰撞信息,实时调整虚拟物体碰撞后相对于标识物的位置和姿态,消除物体穿透现象,保持虚实融合场景的真实感。实验结果表明,该虚拟交互方法能获得比较自然和真实的交互性体验。 展开更多

关键词 增强现实 交互性 实时碰撞 ARToolKit开发包 方向包围盒

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面向虚拟维修的碰撞检测算法 被引量：14

11

作者 王崴 周诚 +1 位作者 杨云 彭勃宇 《计算机应用与软件》 CSCD 2016年第4期235-238,共4页

为提高虚拟维修中碰撞检测效率,提出一种改进的空间剖分与包围盒混合的碰撞检测算法。针对空间剖分算法存在的响应慢、精度低等问题,使用添加链表、设置阈值、对比增量等方法进行优化,同时针对构建OBB(Oriented Bounding Box)包围树复... 为提高虚拟维修中碰撞检测效率,提出一种改进的空间剖分与包围盒混合的碰撞检测算法。针对空间剖分算法存在的响应慢、精度低等问题,使用添加链表、设置阈值、对比增量等方法进行优化,同时针对构建OBB(Oriented Bounding Box)包围树复杂费时的问题通过使用动态分裂平面法加速层次包围盒构建进程。通过仿真,结果表明该算法在复杂环境下检测效率较高,与传统算法Rapid与RECODE相比平均检测时间减少71.2%与68.2%,与混合算法CCD与FSABCD相比减少41.4%与27.4%。 展开更多

关键词 虚拟维修 空间剖分 八叉树 obb 动态

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三维场景中基于视口空间的拾取算法 被引量：14

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作者 朱明亮 董冰 +1 位作者 王祎 谢步瀛 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2008年第2期94-97,共4页

提出一种基于视口空间的快速精确的拾取算法。算法的核心是将物体的包围盒投影到二维空间,在二维坐标系下进行拾取判断。用OpenGL实现该算法,并与经典的射线法在拾取的精度、速度及适用范围等方面进行了比较,结果表明,该算法全面超越了... 提出一种基于视口空间的快速精确的拾取算法。算法的核心是将物体的包围盒投影到二维空间,在二维坐标系下进行拾取判断。用OpenGL实现该算法,并与经典的射线法在拾取的精度、速度及适用范围等方面进行了比较,结果表明,该算法全面超越了射线法。采用层次OBB(方向包围盒)结构管理复杂场景,引入视锥剔除技术,对算法进行优化并应用于施工仿真项目中,取得了很好效果。 展开更多

关键词 计算机应用 拾取算法 视口空间 方向包围盒

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包围盒碰撞检测算法应用研究 被引量：9

13

作者 宋强 宋玲芝 +1 位作者 康凤举 谢攀 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第24期238-240,共3页

碰撞检测是视景仿真应用中的关键技术,研究了基于OBB Tree的包围盒层次碰撞检测算法,并在视景仿真系统中得到实现。该算法首先创建能够紧密包围物体的OBB(Oriented Bounding Box)包围盒,并自上而下地创建OBB树,然后采用"分割轴&quo... 碰撞检测是视景仿真应用中的关键技术,研究了基于OBB Tree的包围盒层次碰撞检测算法,并在视景仿真系统中得到实现。该算法首先创建能够紧密包围物体的OBB(Oriented Bounding Box)包围盒,并自上而下地创建OBB树,然后采用"分割轴"(separatingaxis)方法快速检测两个OBB包围盒是否相交。使用该算法进行碰撞检测的"虚拟仓库设备布放系统"在实时性和逼真性方面都取得了很好的效果。 展开更多

关键词 视景仿真 碰撞检测 包围盒层次法 方向包围盒

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一种任意多面体剖分成四面体的改进算法 被引量：6

14

作者 李昌领 张虹 朱良峰 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第25期20-23,38,共5页

针对原相关算法中存在的不足,提出了凸顶点的凸空间从原多面体中完整剖分出去的充要条件。引入平面切角和空间切角的概念,使剖分思想更加直观、简化。对空间多边形进行Delaunay三角剖分时,充分考虑了凸空间的结构特点,采用了透视投影的... 针对原相关算法中存在的不足,提出了凸顶点的凸空间从原多面体中完整剖分出去的充要条件。引入平面切角和空间切角的概念,使剖分思想更加直观、简化。对空间多边形进行Delaunay三角剖分时,充分考虑了凸空间的结构特点,采用了透视投影的思想,使投影后的平面多面形保持了原空间多边形的拓扑结构和顶点的凹凸性,保证了三角剖分的合理性、正确性。基于空间相关性的思想,对凸顶点的邻接点生成有向空间包围盒,快速排除与凸空间不相交的面,加快了多面体剖分的速度;最后给出了改进后的剖分算法,对相关应用有着极大的实用价值。 展开更多

关键词 多面体剖分 四面体 有向包围盒 透视投影 平面切角 空间切角

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虚拟手术中的快速碰撞检测算法 被引量：5

15

作者 谢倩茹 耿国华 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2012年第3期719-721,共3页

为了解决当前虚拟手术仿真中使用单一包围盒进行碰撞检测实时性不能满足要求的问题,提出了一种针对虚拟手术的基于层次包围体的快速碰撞检测方法。该方法主要应用了层次包围盒(BVH)的思想,同时根据不同对象的拓扑结构特征,采用不同的包... 为了解决当前虚拟手术仿真中使用单一包围盒进行碰撞检测实时性不能满足要求的问题,提出了一种针对虚拟手术的基于层次包围体的快速碰撞检测方法。该方法主要应用了层次包围盒(BVH)的思想,同时根据不同对象的拓扑结构特征,采用不同的包围盒技术来表示。首先,用层次包围盒来表示手术工具,用层次包围球表示手术对象;然后,利用包围球和方向包围盒的相交测试快速排除不相交部分;最后,对于可能发生碰撞的部分再使用更为精确的三角面片相交测试来确定碰撞信息。实验结果表明,在相同的虚拟手术场景下,提出的这种方法较使用单一的层次包围盒具有更快的速度。 展开更多

关键词 碰撞检测 虚拟手术 包围球 方向包围盒 层次包围体

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一种基于虚拟手术的三维碰撞检测算法 被引量：4

16

作者 谢凯 杨杰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期866-869,共4页

为了解决虚拟手术的快速碰撞检测问题,提出了一种新的基于方向包围盒层次树的快速碰撞检测算法,利用简化的几何模型表示一方向包围盒层次树来实现复杂物体间的实时碰撞检测.算法在继承一般基于方向包围盒的碰撞检测算法优点的同时,突破... 为了解决虚拟手术的快速碰撞检测问题,提出了一种新的基于方向包围盒层次树的快速碰撞检测算法,利用简化的几何模型表示一方向包围盒层次树来实现复杂物体间的实时碰撞检测.算法在继承一般基于方向包围盒的碰撞检测算法优点的同时,突破了它们的局限性,能够在保证效率的前提下处理任意形状多面体之间的碰撞检测问题.同时采用了三角形带压缩技术和方向包围盒技术来加快碰撞检测阶段的绘制速度,从而提高碰撞检测的效率. 展开更多

关键词 碰撞检测 隆鼻虚拟手术 方向包围盒 假体模型

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虚拟战场环境实时碰撞检测技术(英文) 被引量：1

17

作者 张立民 滕建辅 +1 位作者 彭耿 邱立军 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第B06期242-247,共6页

虚拟战场环境地城广阔、战场目标众多,传统的碰撞检测方法是遍历战场中的每一个目标,这将大大影响碰撞检测的实时性．提出了基于OBB战场环境的感兴趣区域(AOI)的实时碰撞检测算法．当战场环境内部状态发生变化时,该算法仅对AOI区域而不... 虚拟战场环境地城广阔、战场目标众多,传统的碰撞检测方法是遍历战场中的每一个目标,这将大大影响碰撞检测的实时性．提出了基于OBB战场环境的感兴趣区域(AOI)的实时碰撞检测算法．当战场环境内部状态发生变化时,该算法仅对AOI区域而不是整个战场环境进行碰撞目标的检测,可大大提高虚拟战场环境中碰撞检测的有效性,而且完全不降低碰撞检测的精确性,减少了系统碰撞检测的负担,提高了系统的实时性． 展开更多

关键词 碰撞检测 obb 感兴趣区域(AOI) 虚拟环境

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布料与精细建模物体间的碰撞检测算法研究 被引量：3

18

作者 靳雁霞 史志儒 +3 位作者 杨晶 刘亚变 乔星宇 张翎 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2023年第7期269-277,共9页

为解决布料与精细建模物体间碰撞检测速度慢、剔除率低等问题,提出简化模型的有向包围盒(OBB)算法和使用深度神经网络优化的连续碰撞检测(CCD)算法提高碰撞检测效率。在粗略检测阶段,提出一种简化模型的OBB算法,对于精细建模物体使用二... 为解决布料与精细建模物体间碰撞检测速度慢、剔除率低等问题,提出简化模型的有向包围盒(OBB)算法和使用深度神经网络优化的连续碰撞检测(CCD)算法提高碰撞检测效率。在粗略检测阶段,提出一种简化模型的OBB算法,对于精细建模物体使用二次误差度量的表面简化法对精细模型进行简化,将简化后的模型嵌入原模型中,并利用一种快速自适应的OBB算法对简化后的模型构建包围盒。对于布料模型,构建固定球形-轴向混合包围盒和碰撞检测包围盒树。在精确检测阶段,采用全连接深度神经网络学习滤波器剔除在粗略检测阶段未发生碰撞的碰撞对,使用训练后的最优深度神经网络模型优化连续碰撞检测算法。实验结果表明,使用简化程度为90%的模型构建的OBB可以完全替代原模型的OBB,所提简化模型的OBB算法与传统OBB包围盒算法及快速自适应包围盒算法相比,在耗时上分别缩短了约64.6%、35.8%。在布料与精细建模物体交互的场景下,使用深度神经网络优化的CCD算法比使用不同类型滤波器优化的CCD算法速度更快,耗时缩短了约7%~11%。 展开更多

关键词 碰撞检测 布料模拟 模型简化 有向包围盒 深度神经网络 连续碰撞检测

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基于凸壳与有向包围盒的骨架提取方法 被引量：7

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作者 林佼 李重 +1 位作者 金小刚 李亮 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期793-798,共6页

为获取三维模型的几何及拓扑信息,提出一种基于凸壳与有向包围盒(OBB)的线性骨架提取方法.首先将三维网格模型进行分割生成多个子网格模型;然后对各子网格中的点集求取凸壳作为该子网格点集的近似,由凸壳顶点的形心构成原始骨架点;再用... 为获取三维模型的几何及拓扑信息,提出一种基于凸壳与有向包围盒(OBB)的线性骨架提取方法.首先将三维网格模型进行分割生成多个子网格模型;然后对各子网格中的点集求取凸壳作为该子网格点集的近似,由凸壳顶点的形心构成原始骨架点;再用OBB进行重叠计算求出相交点集,以生成关节骨架点;最后对原始骨架点与关节骨架点进行连接,经冗余检测后形成完整骨架.实验结果表明,该方法快速、有效,提取出的骨架能保证连通性与中心性且能很好地提取关节骨架点,为蒙皮关节动画、模型形状分析等提供有效信息. 展开更多

关键词 骨架 凸壳 有向包围盒 分割

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基于拓扑层次图的碰撞检测算法 被引量：3

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作者 王海玲 印桂生 +1 位作者 陈怀友 张菁 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2011年第2期347-350,共4页

为了提高虚拟环境中碰撞检测的实时性和精确性,提出了一种基于拓扑层次图的碰撞检测方法。利用拓扑结构的连接关系将模型分割成凸集;然后利用凸集较强的适应性和OBB紧密性好的优点构造包围盒的拓扑层次图,提高了剔除不相交包围盒的效率... 为了提高虚拟环境中碰撞检测的实时性和精确性,提出了一种基于拓扑层次图的碰撞检测方法。利用拓扑结构的连接关系将模型分割成凸集;然后利用凸集较强的适应性和OBB紧密性好的优点构造包围盒的拓扑层次图,提高了剔除不相交包围盒的效率,减少了检测时间;利用智能搜索算法———改进的A*算法搜索潜在碰撞集(PCS),进一步提高相交检测的速度和准确性。实验表明,该算法具有较高的速度和精度,能够满足复杂虚拟环境碰撞检测实时性和精确性的要求。 展开更多

关键词 碰撞检测 拓扑层次图 方向包围盒树 A＊算法

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