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Low-complexity signal detection for massive MIMO systems via trace iterative method
1
作者 IMRAN A.Khoso ZHANG Xiaofei +2 位作者 ABDUL Hayee Shaikh IHSAN A.Khoso ZAHEER Ahmed Dayo 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE CSCD 2024年第3期549-557,共9页
Linear minimum mean square error(MMSE)detection has been shown to achieve near-optimal performance for massive multiple-input multiple-output(MIMO)systems but inevitably involves complicated matrix inversion,which ent... Linear minimum mean square error(MMSE)detection has been shown to achieve near-optimal performance for massive multiple-input multiple-output(MIMO)systems but inevitably involves complicated matrix inversion,which entails high complexity.To avoid the exact matrix inversion,a considerable number of implicit and explicit approximate matrix inversion based detection methods is proposed.By combining the advantages of both the explicit and the implicit matrix inversion,this paper introduces a new low-complexity signal detection algorithm.Firstly,the relationship between implicit and explicit techniques is analyzed.Then,an enhanced Newton iteration method is introduced to realize an approximate MMSE detection for massive MIMO uplink systems.The proposed improved Newton iteration significantly reduces the complexity of conventional Newton iteration.However,its complexity is still high for higher iterations.Thus,it is applied only for first two iterations.For subsequent iterations,we propose a novel trace iterative method(TIM)based low-complexity algorithm,which has significantly lower complexity than higher Newton iterations.Convergence guarantees of the proposed detector are also provided.Numerical simulations verify that the proposed detector exhibits significant performance enhancement over recently reported iterative detectors and achieves close-to-MMSE performance while retaining the low-complexity advantage for systems with hundreds of antennas. 展开更多
关键词 signal detection LOW-COMPLEXITY linear minimum mean square error(MMSE) massive multiple-input multiple-output(MIMO) trace iterative method(TIM)
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2008—2023年中国城市体育全球化水平评估与测度
2
作者 陈昆仑 汪发权 王旭 《体育学刊》 北大核心 2025年第3期95-104,共10页
以中国省会城市及深圳、大连、青岛、苏州、东莞、佛山等人口在500万以上的37个城市为研究对象,构建城市体育全球化水平评价指标体系,运用结构熵权法和均方差决策法进行定量测评。通过加权计算,得到2008—2023年城市体育全球化水平综合... 以中国省会城市及深圳、大连、青岛、苏州、东莞、佛山等人口在500万以上的37个城市为研究对象,构建城市体育全球化水平评价指标体系,运用结构熵权法和均方差决策法进行定量测评。通过加权计算,得到2008—2023年城市体育全球化水平综合得分,评测与总结各城市体育全球化的发展水平及时空演化特征。研究表明:(1)时间演化上,我国城市体育全球化水平总体呈上升趋势,平均水平从第6等级提升至第3等级,北京、上海、广州、深圳、重庆、成都等城市体育全球化水平始终位于国内前列;第1~3等级城市数量由7个增长至18个,第4~7等级城市数量由9个增长至13个,第8~10等级城市数量由21个缩减至6个。(2)空间演化上,不均衡指数呈现向下波动发展趋势;核密度曲线主峰呈现明显右移态势,主峰高度呈现下降趋势;空间重心总体呈现向西迁移趋势。中国城市体育全球化水平呈现出从极化到优化的演变过程,整体朝向均衡格局发展。各地区城市都在不同程度参与到城市体育全球化过程中,中西部城市在体育全球化过程中的影响力不断上升。 展开更多
关键词 城市体育全球化 指标体系 结构熵权法 均方差决策法 空间重心
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基于梯度下降的可变分数时延滤波器优化方法
3
作者 庄陵 郝汉杰 《通信学报》 北大核心 2025年第4期121-128,共8页
针对可变分数时延滤波器低失真传输需求,提出一种基于梯度下降并结合均方根传播的优化方法。首先,通过矩阵形式推导目标函数与梯度表达式,利用历史与当前梯度信息的指数移动平均来调整步长。其次,更新权重时引入上次迭代残差的协方差矩... 针对可变分数时延滤波器低失真传输需求,提出一种基于梯度下降并结合均方根传播的优化方法。首先,通过矩阵形式推导目标函数与梯度表达式,利用历史与当前梯度信息的指数移动平均来调整步长。其次,更新权重时引入上次迭代残差的协方差矩阵,以进一步提高滤波器频响特性与理想特性的逼近程度。最后,从复杂度和误差方面与现有方法进行对比。仿真结果表明,与传统加权最小二乘法相比,所提方法在保证局部幅度与群时延精度的同时,归一化均方根误差有效降低34.36%。 展开更多
关键词 可变分数时延滤波器 低失真 梯度下降 均方根传播 归一化均方根误差
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基于响应生成网络的水声信道估计方法
4
作者 徐明 张琦 《通信学报》 北大核心 2025年第4期199-212,共14页
为了解决水声通信环境下信道估计精度低的问题,提出了一种基于响应生成网络的水声信道估计方法。首先,基于MIMO-OTFS水声信道特性建立水声冲激响应模型。在此基础上,提出了一种采用时滞补偿的局部化分析算法对水声信号进行三维重建,降... 为了解决水声通信环境下信道估计精度低的问题,提出了一种基于响应生成网络的水声信道估计方法。首先,基于MIMO-OTFS水声信道特性建立水声冲激响应模型。在此基础上,提出了一种采用时滞补偿的局部化分析算法对水声信号进行三维重建,降低水声信道动态变化带来的特征误差。然后,考虑到OTFS时延-多普勒矩阵容易受噪声污染而导致矩阵的扩展和失真问题,提出了一种信号自迭代更新网络,并根据L1-正则化最小二乘法对网络权重与偏置进行更新,从而对生成网络的输入信号进行更新。最后,针对传统水声信号深度学习模型训练稳定性不佳的问题,提出了一种基于Bures-Wasserstein目标函数的分解优化算法,将响应生成网络的训练分解为多个子问题进行优化求解,提高了模型收敛速度并降低了误差。实验结果表明,所提方法在信噪比为5 dB时,信道估计的归一化均方误差低至0.04。此外,与其他方法相比,所提方法估计的时延-多普勒响应热力图中信号峰的模糊程度更低,信号失真更小。 展开更多
关键词 响应生成网络 时滞补偿 时延-多普勒 归一化均方误差
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归一化LMS自适应滤波器有限字长效应分析
5
作者 董巍 郑莹莹 +1 位作者 吕新正 夏子唐 《现代雷达》 北大核心 2025年第8期71-77,共7页
文中讨论了归一化最小均方(LMS)自适应滤波器中有限字长效应,分析了归一化LMS自适应滤波器量化均方误差(MSE)的影响因素。为了使归一化LMS自适应滤波器的有限字长效应在目标检测中满足性能要求,提出了MSE统计分析和目标检测性能分析相... 文中讨论了归一化最小均方(LMS)自适应滤波器中有限字长效应,分析了归一化LMS自适应滤波器量化均方误差(MSE)的影响因素。为了使归一化LMS自适应滤波器的有限字长效应在目标检测中满足性能要求,提出了MSE统计分析和目标检测性能分析相结合的确定归一化LMS自适应滤波器运算字长的方法。文中分析了步长和阶数与归一化LMS自适应滤波器的MSE及目标检测信噪比(SNR)之间的关联性,同时分析了滤波器输出字长、滤波器输入字长和滤波器加权修正字长等参数产生的方差与归一化LMS自适应滤波器的MSE及目标检测SNR之间的联系,并通过仿真实验对分析结果进行了验证。仿真结果表明,用该方法设计的有限字长自适应滤波器,量化MSE最小,目标检测SNR最大,其滤波性能狭义最优。 展开更多
关键词 归一化最小均方 自适应滤波器 有限字长效应 均方误差 目标检测
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基于Critic权重法与反熵权法组合的风电功率概率预报
6
作者 屈伯阳 李宏伟 付立思 《南方电网技术》 北大核心 2025年第8期31-43,71,共14页
为了提升风电功率概率区间预报性能,提出了一种基于Critic权重法与反熵权法(anti-entropy weight method)的变带宽混合滑动Gaussian核密度估计(variable bandwidth hybrid sliding Gaussian kernel density estimation,VHSKDE(Gaussian)... 为了提升风电功率概率区间预报性能,提出了一种基于Critic权重法与反熵权法(anti-entropy weight method)的变带宽混合滑动Gaussian核密度估计(variable bandwidth hybrid sliding Gaussian kernel density estimation,VHSKDE(Gaussian))与正态滑动指数迭代估计(normal sliding exponential iteration,NSEI)组合的风电功率区间概率预报方法。该组合方法简称为VHSKDE(Gaussian)-NSEI。首先,通过基于变分模态分解与长短期记忆神经网络(variational mode decomposition-long short-term memory,VMD-LSTM)点预报得到偏差。然后,分别利用VHSKDE(Gaussian)和NSEI估计预报偏差的概率分布,得出对应的置信概率下的预报区间。最后,利用4种客观权重赋值法分别对VHSKDE(Gauss⁃ian)环节及VHSKDE(Gaussian)-NSEI组合环节进行两次加权组合生成最终的风电功率预报区间。研究结果表明,VHSKDE(Gaussian)-NSEI预报模型在不同置信度情况下能够兼顾PICP与PIAW的优良性能,与NSEI和VHSKDE(Gaussian)相比具有更高的可靠性和准确性,为风电功率概率预报提供了重要参考。 展开更多
关键词 风电功率 概率预报 CRITIC 反熵权法 均方积分偏差 核密度估计
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Novel robust S transform based on the clipping method
7
作者 Xiumei Li Yingtuo Ju 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2013年第2期209-214,共6页
This paper presents a novel robust S transform algorithm based on the clipping method to process signals corrupted by impulsive noise.The proposed algorithm is introduced to determine the clipping threshold value acco... This paper presents a novel robust S transform algorithm based on the clipping method to process signals corrupted by impulsive noise.The proposed algorithm is introduced to determine the clipping threshold value according to the characteristics of the signal samples.Signals in various impulsive noise models are considered to illustrate that the robust S transform can achieve better performance than the standard S transform.Moreover,mean square errors for instantaneous frequency estimation of the robust S transform are compared with that of the standard S transform,showing that the robust S transform can achieve significantly improved instantaneous frequency estimation for the signals in impulsive noise. 展开更多
关键词 S transform clipping method impulsive noise mean square error(MSE)
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基于激光扫描仪的点云配准方法 被引量:9
8
作者 褚海漫 程银宝 +3 位作者 李亚茹 罗哉 江文松 王燕 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期433-439,共7页
针对激光扫描仪实际扫描得到的不完整点云配准困难问题,提出了一种基于对应点对的配准方法。通过激光扫描仪进行实验,得到被测工件的实测点云数据,基于Visual Studio软件配置Point Cloud Library环境,对实测模型与理想模型的点云配准进... 针对激光扫描仪实际扫描得到的不完整点云配准困难问题,提出了一种基于对应点对的配准方法。通过激光扫描仪进行实验,得到被测工件的实测点云数据,基于Visual Studio软件配置Point Cloud Library环境,对实测模型与理想模型的点云配准进行研究。首先对实测点云数据进行体素滤波以及均匀下采样的预处理;其次通过对应点对的方式进行对齐为后续精细配准提供较好的变换初值,后基于ICP算法实现点云配准精配准;最终以均方根误差作为点云配准精度评价指标对配准结果进行评价。借助CloudCompare软件对配准结果进行直观展示分析可知,在实测工件本身存在不绝对光滑的情况下,配准的均方根误差可控制在0.62 mm,表明该方法对于不完整点云的配准效果较好。 展开更多
关键词 几何量计量 激光扫描仪 点云配准 ICP算法 均方根误差
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基于SimAM注意力机制的轴承故障迁移诊断模型 被引量:5
9
作者 包从望 朱广勇 +1 位作者 邹旺 郭灏 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第5期862-869,893,共9页
针对轴承故障在跨工况迁移诊断时,其域不变特征难以提取,易出现模型过拟合这一问题,提出了一种基于无参数注意力模块(SimAM)的轴承故障迁移诊断方法。首先,以一维卷积神经网络作为基本框架,利用自适应批量归一化(AdaBN)对各输出层进行... 针对轴承故障在跨工况迁移诊断时,其域不变特征难以提取,易出现模型过拟合这一问题,提出了一种基于无参数注意力模块(SimAM)的轴承故障迁移诊断方法。首先,以一维卷积神经网络作为基本框架,利用自适应批量归一化(AdaBN)对各输出层进行了归一化处理,经两层卷积层和两层池化层后,对输出特征进行了随机节点失活操作;然后,利用改进后的参数化修正线性单元(PReLU)激活函数自适应提取负值输入权值系数,分别以交叉熵损失函数监督训练有标签的源域数据,以均方对数误差(MSLE)作为损失函数训练无标签的目标数据;最后,利用自制实验台数据和凯斯西储轴承公开数据对模型进行了验证,分别以不同的单一工况作为源域,其余工况作为目标域进行了迁移诊断任务研究。研究结果表明:基于SimAM的轴承故障迁移诊断方具有较好的域不变特征提取的性能,且所提特征具有较好的聚类效果;自制实验台中的平均迁移精度在89.1%以上,最高均值可达97.85%,CWRU数据集中的平均迁移精度达98.68%。该成果可为后续轴承故障由实验向工业现场的迁移诊断奠定基础。 展开更多
关键词 轴承故障诊断 迁移学习 无参数注意力机制 自适应批量归一化 参数化修正线性单元 均方对数误差 卷积神经网络
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面向粒子图像测速的光流金字塔插值优化方法 被引量:1
10
作者 单良 简娟 +4 位作者 熊俊哲 施飞杨 洪波 楼晓颖 孔明 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期153-166,共14页
提出了一种面向粒子图像测速的光流金字塔插值优化方法,可以减小重建角度误差和均方根误差,尤其是图像边缘部分的角度误差。使用该优化算法分别对单涡流、双涡流、DNS湍流粒子场进行速度场重建,得到三种流场的均方根误差和平均角度误差... 提出了一种面向粒子图像测速的光流金字塔插值优化方法,可以减小重建角度误差和均方根误差,尤其是图像边缘部分的角度误差。使用该优化算法分别对单涡流、双涡流、DNS湍流粒子场进行速度场重建,得到三种流场的均方根误差和平均角度误差比优化前至少降低了15.96%和19.87%。搭建二维PIV实验系统,在待测流场中均匀撒入100μm的PSP粒子,进行旋转实验和注水实验,分别模拟涡流场和射流场,所提出的优化算法可以获得与常见算法流形一致的速度场。 展开更多
关键词 粒子图像测速 光流法 均方根误差 平均角度误差 图像插值 流体测量 速度场重建
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最小二乘法的创立及其思想方法 被引量:143
11
作者 贾小勇 徐传胜 白欣 《西北大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2006年第3期507-511,共5页
目的探讨最小二乘法的历史发展过程及其创立者的思想与方法。方法历史考察与数理分析。结果勒让德在先驱者解线性方程组的基础上,以整体的思想方法创立了最小二乘法;高斯由寻找随机误差函数为突破,以独特的概率思想导出了正态分布,详尽... 目的探讨最小二乘法的历史发展过程及其创立者的思想与方法。方法历史考察与数理分析。结果勒让德在先驱者解线性方程组的基础上,以整体的思想方法创立了最小二乘法;高斯由寻找随机误差函数为突破,以独特的概率思想导出了正态分布,详尽地阐述了最小二乘法的理论依据。结论两位数学大师异曲同工地谱写了数理统计学的新篇。相比之下,高斯把最小二乘法推进得更远、更深刻,这极大地促进了数理统计学的发展。 展开更多
关键词 数理统计学 最小二乘法 概率 正态分布 误差函数
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基于均方差比归一化垂向梯度法的位场边界检测 被引量:10
12
作者 王彦国 王祝文 +3 位作者 张凤旭 张瑾 邰振华 郭灿灿 《中国石油大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期86-90,96,共6页
针对位场数据处理中边界定位精度和识别能力的问题,提出一种新的边界检测方法——均方差比归一化垂向梯度法。均方差比(MSER)可进行边界识别,是针对边界点异常方向性和均方差衡量数据波动性提出的,对全区数据点4个方向的均方差进行归一... 针对位场数据处理中边界定位精度和识别能力的问题,提出一种新的边界检测方法——均方差比归一化垂向梯度法。均方差比(MSER)可进行边界识别,是针对边界点异常方向性和均方差衡量数据波动性提出的,对全区数据点4个方向的均方差进行归一化后选择各个数据点均方差比的最大值作为滤波输出实现的;均方差比归一化垂向梯度(NVD-MSER)可进行边界增强,是通过均方差比的垂向梯度及其总梯度的比值实现的。模型试验对比分析结果表明,NVD-MSER方法具有计算稳定性强、反映的边界位置连续性好、与实际模型边界对比偏差小的优点,这说明NVD-MSER法有较强的边界检测能力。用NVD-MSER法可以检测出黑龙江虎林盆地19条断裂,而欧拉反褶积只能识别出11条断裂,说明NVD-MSER法增强了对断裂平面位置的识别能力。 展开更多
关键词 方位检测 边界检测 归一化 均方差比 梯度
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基于改进NARX神经网络的接触线表面不平顺与弓网接触力关联分析方法 被引量:7
13
作者 张媛 秦勇 +2 位作者 程晓卿 庞学苗 邢宗义 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期84-91,共8页
建立弓网耦合动力学模型,采用软件MATLAB的Simulink模块对该模型进行动态仿真,获取接触线表面不平顺和弓网接触力数据;对接触线表面不平顺和弓网接触力数据进行归一化处理后,分别作为非线性自回归(NARX)神经网络的输入和输出;对传统的... 建立弓网耦合动力学模型,采用软件MATLAB的Simulink模块对该模型进行动态仿真,获取接触线表面不平顺和弓网接触力数据;对接触线表面不平顺和弓网接触力数据进行归一化处理后,分别作为非线性自回归(NARX)神经网络的输入和输出;对传统的贝叶斯正则化算法进行改进,并采用改进的贝叶斯正则化算法进行NARX神经网络权值修正,得到改进的NARX(NARX—IR)神经网络方法;利用NARX—IR神经网络方法进行接触线表面不平顺与弓网接触力的关联分析。采用根均方误差和相关系数,对基于LM算法的BP(BP—LM)神经网络方法、基于传统贝叶斯正则化算法的NARX(NARX—BR)神经网络方法和NARX—IR神经网络方法进行性能评价。结果表明:BP—LM神经网络方法难以描述接触线表面不平顺与弓网接触力的复杂关联关系;不论在训练还是预测中,NARX—IR神经网络方法的根均方误差均小于NARX—BR神经网络方法,而相关系数则大于NARX—BR神经网络方法。由此可推断:NARX—IR神经网络方法更适合于分析接触线表面不平顺与弓网接触力的关联关系。 展开更多
关键词 接触线 表面不平顺 弓网接触力 神经网络 关联分析
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基于噪声场合下ARMA模型的风力发电量预测 被引量:21
14
作者 高阳 朴在林 +2 位作者 张旭鹏 冬雷 郝颖 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2010年第20期164-167,共4页
针对普通的ARMA模型的预测质量由于各种原因会大大降低的情况,依据富锦风电场风力发电量的时间序列,基于HOYW定阶方法建立了噪声场合下的ARMA模型。通过对模型残差白噪声性能的分析,验证了模型的适用性。应用此模型进行了预测分析,得到... 针对普通的ARMA模型的预测质量由于各种原因会大大降低的情况,依据富锦风电场风力发电量的时间序列,基于HOYW定阶方法建立了噪声场合下的ARMA模型。通过对模型残差白噪声性能的分析,验证了模型的适用性。应用此模型进行了预测分析,得到的归一化平均绝对误差(NMAE)为0.0658。通过与普通的ARMA模型预测精度方面的对比,进一步验证了噪声场合下基于ARMA模型风力发电量预测的优越性。 展开更多
关键词 风力发电量预测 ARMA模型 噪声 HOYW法 模型适用性 归一化平均绝对误差
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快速收敛变换域自适应滤波算法 被引量:18
15
作者 宁小玲 刘忠 +1 位作者 冯成旭 罗钦发 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2011年第3期240-245,共6页
为了提高LMS算法均衡相关信号时的收敛性能,提出了一种新的快速收敛变换域自适应滤波算法(VS-DCTLMS)。该算法融合了归一化离散余弦变换LMS算法和变步长离散余弦变换LMS算法的优点,具有结构简单,收敛速度快,稳态误差小的特点。仿真结果... 为了提高LMS算法均衡相关信号时的收敛性能,提出了一种新的快速收敛变换域自适应滤波算法(VS-DCTLMS)。该算法融合了归一化离散余弦变换LMS算法和变步长离散余弦变换LMS算法的优点,具有结构简单,收敛速度快,稳态误差小的特点。仿真结果表明,该算法计算量和变步长归一化LMS(VS-NLMS)算法、解相关LMS(DescorrLMS)等算法相当,但在收敛速度上具有很大优势;收敛性能和最小二乘回归算法(RLS)接近,却克服了RLS计算量大、不利于硬件实现的实际问题,是一种性能优良的可实现方法。 展开更多
关键词 离散余弦变换 变步长 归一化 收敛速度 均方误差
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基于TD-NLMS的航空移动通信OFDM系统载波频率偏移消除 被引量:6
16
作者 陈强 杨霄鹏 +2 位作者 欧阳超 杨栋 余辉 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2013年第1期71-74,共4页
针对航空移动通信中时变的信道环境和多普勒频移造成的子载波间干扰(ICI),提出了一种时域自适应归一化最小均方误差算法(TD-NLMS)来消除航空移动信道正交频分复用(OFDM)系统中载波频率偏移引起的干扰。该算法首先对接收的时域信号进行... 针对航空移动通信中时变的信道环境和多普勒频移造成的子载波间干扰(ICI),提出了一种时域自适应归一化最小均方误差算法(TD-NLMS)来消除航空移动信道正交频分复用(OFDM)系统中载波频率偏移引起的干扰。该算法首先对接收的时域信号进行频偏预估计和预补偿,然后对剩余载波频移进行消除。仿真结果表明:在航空移动信道环境中,新算法可以很好的对旋转相位进行补偿,与最小二乘算法相比,误码率性能有明显提高,可以实现对载波频率偏移的消除。 展开更多
关键词 航空移动信道 正交频分复用 归一化最小均方误差 载波频率偏移
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采用归一化最小均方误差准则的LM-BP算法 被引量:7
17
作者 郝欢 陈亮 张翼鹏 《信号处理》 CSCD 北大核心 2013年第8期1084-1089,共6页
传统神经网络通常以最小均方误差(LMS)或最小二乘(RLS)为收敛准则,而在自适应均衡等一些应用中,使用归一化最小均方误差(NLMS)准则可以使神经网络性能更加优越。本文在NLMS准则基础上,提出了一种以Levenberg-Marquardt(LM)训练的神经网... 传统神经网络通常以最小均方误差(LMS)或最小二乘(RLS)为收敛准则,而在自适应均衡等一些应用中,使用归一化最小均方误差(NLMS)准则可以使神经网络性能更加优越。本文在NLMS准则基础上,提出了一种以Levenberg-Marquardt(LM)训练的神经网络收敛算法。通过将神经网络的误差函数归一化,然后采用LM算法作为训练算法,实现了神经网络的快速收敛。理论分析和实验仿真表明,与采用最速下降法的NLMS准则和采用LM算法的LMS准则相比,本文算法收敛速度快,归一化均方误差更小,应用于神经网络水印系统中实现了水印信息的盲提取,能更好的抵抗噪声、低通滤波和重量化等攻击,性能平均提高了4%。 展开更多
关键词 最小均方误差 归一化最小均方误差 Levenberg—Marquardt算法
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一种基于增广EKF的移动机器人SLAM方法 被引量:7
18
作者 肖雄 李旦 +1 位作者 陈锡锻 李刚 《机电工程》 CAS 2014年第1期109-113,共5页
针对移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)过程中系统测程法误差累积问题,采用测程法误差模型和车轮速度误差模型的映像关系,结合增广扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法结构和实际机器人模型,提出了一种有效提高定位精度的SLAM方法。将机器人速... 针对移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)过程中系统测程法误差累积问题,采用测程法误差模型和车轮速度误差模型的映像关系,结合增广扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法结构和实际机器人模型,提出了一种有效提高定位精度的SLAM方法。将机器人速度校正参数附加到卡尔曼滤波算法的向量空间中,以形成增广状态空间,同时预测和更新了SLAM初始状态空间和速度校正参数,笔者在线实时修正机器人的速度和航向角,避免积累航向角误差,从而降低了测程法误差。基于均方根误差和归一化估计方差进行了仿真实验分析,研究结果表明:与EKF-SLAM相比,所提出的方法具有更好的估计性能,使算法保持良好的一致性,大幅度提高了机器人自身定位精度和路标估计准确度。 展开更多
关键词 增广扩展卡尔曼滤波 同步定位与地图构建 测程法误差 均方根误差 归一化误差 simultaneous localization and mapping(SLAM)
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遥感动态监测中的相对辐射校正方法研究 被引量:20
19
作者 邓书斌 武红敢 江涛 《遥感信息》 CSCD 2008年第4期71-75,共5页
本文从遥感动态监测实际出发,提出利用图像差值与质量控制相结合的方法选取不变特征点(PIF),较好地克服了样本选择的主观性,得到样本的相关系数达到98%以上,采用最小二乘法求解线性关系式,对待校正图像的灰度值进行线性变换,使两幅图像... 本文从遥感动态监测实际出发,提出利用图像差值与质量控制相结合的方法选取不变特征点(PIF),较好地克服了样本选择的主观性,得到样本的相关系数达到98%以上,采用最小二乘法求解线性关系式,对待校正图像的灰度值进行线性变换,使两幅图像上同名地物具有相同辐射值,实现遥感动态监测中多时相遥感图像的辐射归一化。 展开更多
关键词 动态监测 光谱归一化 伪不变特征点 线性变换 均方根误差
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三轴磁传感器的校正方法 被引量:8
20
作者 刘建敬 陈丽 +1 位作者 汪冬瑾 戚红向 《现代电子技术》 北大核心 2018年第9期179-181,186,共4页
为了消除三轴磁传感器自身的误差,针对其存在的偏移误差、灵敏度误差和非正交误差的特点,建立三轴磁传感器的误差校正模型,利用批量最小二乘拟合方法提出相应的磁传感器校正方法,不需要额外的加速计辅助即可对三轴磁传感器进行校正,并... 为了消除三轴磁传感器自身的误差,针对其存在的偏移误差、灵敏度误差和非正交误差的特点,建立三轴磁传感器的误差校正模型,利用批量最小二乘拟合方法提出相应的磁传感器校正方法,不需要额外的加速计辅助即可对三轴磁传感器进行校正,并通过磁传感器的误差校正实验进行验证。校正实验结果表明,该三轴磁传感器校正后的均方根误差减小到103 n T,磁传感器的校正方法可以有效消除自身的误差,并且不需要其他辅助手段。 展开更多
关键词 磁传感器 误差校正模型 最小二乘 拟合方法 地磁场 均方根误差
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