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多关节机器人自适应模糊跟踪控制算法研究
1
作者 路晓亚 万莉 马玉芳 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第8期357-362,共6页
现有自适应型的机器人模糊控制器在每一个控制步中都要对规则库中的所有规则进行调整,增加了计算负担和复杂性,对此,提出一种多关节机器人自适应模糊跟踪控制算法。首先,对多关节机器人模型展开离散化获取一系列网格点,更新网格参数,同... 现有自适应型的机器人模糊控制器在每一个控制步中都要对规则库中的所有规则进行调整,增加了计算负担和复杂性,对此,提出一种多关节机器人自适应模糊跟踪控制算法。首先,对多关节机器人模型展开离散化获取一系列网格点,更新网格参数,同时优化贝塞尔曲线的弧长。然后,对由短线段拼接组成的路径展开曲线拟合,获取最优几何路径。并经过计算获取各个粗网格点对应的最佳速度和求解时长,通过迭代方法求解正向和反向的最大速度限制,以搜索出路径上最优速度曲线,实现多关节机器人轨迹规划。最后,根据多关节机器人的状态量和控制量构建目标函数,利用模糊控制器通过多关节机器人横向误差、航向误差以及路径曲率变化自适应调整多关节机器人自适应模糊跟踪控制器中目标函数的权重系数,最终实现跟踪控制。实验结果表明,所提算法对多关节机器人的自适应模糊跟踪控制是有效且可行的,可以获取更加理想的跟踪控制效果。 展开更多
关键词 多关节机器人 自适应 模糊跟踪控制
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考虑驾驶风格的多模式自适应巡航控制
2
作者 姜顺明 吴朋朋 《江苏大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期382-387,共6页
针对自适应巡航控制对于不同驾驶风格驾驶员的适应性问题,提出了一种个性化多模式自适应巡航控制.首先,基于NGSIM(next generation simulation)数据库,利用K-means算法对跟车数据进行聚类分析,将驾驶员的驾驶风格分为激进型、一般型和... 针对自适应巡航控制对于不同驾驶风格驾驶员的适应性问题,提出了一种个性化多模式自适应巡航控制.首先,基于NGSIM(next generation simulation)数据库,利用K-means算法对跟车数据进行聚类分析,将驾驶员的驾驶风格分为激进型、一般型和保守型,并构建了相应的跟车距离模型.基于深度确定性策略梯度算法,对自适应巡航控制各个性能指标进行模块化设计,将个性化跟车距离模型融入对应3种驾驶风格的工作模式.其次,基于最大熵逆向强化学习设计了奖励函数中的个性化性能权重.最后,为了验证多模式自适应巡航控制的有效性,在Simulink/Carsim联合仿真环境中搭建和运行该系统,并将结果与3种驾驶风格驾驶员实车样本进行对比分析.结果显示:3种工作模式的自适应巡航控制下跟车性能均良好,且车间距和车速都接近3种驾驶风格驾驶员的实车样本,符合不同驾驶风格驾驶员的驾驶习性,满足了个性化驾驶需求. 展开更多
关键词 自适应巡航控制 驾驶风格 强化学习 多模式 K-MEANS算法
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基于模糊神经网络在线自学习的多智能体一致性控制
3
作者 张宪霞 唐胜杰 俞寅生 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期590-603,共14页
针对多智能体系统分布式一致性控制问题,提出一种新的融合动态模糊神经网络(Dynamic fuzzy neural network,DFNN)和自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)算法的无模型自适应控制方法.类似于强化学习中执行者-评论家结构,D... 针对多智能体系统分布式一致性控制问题,提出一种新的融合动态模糊神经网络(Dynamic fuzzy neural network,DFNN)和自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)算法的无模型自适应控制方法.类似于强化学习中执行者-评论家结构,DFNN和神经网络(Neural network,NN)分别逼近控制策略和性能指标.每个智能体的DFNN执行者从零规则开始,通过在线学习,与其局部邻域的智能体交互而生成和合并规则.最终,每个智能体都有一个独特的DFNN控制器,具有不同的结构和参数,实现了最优的分布式同步控制律.仿真结果表明,本文提出的在线算法在非线性多智能体系统分布式一致性控制中优于传统基于NN的ADP算法. 展开更多
关键词 多智能体系统 自适应动态规划 动态模糊神经网络 分布式一致性控制 在线学习
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湿滑低附路面多轴商用车制动稳定控制技术 被引量：1
4
作者 石轩宇 蔡英凤 +3 位作者 王海 孙晓强 陈龙 杨超 《汽车工程》 北大核心 2025年第2期259-268,共10页
雨雪天气常会导致湿滑低附路面,由此引发的车辆制动技术瓶颈亟待突破。其中,复杂的对开路面工况由于其路面附着存在差异,对多轴商用车的紧急制动控制提出了更高的稳定性要求。为提升制动效能,基于无模型自适应控制(MFAC)算法将各轮胎滑... 雨雪天气常会导致湿滑低附路面,由此引发的车辆制动技术瓶颈亟待突破。其中,复杂的对开路面工况由于其路面附着存在差异,对多轴商用车的紧急制动控制提出了更高的稳定性要求。为提升制动效能,基于无模型自适应控制(MFAC)算法将各轮胎滑移率控制在理想值附近,并提出了面向分布式驱动技术的电、液耦合制动力矩分配策略。为降低制动过程产生的横向误差,基于PID-滑模观测器(PID-SMO)对各轮制动的纵向力进行准确观测,并通过中后轴辅助转向对纵向力差异产生的附加横摆力矩进行补偿。经联合仿真分析,基于MFAC的紧急制动控制策略降低了制动距离并避免了制动末期的滑移率波动,确保了各轮轮速的一致性控制。中后轴转向的引入,显著提升了制动过程中车辆的横向稳定性。 展开更多
关键词 分布式驱动 多轴转向 无模型自适应控制 制动防抱死 对开路面
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基于变增益偏差耦合和自适应反推滑模的多电机同步控制 被引量：1
5
作者 王磊 赵希梅 金鸿雁 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第6期1248-1256,共9页
针对多电机系统存在跟踪性能差、同步精度低的问题,本文提出一种基于变增益偏差耦合(VGDC)和自适应反推滑模(ABSM)的同步控制方法.首先,由于受参数变化、外部扰动和负载改变等不确定因素影响而导致单电机跟踪性能差的问题,设计ABSM控制... 针对多电机系统存在跟踪性能差、同步精度低的问题,本文提出一种基于变增益偏差耦合(VGDC)和自适应反推滑模(ABSM)的同步控制方法.首先,由于受参数变化、外部扰动和负载改变等不确定因素影响而导致单电机跟踪性能差的问题,设计ABSM控制算法,并构建李雅普诺夫函数验证该方法的稳定性和收敛性.然后,为了克服固定耦合增益不能随负载或扰动发生改变,从而降低多电机同步控制性能的缺点,利用模型参考辨识法(MRIM)获得电机的实时转动惯量,将其发送到速度补偿器获得可变耦合增益,以此改进偏差耦合控制结构提高多电机系统同步性能.最后,根据实验验证所提出方法可以改善控制系统的跟踪性能,且可以提高多电机同步控制精度,具有重要的实际应用价值. 展开更多
关键词 多电机同步控制 偏差耦合 变增益 速度补偿 自适应反推滑模控制
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直线增程系统匹配建模与负荷特性研究
6
作者 张志远 魏铄鉴 +4 位作者 马煜国 冯慧华 贾博儒 帅石金 何洪文 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第1期97-106,共10页
直线增程系统是自由活塞发动机与直线电机直接耦合而成的新型高效、高功率密度能量转换系统,为了合理匹配系统电磁负荷,提升系统运行稳定性,该文研究了相应设计参数下系统稳定运行负荷极限,确定了不同电磁负荷下系统运行特性。利用MATLA... 直线增程系统是自由活塞发动机与直线电机直接耦合而成的新型高效、高功率密度能量转换系统,为了合理匹配系统电磁负荷,提升系统运行稳定性,该文研究了相应设计参数下系统稳定运行负荷极限,确定了不同电磁负荷下系统运行特性。利用MATLAB/Simulink建立了系统热动力学耦合仿真模型,确定系统负荷极限范围,得到了负荷极限范围内随着负荷的改变系统运行特性和性能特性的变化规律。结果表明:负荷对于系统运行特性有着决定性作用,当负荷从392增大到538N/(m·s^(-1)),系统运行频率从39.6减小到30.6 Hz,运行压缩比从15.0降低到6.0,指示热效率从41.4%降低到31.1%,系统输出功率从9.2 kW降低到5.3 kW,指示燃油消耗率由197.6 g/kWh增大到263.0 g/kWh。 展开更多
关键词 发动机控制 直线增程系统 混合动力 多燃料发动机 负荷特性
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异构非线性多智能体系统无模型输出一致性控制
7
作者 孙一仆 陈鑫 +2 位作者 贺文朋 佘锦华 吴敏 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期604-616,共13页
针对异构非线性多智能体系统(Multi-agent system,MAS)的输出一致性控制难题,设计了一种基于同胚分布式控制协议的无模型方法.通过将输出反馈线性化理论与自适应动态规划相结合,可以在不需要精确系统模型的情况下实现非线性智能体的线性... 针对异构非线性多智能体系统(Multi-agent system,MAS)的输出一致性控制难题,设计了一种基于同胚分布式控制协议的无模型方法.通过将输出反馈线性化理论与自适应动态规划相结合,可以在不需要精确系统模型的情况下实现非线性智能体的线性化,简化分布式控制器的设计复杂性.具体而言,设计一种双层分布式控制结构,在物理空间层通过无模型反馈线性化方法实现未知系统线性化,在微分同构空间层利用线性控制技术进行分布式共识控制.通过两个实验验证了所提方法在处理未知异构非线性多智能体系统中的有效性,将传统的线性分布式控制方法扩展到未知非线性多智能体系统的控制器设计. 展开更多
关键词 非线性多智能体系统 无模型输出共识控制 微分同胚 输入输出反馈线性化 自适应动态规划
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基于多模式自适应控制船-港能量交互系统研究
8
作者 向昆 范李平 +2 位作者 余本领 李浩 马辉 《广东电力》 北大核心 2025年第6期46-55,共10页
针对大规模多样化场景船-港能量无序交互引起的港口微电网运行压力增加,建设成本高等问题,提出一种基于多模式自适应控制的能量交互策略。首先,在船-港直流微电网系统中,采用分散式下垂控制将电动船舶并联接入船-港微电网直流母线,实现... 针对大规模多样化场景船-港能量无序交互引起的港口微电网运行压力增加,建设成本高等问题,提出一种基于多模式自适应控制的能量交互策略。首先,在船-港直流微电网系统中,采用分散式下垂控制将电动船舶并联接入船-港微电网直流母线,实现船舶即插即用,降低系统通信依赖。然后,船载微电网(shipboard microgrid,SMG)基于多模式自适应控制方法实现船-港之间能量灵活调度,保证电网运行稳定性,达到船-港能量交互与系统动态均衡。其次,通过小信号分析验证系统在多模式自适应控制策略下的运行稳定性。最后,基于MATLAB/Simulink平台搭建仿真模型,以4艘电动船舶组成船-港系统进行仿真,验证所提控制策略的有效性和可行性。结果表明,提出的多模式自适应控制方法能够有效缓解陆上岸电设备负荷压力,降低港口能量传输成本,并实现不同船舶之间能量交互的有效控制。 展开更多
关键词 船-港能量交互 分散式下垂控制 多模式自适应 船载微电网 小信号分析
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有向图上不确定性参数系统的有限时间辨识与自适应一致性控制
9
作者 岳冬冬 史建涛 +1 位作者 王钢 曹进德 《自动化学报》 北大核心 2025年第2期391-403,共13页
针对有向图上一类不确定性多智能体系统,研究一体化参数辨识与一致性控制策略.在现有模型参考自适应一致性(Model reference adaptive consensus,MRACon)框架基础上,结合动态回归因子扩张与融合(Dynamic regressor extension and mixing... 针对有向图上一类不确定性多智能体系统,研究一体化参数辨识与一致性控制策略.在现有模型参考自适应一致性(Model reference adaptive consensus,MRACon)框架基础上,结合动态回归因子扩张与融合(Dynamic regressor extension and mixing,DREM)技术,提出两类改进的MRACon控制协议,即固定耦合DREM-MRACon和自适应耦合DREM-MRACon.其中,自适应耦合DREM-MRACon在有向支撑树结构上具有时变的耦合增益.与MRACon相比,此两类改进算法均能保证系统未知参数的有限时间辨识.此外,固定耦合DREM-MRACon保证了多智能体系统的指数时间一致性,而自适应耦合DREM-MRACon则克服了对于全局网络拓扑特征信息的依赖性.最后,通过数值仿真验证了理论成果的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 自适应控制 参数辨识 有向图 自适应一致性
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多智能体系统自适应固定时间编队控制 被引量：1
10
作者 李嘉乐 钟绮霖 +1 位作者 肖杰 李国飞 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第2期600-607,共8页
针对领导者信息非全局已知以及系统非线性项未知的问题,提出自适应律,对领导者速度上界及非线性项参数上界进行估计,进而实现固定时间收敛的编队控制。首先,基于领导者-跟随者框架,构建二阶非线性多智能体模型;随之,根据反步法给出编队... 针对领导者信息非全局已知以及系统非线性项未知的问题,提出自适应律,对领导者速度上界及非线性项参数上界进行估计,进而实现固定时间收敛的编队控制。首先,基于领导者-跟随者框架,构建二阶非线性多智能体模型;随之,根据反步法给出编队控制律,以保证编队控制方法的固定时间收敛特性;同时,为了减轻系统计算负担和平滑虚拟控制律,引入固定时间收敛的滤波器。进一步,基于李雅普诺夫稳定性理论分析系统稳定性及固定时间收敛特性;最后,通过仿真验证参数自适应律和控制律的有效性。 展开更多
关键词 多智能体系统 编队控制 自适应律 固定时间收敛
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一般线性多智能体系统的自适应动态事件触发二分一致性
11
作者 宋文杰 刘开恩 +1 位作者 纪志坚 崔秋燕 《控制工程》 北大核心 2025年第4期745-752,共8页
针对一般线性多智能体系统,提出了一种分布式自适应动态事件触发二分一致性协议。首先,对每一个智能体,设计了相应的自适应控制输入和动态事件触发函数;然后,在具有结构平衡的拓扑网络下,给出了保证系统二分一致性成立的充分条件,证明... 针对一般线性多智能体系统,提出了一种分布式自适应动态事件触发二分一致性协议。首先,对每一个智能体,设计了相应的自适应控制输入和动态事件触发函数;然后,在具有结构平衡的拓扑网络下,给出了保证系统二分一致性成立的充分条件,证明了每个自适应耦合权值均收敛到某个有限的稳态值;最后,利用反证法证明了在所给条件下系统不存在芝诺行为。数值仿真结果显示,所有智能体在竞争与合作的情形下可以达到绝对值相同、符号相反的状态,验证了理论研究结果的正确性。 展开更多
关键词 二分一致性 多智能体系统 一般线性动态 自适应控制 动态事件触发控制
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多传感器信息融合技术下变电站汇控柜状态监测方法
12
作者 杨洋 谢青洋 苏适 《传感技术学报》 北大核心 2025年第7期1208-1213,共6页
对变电站汇控柜的状态展开实时传感监测,能够有效预防由变电站故障引起的停电、火灾等情况的发生,为此,提出一种基于多传感器信息融合技术的变电站汇控柜状态监测方法。通过分布图和自适应加权法实现不同传感器的变电站汇控柜数据信息融... 对变电站汇控柜的状态展开实时传感监测,能够有效预防由变电站故障引起的停电、火灾等情况的发生,为此,提出一种基于多传感器信息融合技术的变电站汇控柜状态监测方法。通过分布图和自适应加权法实现不同传感器的变电站汇控柜数据信息融合,以提高融合后状态信息的准确性。对融合后的变电站汇控柜状态信息进行小波包分解,并对分解系数进行重构,以提取关键的状态特征。将提取到的状态特征输入到最小二乘支持向量机模型中,实现对变电站汇控柜状态的监测和分类。实验结果表明,所提方法融合处理汇控柜信息的时间低于45 ms,特征提取准确率高于95%,监测信息与真实信息基本一致,汇控柜状态监测效果较好。 展开更多
关键词 变电站汇控柜 状态监测 多传感器信息融合 小波包分解 自适应加权算法
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基于等效馈线的高压孤岛微电网多矢量MPC策略
13
作者 王雪伟 张明锐 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第6期2121-2132,I0007,共13页
高压孤岛微电网中,并联逆变器因输出阻抗不匹配而产生环流,影响系统传输效率和稳定性。该文基于等效馈线策略,结合外接电感和虚拟电感,合成自适应虚拟阻抗,用于动态调节输出阻抗匹配特性。为缓解传统PI控制响应速度慢的缺点,提出基于混... 高压孤岛微电网中,并联逆变器因输出阻抗不匹配而产生环流,影响系统传输效率和稳定性。该文基于等效馈线策略,结合外接电感和虚拟电感,合成自适应虚拟阻抗,用于动态调节输出阻抗匹配特性。为缓解传统PI控制响应速度慢的缺点,提出基于混合多矢量模型预测控制(model predictive control,MPC)的两步加速预测方法,在提高控制精度的同时降低实时计算量。最后,通过负荷突变和负荷波动两种典型工况,对比分析传统电压电流双环控制与不同矢量MPC控制的环流和谐波抑制效果。结果表明,基于等效馈线策略的混合多矢量MPC两步加速预测控制在保留环流抑制效果的同时可提升谐波抑制能力,加快响应速度。 展开更多
关键词 孤岛微电网 等效馈线 自适应虚拟阻抗 混合多矢量模型预测控制 加速预测
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基于RBF神经网络的高速列车速度跟踪控制
14
作者 秦世玉 徐传芳 李云浩 《北京交通大学学报》 北大核心 2025年第3期111-119,共9页
针对考虑未知模型参数、不确定附加阻力、未知车间力和外界干扰等影响的高速列车速度跟踪控制问题,提出基于径向基函数(Radialbasisfunction,RBF)神经网络的自适应非奇异快速终端滑模控制器.首先,考虑高速列车的非线性阻力和相邻车厢间... 针对考虑未知模型参数、不确定附加阻力、未知车间力和外界干扰等影响的高速列车速度跟踪控制问题,提出基于径向基函数(Radialbasisfunction,RBF)神经网络的自适应非奇异快速终端滑模控制器.首先,考虑高速列车的非线性阻力和相邻车厢间的车间耦合作用力影响,建立高速列车多质点模型.其次,设计一种基于新型饱和函数的高速列车有限时间速度跟踪控制策略,引入非奇异快速终端滑模控制方法实现高速列车系统状态的有限时间收敛,改善高速列车速度跟踪的稳态精度和暂态性能.再次,设计基于RBF神经网络的自适应非奇异终端滑模跟踪控制策略,利用自适应技术实现对列车模型参数以及附加阻力、车间力等不确定性项上限的在线估计,并针对不连续切换控制项造成的抖振现象,引入RBF神经网络重映射非奇异快速终端滑模控制策略的切换控制项,同时设计权重系数的自适应更新律,实现连续切换,有效消除抖振现象所带来的影响.最后,基于Lyapunov稳定性理论证明高速列车速度跟踪控制系统的稳定性,以及系统状态的有限时间收敛性,并以CRH380B型动车组作为控制对象进行仿真验证.仿真结果表明:高速列车可以在有限时间内收敛并跟踪理想轨线,跟踪误差下降了49%,跟踪精度提高,能够为高速列车跟踪控制领域提供借鉴和参考. 展开更多
关键词 高速列车 径向基函数神经网络 多质点模型 速度跟踪 自适应滑模控制
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具有不确定参数的Lagrange系统的自适应控制
15
作者 展晴晴 祁小银 +2 位作者 赵星宇 柴元 吴泉军 《控制工程》 北大核心 2025年第3期564-570,共7页
在参数不确定的情况下,考虑具有有向拓扑结构的网络化Lagrange系统,提出一种基于自适应控制的跟踪同步协议,给出了一个复杂时滞Lagrange网络系统的同步化代数判据。这些判据可以提供一种新的自适应控制策略,可以将Lagrange系统全局同步... 在参数不确定的情况下,考虑具有有向拓扑结构的网络化Lagrange系统,提出一种基于自适应控制的跟踪同步协议,给出了一个复杂时滞Lagrange网络系统的同步化代数判据。这些判据可以提供一种新的自适应控制策略,可以将Lagrange系统全局同步到一个给定的时变目标轨迹。结果表明,Lagrange系统的同步不仅取决于整个网络的拓扑结构、每个节点的动力学模型和系统的时滞,而且依赖于控制增益矩阵。最后,数值模拟结果验证了所提控制算法的有效性。 展开更多
关键词 LAGRANGE系统 自适应跟踪控制 多智能体系统 时变时滞
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基于自适应动态规划的多驱动负载系统跟踪控制
16
作者 吕永峰 菅垄 《太原理工大学学报》 北大核心 2025年第1期157-164,共8页
【目的】构建基于自适应动态规划的多驱动负载系统跟踪控制器。【方法】应用神经网络学习多驱动负载伺服系统的未知动态;给定关于跟踪误差和能耗的性能指标,应用逼近的非线性特性,设计系统基于近似动态规划的跟踪控制器。可以分解为稳... 【目的】构建基于自适应动态规划的多驱动负载系统跟踪控制器。【方法】应用神经网络学习多驱动负载伺服系统的未知动态;给定关于跟踪误差和能耗的性能指标,应用逼近的非线性特性,设计系统基于近似动态规划的跟踪控制器。可以分解为稳态控制和最优反馈控制两部分,稳态控制器可根据跟踪信号和系统动态直接获得;最优反馈控制应用近似动态规划方法求得,多个最优反馈控制达到纳什均衡,最小化性能指标函数,优化系统运行性能。应用李雅普诺夫方法分析最优多输入情况下学习权值的收敛性以及负载系统的稳定性。【结果】仿真结果证明所提方法能够优化多驱动负载的跟踪性能。 展开更多
关键词 自适应动态规划 最优控制 神经网络 多输入系统 伺服系统
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基于事件触发的不确定多智能体系统自适应一致性
17
作者 陈世明 叶舒康 +2 位作者 马旭阳 邹钰彬 刘江 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期33-40,共8页
针对有向拓扑下一般非线性多智能体系统中参数不确定和系统通信能力受限等问题,本文提出了一种结合模型参考自适应和事件触发机制的一致性控制协议.该协议首先为每个参数不确定的智能体设计一个参考智能体,其中自适应律的设计保证了不... 针对有向拓扑下一般非线性多智能体系统中参数不确定和系统通信能力受限等问题,本文提出了一种结合模型参考自适应和事件触发机制的一致性控制协议.该协议首先为每个参数不确定的智能体设计一个参考智能体,其中自适应律的设计保证了不确定参数的有效估计,然后基于事件触发机制向邻居智能体发送参考智能体状态,最后基于接收的邻居参考智能体状态及自身实际状态设计控制器.采用对参考智能体设计事件触发策略的方式,可以有效避免智能体间的连续通信,减少系统通信资源.利用矩阵论、代数图论以及Lyapunov稳定性理论,证明在该控制协议下,含参数不确定一般非线性多智能体系统能实现一致性,且不存在Zeno行为.仿真实例进一步验证了理论结果的有效性. 展开更多
关键词 一般非线性多智能体系统 事件触发控制 模型参考自适应 参数不确定
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动态事件触发下带有扰动的MASs无模型迭代二分一致控制
18
作者 毛子祥 侯忠生 《复杂系统与复杂性科学》 北大核心 2025年第1期138-145,共8页
针对带有不可测外部扰动的复杂非线性多智能体系统(Multi-agent Systems,MASs)的二分一致控制问题,提出了一种动态事件触发型数据驱动控制方案。利用伪偏导数将带有外部扰动的MASs动力学模型转化为等效的数据模型,并借助径向基函数神经... 针对带有不可测外部扰动的复杂非线性多智能体系统(Multi-agent Systems,MASs)的二分一致控制问题,提出了一种动态事件触发型数据驱动控制方案。利用伪偏导数将带有外部扰动的MASs动力学模型转化为等效的数据模型,并借助径向基函数神经网络对外部扰动的变化量进行估计。基于上述数据模型,利用无模型自适应迭代学习算法并结合动态事件触发策略,提出动态事件触发型无模型迭代二分一致控制方案,并给出了所提控制方案的稳定性分析。仿真结果验证了控制方案的有效性。 展开更多
关键词 多智能体系统 二分一致控制 无模型自适应迭代学习控制 动态事件触发 外部扰动
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非完整多机器人系统有限时间事件触发编队控制
19
作者 董世杰 李克文 李永明 《控制工程》 北大核心 2025年第4期602-613,共12页
在网络通信资源有限和执行器存在饱和的情况下,保证非完整多机器人编队跟踪轨迹、保持连通性和避碰是难点问题。为此,提出了一种自适应动态事件触发编队控制方法。首先,利用模糊逻辑系统逼近机器人动力学中的未知函数,基于反步法和动态... 在网络通信资源有限和执行器存在饱和的情况下,保证非完整多机器人编队跟踪轨迹、保持连通性和避碰是难点问题。为此,提出了一种自适应动态事件触发编队控制方法。首先,利用模糊逻辑系统逼近机器人动力学中的未知函数,基于反步法和动态面技术,提出模糊自适应控制方案。其次,利用障碍函数和预设性能方法实现多机器人之间保持连通性和避碰,并在执行器饱和限制下设计动态事件触发机制,使控制器的执行次数更少,进一步减轻控制器到执行器的通信负担。最后,仿真结果证明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 非完整机器人编队 动态事件触发机制 模糊自适应控制 连通性 避碰
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多传感器融合的太阳能板智能追光系统的设计与研究
20
作者 陈红涛 周军 +1 位作者 王帅 郭俊先 《农机使用与维修》 2025年第7期21-25,共5页
该研究提出了一种基于多传感器融合与自适应PID控制的智能太阳能板追光系统,旨在解决现有太阳能追光系统响应延迟大、静态误差高和复杂天气适应性差的问题。该系统采用7×7光敏阵列传感器结合倾角传感器,利用加权卡尔曼滤波算法融... 该研究提出了一种基于多传感器融合与自适应PID控制的智能太阳能板追光系统,旨在解决现有太阳能追光系统响应延迟大、静态误差高和复杂天气适应性差的问题。该系统采用7×7光敏阵列传感器结合倾角传感器,利用加权卡尔曼滤波算法融合光强与角度数据,并通过自适应PID控制优化太阳能板的跟踪精度。试验结果表明,系统在晴天和多云条件下的跟踪误差分别为0.32°和0.87°,响应时间提升了40%,日均能耗为1.2 W,比传统系统表现更优。该系统具备较高的光伏发电效率和能效,能够在复杂环境下保持稳定运行,为太阳能利用提供了新的技术方案。 展开更多
关键词 太阳能板 追踪 多传感器融合 自适应PID控制
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