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考虑在轨运动可靠性的空间机械臂关节力矩优化方法
被引量：
10
1
作者
高欣
杜明涛
+4 位作者
吴昊鑫
孙汉旭
贾庆轩
陈钢
王一帆
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期784-794,共11页
提出一种考虑在轨运动可靠性的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法。首先将机械臂操作空间中点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间,利用七次多项式插值法对各关节变量进行参数化处理,获得粒子群算法的优化控制参数;与传统路径规...
提出一种考虑在轨运动可靠性的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法。首先将机械臂操作空间中点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间,利用七次多项式插值法对各关节变量进行参数化处理,获得粒子群算法的优化控制参数;与传统路径规划方法不同,将机械臂各关节力矩的均值和最小作为粒子群算法优化求解的目标函数;依据该目标函数以及相应优化控制参数,利用粒子群算法对空间机械臂运行轨迹进行优化求解,得到机械臂关节力矩均值和最小的运行路径。仿真实验表明,相比传统路径规划方法及以关节力矩二范数为目标函数的关节力矩优化方法,在降低冗余度空间机械臂关节力矩均值方面,文中方法分别减小了33.57%和10.47%;在降低关节力矩最大值方面,分别减小了43.25%和6.19%。
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关键词
冗余度空间机械臂
关节力矩优化
关节力矩均值和最小
粒子群算法
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职称材料
多用户双向AF MIMO中继系统的联合预编码算法
被引量：
3
2
作者
禹永植
侯培迟
+1 位作者
陈涛
张未坤
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2020年第6期1379-1385,共7页
近年,双向放大转发(amplify-and-forward,AF)多输入多输出(multiple input multiple output,MIMO)中继系统中的预编码设计吸引了越来越多研究学者的兴趣。然而,在实际MIMO中继通信系统中,针对双向传输下的系统,对多用户模型进行的研究...
近年,双向放大转发(amplify-and-forward,AF)多输入多输出(multiple input multiple output,MIMO)中继系统中的预编码设计吸引了越来越多研究学者的兴趣。然而,在实际MIMO中继通信系统中,针对双向传输下的系统,对多用户模型进行的研究较少。由此,针对多用户双向AF MIMO中继系统模型,提出了一种联合预编码算法。采用在所有节点功率限制下,以最小和均方误差(minimun sum mean square error,MSMSE)设计准则去求解联合信源、中继和信宿端多用户的非凸优化问题,将最初的非凸优化问题转化成多个子优化问题,并利用半正定规划设计、平方约束二次规划设计以及二阶锥规划设计求解子优化问题。之后通过交替迭代方法进一步求解每个子凸优化问题局部优化值,达到优化所有节点矩阵变量的目的。所提算法较现有的算法,不仅在优化问题方面考虑更全面、更实用,而且实验仿真结果验证,提出的算法在系统和均方误差(sum mean-square-error,SMSE)性能、和速率以及误码率(bit-error rate,BER)上有均有改善。
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关键词
发射/接收端多用户
双向放大转发系统
联合预编码算法
最小和均方误差准则
半正定规划问题
平方约束二次规划问题
二阶锥规划问题
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职称材料
题名
考虑在轨运动可靠性的空间机械臂关节力矩优化方法
被引量：
10
1
作者
高欣
杜明涛
吴昊鑫
孙汉旭
贾庆轩
陈钢
王一帆
机构
北京邮电大学空间机器人技术教育部重点实验室
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期784-794,共11页
基金
国家"973"计划资助项目(2013CB73300)
国家自然科学基金(61573066)
国家"863"计划资助项目(2015AA7091008)
文摘
提出一种考虑在轨运动可靠性的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法。首先将机械臂操作空间中点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间,利用七次多项式插值法对各关节变量进行参数化处理,获得粒子群算法的优化控制参数;与传统路径规划方法不同,将机械臂各关节力矩的均值和最小作为粒子群算法优化求解的目标函数;依据该目标函数以及相应优化控制参数,利用粒子群算法对空间机械臂运行轨迹进行优化求解,得到机械臂关节力矩均值和最小的运行路径。仿真实验表明,相比传统路径规划方法及以关节力矩二范数为目标函数的关节力矩优化方法,在降低冗余度空间机械臂关节力矩均值方面,文中方法分别减小了33.57%和10.47%;在降低关节力矩最大值方面,分别减小了43.25%和6.19%。
关键词
冗余度空间机械臂
关节力矩优化
关节力矩均值和最小
粒子群算法
Keywords
Redundant space manipulator
joint
torque
optimization
minimum sum of mean value of joint torque
Particle swal^n optimization
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多用户双向AF MIMO中继系统的联合预编码算法
被引量：
3
2
作者
禹永植
侯培迟
陈涛
张未坤
机构
哈尔滨工程大学信息与通信工程学院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2020年第6期1379-1385,共7页
基金
国家自然科学基金(61571146)资助课题。
文摘
近年,双向放大转发(amplify-and-forward,AF)多输入多输出(multiple input multiple output,MIMO)中继系统中的预编码设计吸引了越来越多研究学者的兴趣。然而,在实际MIMO中继通信系统中,针对双向传输下的系统,对多用户模型进行的研究较少。由此,针对多用户双向AF MIMO中继系统模型,提出了一种联合预编码算法。采用在所有节点功率限制下,以最小和均方误差(minimun sum mean square error,MSMSE)设计准则去求解联合信源、中继和信宿端多用户的非凸优化问题,将最初的非凸优化问题转化成多个子优化问题,并利用半正定规划设计、平方约束二次规划设计以及二阶锥规划设计求解子优化问题。之后通过交替迭代方法进一步求解每个子凸优化问题局部优化值,达到优化所有节点矩阵变量的目的。所提算法较现有的算法,不仅在优化问题方面考虑更全面、更实用,而且实验仿真结果验证,提出的算法在系统和均方误差(sum mean-square-error,SMSE)性能、和速率以及误码率(bit-error rate,BER)上有均有改善。
关键词
发射/接收端多用户
双向放大转发系统
联合预编码算法
最小和均方误差准则
半正定规划问题
平方约束二次规划问题
二阶锥规划问题
Keywords
multi-user
of
the transmitter/receiver
two-way amplify-and-forward(AF)system
joint
precoding algorithm
minimum
sum
mean
square error(MSMSE)criterion
semi-definite programming(SDP)problem
quadratically constrained quadratic programming(QCQP)problem
second-order cone programming(SOCP)problem
分类号
TN929.5 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑在轨运动可靠性的空间机械臂关节力矩优化方法
高欣
杜明涛
吴昊鑫
孙汉旭
贾庆轩
陈钢
王一帆
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
10
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
多用户双向AF MIMO中继系统的联合预编码算法
禹永植
侯培迟
陈涛
张未坤
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2020
3
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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