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改进A^(*)算法融合DWA机器人路径规划研究 被引量:4
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作者 曾宪阳 张加旺 《电子测量技术》 北大核心 2025年第6期20-27,共8页
在物流机器人运输流程中,路径规划是核心环节,面临路径不够平滑及算法搜索效率低下的挑战。A^(*)算法作为广泛应用的全局路径规划方法,在应用于物流机器人时存在无法有效实现路径平滑等问题。为此,对传统A^(*)算法进行了改进,通过动态... 在物流机器人运输流程中,路径规划是核心环节,面临路径不够平滑及算法搜索效率低下的挑战。A^(*)算法作为广泛应用的全局路径规划方法,在应用于物流机器人时存在无法有效实现路径平滑等问题。为此,对传统A^(*)算法进行了改进,通过动态加权处理启发函数,并利用Floyd算法去除路径中的冗余点,同时引入安全距离机制以防碰撞。此外,还对路径进行了平滑优化,以更好地适应物流机器人的实际移动需求。MATLAB仿真结果显示,改进后的A^(*)算法相比传统算法在转折点数量上平均减少了58.5%,路径长度缩短了3.19%,遍历点数降低了59.9%。进一步结合DWA算法进行局部路径规划,实现了避障功能。通过仿真和实车实验验证了该融合算法的有效性。 展开更多
关键词 A^(*)算法 路径规划 DWA算法 物流机器人 MATLAB仿真
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相容性下肢康复外骨骼设计与控制仿真
2
作者 王晓伟 陈旭 高胜鲁 《机械设计》 北大核心 2025年第10期75-85,共11页
针对下肢运动障碍患者康复需求,提出了一种相容性下肢康复外骨骼结构方案。结合人体下肢结构和运动机理进行了人机多环闭链机构自由度分析及外骨骼结构空间构型设计。分析步态周期各阶段人体下肢受力特点,建立了矢状面内外骨骼单、双腿... 针对下肢运动障碍患者康复需求,提出了一种相容性下肢康复外骨骼结构方案。结合人体下肢结构和运动机理进行了人机多环闭链机构自由度分析及外骨骼结构空间构型设计。分析步态周期各阶段人体下肢受力特点,建立了矢状面内外骨骼单、双腿支撑态动力学模型,并采用拉格朗日功能方程推导了其髋、膝关节驱动力矩函数表达式。设计对比了Fuzzy,PID和Fuzzy-PID这3种控制器,并采用MATLAB Simulink/ADAMS协同技术,以Fuzzy-PID控制为核心算法对外骨骼进行了运动控制仿真。仿真结果中,角度跟踪曲线表明,Fuzzy-PID控制效果良好,驱动力矩仿真与理论对比曲线验证了动力学建模的正确性和外骨骼结构方案的合理性。研究结果为下肢外骨骼样机驱动设计和控制提供了数据与理论基础。 展开更多
关键词 下肢外骨骼 相容性 动力学 FUZZY-PID控制 MATLAB Simulink/ADAMS协同 仿真
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压缩空气储能系统动态特性仿真分析
3
作者 卢绪祥 刘雨菲 +2 位作者 徐航 程波 宋权斌 《动力工程学报》 北大核心 2025年第7期1045-1051,1062,共8页
为研究压缩空气储能系统在储能阶段和释能阶段的动态特性,基于MATLAB/Simulink平台分别建立了压缩空气储能系统储能阶段和释能阶段的动态仿真模型,利用该模型对系统中的重要部件——储气罐和蓄水罐进行仿真,得到了其温度和压力随着时间... 为研究压缩空气储能系统在储能阶段和释能阶段的动态特性,基于MATLAB/Simulink平台分别建立了压缩空气储能系统储能阶段和释能阶段的动态仿真模型,利用该模型对系统中的重要部件——储气罐和蓄水罐进行仿真,得到了其温度和压力随着时间变化的规律;然后根据各模块的传递函数建立了一次调频仿真模型,在系统中先后加入10%、8%、6%的阶跃负荷扰动和10%、8%、6%3种连续负荷扰动,分别进行了系统的频率响应分析。结果表明:在阶跃负荷扰动下,一次调频阶段越大的扰动量会导致系统频率恢复速度更快;在连续负荷扰动下,会产生超调量,且超调量随着扰动量的增大而增大。 展开更多
关键词 压缩空气储能系统 动态特性 仿真模型 负荷扰动 MATLAB/SIMULINK
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基于自适应无迹卡尔曼滤波的PID转向控制系统设计
4
作者 田雅琴 师旭源 +1 位作者 胡梦辉 王杰鹏 《机床与液压》 北大核心 2025年第12期118-128,共11页
为了避免局部最优解的出现,在灰狼算法中引入了Tent混沌映射初始化种群、非线性收敛因子调整策略、基于精英个体的高斯扰动机制,使灰狼算法的搜索范围得以扩大;搭建了Simulink动力学仿真模型并进行了算法性能模拟,通过观测噪声和过程噪... 为了避免局部最优解的出现,在灰狼算法中引入了Tent混沌映射初始化种群、非线性收敛因子调整策略、基于精英个体的高斯扰动机制,使灰狼算法的搜索范围得以扩大;搭建了Simulink动力学仿真模型并进行了算法性能模拟,通过观测噪声和过程噪声验证了算法的优越性。针对移动机器人转向控制中传统PID存在的超调量大、响应慢及易受干扰等问题,提出一种基于自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)的参数自整定PID控制方法,其优点是无需雅可比矩阵,通过采用无迹变换来处理非线性系统。对4种滤波模型输入噪声,验证了AUKF的抗干扰和滤波能力最佳,其中AUKF相对于UKF的误差绝对值最大缩小了58%,稳定性最大提高了62%。仿真与实验结果表明:该方法显著改善了系统的控制精度、鲁棒性、响应速度及超调量。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波 PID控制 转向控制系统 改进灰狼算法 MATLAB仿真
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一种基于改进秃鹰搜索算法的复合类像素天线设计方法
5
作者 王永强 刘秉奇 朱博林 《电测与仪表》 北大核心 2025年第7期58-68,共11页
特高频天线的性能对特高频传感器的检测效果至关重要。特高频复合天线将不同分形结构整合,力求保留多种结构的优点。但复合天线待优化变量较多,采用传统的参数扫描方法费时费力。文中采用HFSS软件与MATLAB软件联合仿真,大幅度提高了复... 特高频天线的性能对特高频传感器的检测效果至关重要。特高频复合天线将不同分形结构整合,力求保留多种结构的优点。但复合天线待优化变量较多,采用传统的参数扫描方法费时费力。文中采用HFSS软件与MATLAB软件联合仿真,大幅度提高了复合天线的优化效率。文中所述复合天线融合了蝶形和谢尔宾斯基三角形结构,并且借鉴了像素天线的设计思路,将谢尔宾斯基三角形中的子三角形视作类像素单元,执行填充铺铜或去除铺铜操作,丰富了天线辐射层设计。文中还提出了一种改进秃鹰搜索算法,该方法结合了SPM混沌映射、布朗运动和动态搜索步长,既保留了原算法良好的收敛性,全局搜索能力也得到了部分提升。经联合仿真优化后,特高频复合天线实物在实验室内接受测试。结果表明,该复合天线在0.9839 GHz~3 GHz频带范围内驻波比参数(voltage standing wave ratio,VSWR)小于3,在1.6438 GHz~2.3758 GHz频带范围内接近于2,在1.1279 GHz~1.4879 GHz、2.3758 GHz~3 GHz的绝大部分频带范围内驻波比参数小于2,符合设计预期。 展开更多
关键词 特高频 气体绝缘组合电器 局部放电 HFSS-MATLAB联合仿真 复合天线
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基于Matlab7.0和组态王的先进过程控制算法实测平台 被引量:14
6
作者 徐建国 钟伟民 +1 位作者 童昱 皮道映 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z1期542-544,共3页
先进过程控制算法实测平台结合Matlab强大的工程计算能力和组态王采集实时数据的优势,利用更为可靠的OPC技术建立Matlab7.0与组态王之间的数据通讯。平台封装了Matlab与组态王之间的OPC数据通讯接口,使用方便简单,实现了Matlab下算法验... 先进过程控制算法实测平台结合Matlab强大的工程计算能力和组态王采集实时数据的优势,利用更为可靠的OPC技术建立Matlab7.0与组态王之间的数据通讯。平台封装了Matlab与组态王之间的OPC数据通讯接口,使用方便简单,实现了Matlab下算法验证数据的实时获取,对先进控制算法的实测有很好的实用价值。 展开更多
关键词 测试平台 先进控制算法 OPC技术 matlab7.0 组态王
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基于MATLAB7.0的无极绳绞车制动器碟形弹簧优化设计 被引量:5
7
作者 王成锋 侯友夫 胡志鹏 《机床与液压》 北大核心 2012年第5期94-96,共3页
建立了无极绳绞车安全制动器液压缸中的碟形弹簧优化设计模型。以体积、质量最小为目标,取碟簧的外径、内径、自由高度、厚度和组合片数为设计变量,运用MATLAB7.0软件中的fmincon函数对其进行了优化。优化结果表明,该方法简便可行。
关键词 块式制动器 液压缸 碟形弹簧 matlab7.0 优化设计
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巷道管道安装机器人结构设计与分析
8
作者 隋明航 李艳杰 +2 位作者 郎智明 卜春光 纪兆俊 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第8期3288-3295,共8页
针对煤矿井下巷道实际环境条件与井下管道安装这一实际应用背景,设计一款关节式巷道管道安装机器人,对机械臂结构进行详细设计并完成其三维建模。建立机器人运动学模型,通过MATLAB对机械臂的正逆运动学进行验证。基于所建的运动学模型... 针对煤矿井下巷道实际环境条件与井下管道安装这一实际应用背景,设计一款关节式巷道管道安装机器人,对机械臂结构进行详细设计并完成其三维建模。建立机器人运动学模型,通过MATLAB对机械臂的正逆运动学进行验证。基于所建的运动学模型进行机械臂笛卡尔空间的轨迹规划算法设计,通过MATLAB和ADAMS软件对机械臂进行仿真实验验证。仿真表明,本机械臂的结构设计合理,机械臂轨迹规划方案可行。 展开更多
关键词 结构设计 运动规划 MATLAB 运动学仿真
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万米钻机全液压顶驱平衡装置液压回路设计与仿真 被引量:1
9
作者 罗朝椿 王清岩 +3 位作者 范黎明 李昊轩 钟蔚岭 郭乃铭 《煤田地质与勘探》 北大核心 2025年第2期233-242,共10页
【目的】全液压顶驱平衡装置作为万米钻机重要设备之一,旨在动态精准调控拧卸扣过程中的轴向载荷,以保护钻杆接头螺纹免受损伤,确保钻探作业的稳定性和安全性。【方法】针对SP.TD-01A型全液压顶驱,设计了平衡装置及其液压回路,以实现顶... 【目的】全液压顶驱平衡装置作为万米钻机重要设备之一,旨在动态精准调控拧卸扣过程中的轴向载荷,以保护钻杆接头螺纹免受损伤,确保钻探作业的稳定性和安全性。【方法】针对SP.TD-01A型全液压顶驱,设计了平衡装置及其液压回路,以实现顶驱使用过程中所需的平衡和弹跳功能。首先,确定顶驱平衡装置液压回路组成结构及主要工作参数。随后,利用Matlab/Simulink/SimScape仿真平台,构建了顶驱平衡装置液压回路动态仿真模型、顶驱主轴与钻杆拧卸扣机构动力学仿真模型,模拟测试顶驱主轴保护接头在拧卸扣过程中的轴向载荷变化和位移特性,以及平衡装置液压回路的流量−压强特性和能耗指标。【结果和结论】结果表明:设计的顶驱平衡装置功能结构合理且具有良好的动态调节性能。在主轴转速为10 r/min情况下,拧扣、预紧用时24 s,卸扣、脱扣用时26 s。拧扣阶段螺纹面最大压力(碰撞)为11.2 kN,稳定时约550 N。卸扣阶段,螺纹面最大压力为3.5 kN,平均约1.2 kN。完成拧扣作业后,顶驱弹离钻杆柱76.5 mm。设计的顶驱平衡装置及其液压回路已应用于SP.TD-01A型全液压顶驱系统,使用效果良好,在保护钻杆接头螺纹方面发挥了重要作用,在服务“松科二井”施工期间出于安全方面的考虑,顶驱主轴保护接头仅更换4次。研究工作对于后续顶驱系统研发具有指导意义。 展开更多
关键词 顶驱平衡装置 液压系统 拧卸扣作业 动态仿真分析 Matlab/Simulink/SimScape仿真平台
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深部煤炭流态化开采无绳提升系统及其协同驱动控制策略
10
作者 刘帅 鲍久圣 +4 位作者 戴金昊 阴妍 赵亮 王忠宾 葛世荣 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第S1期422-434,共13页
面向超2000 m以深的深部煤炭流态化开采科学前沿,针对传统钢丝绳提升技术在提升高度、负载及可靠性等方面存在的技术瓶颈,创新提出了一种基于直线电机与齿轮齿条复合驱动的超深井无绳提升系统,并重点对其异类多电机协同驱动控制策略进... 面向超2000 m以深的深部煤炭流态化开采科学前沿,针对传统钢丝绳提升技术在提升高度、负载及可靠性等方面存在的技术瓶颈,创新提出了一种基于直线电机与齿轮齿条复合驱动的超深井无绳提升系统,并重点对其异类多电机协同驱动控制策略进行了仿真与试验研究。首先,针对深部煤炭流态化开采系统辅助提升的运输对象及工况特点,提出直线电机与齿轮齿条复合提升的方案,并对其驱动设备及系统进行选型设计;其次,选定齿轮驱动永磁同步电机(PMSM)与直线驱动永磁同步电机(PMLSM)2种电机的矢量控制策略,分别通过对2种电机进行数学建模,并在MATLAB/Simulink中进行仿真模型搭建,从而对电机进行矢量闭环控制来研究电机的动态响应特性;接着,为了提高无绳提升系统异类多电机间的同步性能,开展了多电机同步与协同控制策略的研究与分析,采用了模糊PI优化参数方法对传统的耦合控制方式进行优化;同时,对异类电机的协同控制提出了“恒扭矩(F)-速度(ω)”的控制策略,并基于AMESim进行了动力学的仿真分析;最后,搭建无绳提升系统原理样机,通过试验验证了所提出的“F-ω”控制策略的可行性与合理性。研究结果表明:采用模糊PI环形耦合控制算法可以优化电机响应特性,提高多电机之间的跟随性能、同步性能;采用异类电机“F-ω”协同控制策略,负载提升容器的变化与驱动齿轮电机加速度变化呈正相关关系,且更易实现控制。 展开更多
关键词 超深井 MATLAB/SIMULINK 无绳提升系统 动力学仿真 驱动控制策略
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基于模型预测控制高速磁浮单电磁铁悬浮系统仿真分析
11
作者 郭旭腾 王春江 +2 位作者 唐志远 江守亮 刘宁 《城市轨道交通研究》 北大核心 2025年第8期152-157,163,共7页
[目的]现有的高速磁浮悬浮控制器多采用PID(比例-积分-微分)控制器,但由于磁浮系统具有强非线性和开环不稳定性,传统PID控制难以满足性能要求。为提升控制性能,特开展基于MPC(模型预测控制)的高速磁浮单电磁铁悬浮系统仿真研究。[方法]... [目的]现有的高速磁浮悬浮控制器多采用PID(比例-积分-微分)控制器,但由于磁浮系统具有强非线性和开环不稳定性,传统PID控制难以满足性能要求。为提升控制性能,特开展基于MPC(模型预测控制)的高速磁浮单电磁铁悬浮系统仿真研究。[方法]基于反馈线性化镇定方法建立常导高速磁浮单电磁铁的线性化镇定模型和状态反馈镇定控制器(以下简称“FK”);在此基础上开发高速磁浮单电磁铁MPC控制器;通过Matlab/Simulink软件仿真平台,进行MPC控制器参数优化,并对比分析FK、PID和MPC三种控制器在多参数响应、2kN阶跃干扰下的稳定性、响应速度及鲁棒性等性能指标。[结果及结论]MPC控制器在稳定时间方面仅为PID和FK控制器的1/10,同时在超调量、鲁棒性和抗干扰能力等方面均表现出显著优势。 展开更多
关键词 高速磁浮 模型预测控制器 系统仿真 状态反馈镇定控制器 MATLAB/SIMULINK
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基于X射线光学追迹的旋转椭球镜聚焦仿真
12
作者 黄子文 杨磊 +3 位作者 赵帅 杨煜 张磊 王克逸 《应用光学》 北大核心 2025年第5期1003-1010,共8页
旋转椭球镜是一类理想的反射式X射线聚焦器件。提出一种基于Matlab实现椭球镜聚焦仿真的X射线光学追迹方法。归纳了椭球镜聚焦效果的影响因素,建立了X射线光学追迹模型,在8 keV能量下对两组长度50 mm的小口径椭球镜进行了聚焦模拟,分析... 旋转椭球镜是一类理想的反射式X射线聚焦器件。提出一种基于Matlab实现椭球镜聚焦仿真的X射线光学追迹方法。归纳了椭球镜聚焦效果的影响因素,建立了X射线光学追迹模型,在8 keV能量下对两组长度50 mm的小口径椭球镜进行了聚焦模拟,分析了焦斑尺寸、平均反射率等聚焦特性参数,同时仿真了离焦情况下的环状光斑;讨论了面形高度误差与表面粗糙度对椭球镜聚焦效果的影响,引入了光源强度分布信息,在直径7μm的面光源条件下,分别仿真了平均分布与高斯分布光源的聚焦光斑。该仿真方法支持自主设置椭球镜尺寸、表面反射率、面形误差、光源特性等信息,兼具科学性与灵活性,能够作为直观研究椭球镜聚焦光斑与聚焦特性的便捷工具。 展开更多
关键词 X射线 旋转椭球聚焦镜 光学追迹 MATLAB仿真
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基于MATLAB GUI的布齿参数优化与应用
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作者 任钞 康向涛 +1 位作者 曹萍 王春华 《矿业安全与环保》 北大核心 2025年第5期177-185,共9页
PDC钻头在煤矿钻孔作业中以卓越的破岩性能、高效的钻孔效率备受关注。为研究PDC齿切削参数与受力的关系,设计并开展了PDC单齿切削试验,并进行切削齿受力计算模型与仿真模拟验证。基于MATLAB GUI与全局力平衡理论,开发了专用的布齿参数... PDC钻头在煤矿钻孔作业中以卓越的破岩性能、高效的钻孔效率备受关注。为研究PDC齿切削参数与受力的关系,设计并开展了PDC单齿切削试验,并进行切削齿受力计算模型与仿真模拟验证。基于MATLAB GUI与全局力平衡理论,开发了专用的布齿参数优化软件,对现场使用的五翼平底型钻头的周向角θ、后倾角α和侧转角β进行多目标优化。结果表明:在直线切削正交试验与仿真模拟中,切削深度、后倾角和切削速度对切削齿受力影响由大到小依次均为切削深度、后倾角、切削速度。参数优化软件的应用,成功地减小了钻头的侧向力与弯曲力矩,侧向力与钻压之比的计算值下降到1/1000,弯曲力矩与转矩之比的计算值下降到1/100;通过Abaqus数值模拟验证了参数优化取得了一定的效果,侧向力与转压的比值和弯曲力矩与转矩的比值均能够降低到较低水平。其中,侧向力平均值降低了1.81 kN,弯曲力矩平均值减小了0.163 kN·m,数据的离散性明显降低。更小的侧向力与弯曲力矩能够提高钻头的钻进效率,与此同时软件的计算复杂度受钻头布齿参数的影响相对较小。因此,参数优化软件可以应用于钻头的布齿参数优化设计,提高钻头设计效率。 展开更多
关键词 PDC钻头 正交试验 参数优化 MATLAB GUI 数值模拟
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新型蜿蜒通道阀式磁流变阻尼器设计与仿真分析
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作者 梁英赞 潘文 孙光宇 《材料导报》 北大核心 2025年第S1期645-649,共5页
为克服现有磁流变阻尼器体积受限导致阻尼力较低的问题,本研究提出了一种新型蜿蜒通道阀式磁流变阻尼器。首先,对阻尼器进行工作原理的介绍和结构参数的设计,并利用三维软件SolidWorks绘制出阻尼器的三维结构图和爆炸图。然后在此基础上... 为克服现有磁流变阻尼器体积受限导致阻尼力较低的问题,本研究提出了一种新型蜿蜒通道阀式磁流变阻尼器。首先,对阻尼器进行工作原理的介绍和结构参数的设计,并利用三维软件SolidWorks绘制出阻尼器的三维结构图和爆炸图。然后在此基础上,对阻尼器进行了电磁场仿真分析。最后,推导出了新型蜿蜒通道阀式磁流变阻尼器的阻尼力计算方程,利用MATLAB/Simulink软件,构建了一种阀式工作模式下的磁流变阻尼器的仿真模型,并对其进行数据处理和分析。仿真结果证明,该阻尼器的出力较大,而且结构设计合理,磁场分布较好,在工程上有很好的应用价值。 展开更多
关键词 磁流变液 阀式 结构设计 仿真分析 MATLAB/SIMULINK
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无迹卡尔曼滤波算法对UWB/IMU组合定位的研究
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作者 姚露 聂晓根 +1 位作者 黄汉阳 赵毅 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第6期1033-1040,共8页
为提高UWB定位技术在复杂环境工作时的定位精度,提出基于无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的UWB/IMU信息融合方法。分别利用UWB定位技术和IMU惯性测量技术解算出机器人的位置信息,采用UKF算法对位置信息数据进行融合,得到机器人的最终位置信息,... 为提高UWB定位技术在复杂环境工作时的定位精度,提出基于无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的UWB/IMU信息融合方法。分别利用UWB定位技术和IMU惯性测量技术解算出机器人的位置信息,采用UKF算法对位置信息数据进行融合,得到机器人的最终位置信息,分别应用MATLAB仿真软件和构建的实验平台进行仿真和试验。MATLAB仿真结果表明,UWB定位误差在±1 m之间且波动较大,而UWB/IMU融合定位的误差在±0.25 m以内,基本稳定在±0.2 m;根据实验,在动态定位过程中,采用基于UKF算法的组合定位方法得到的数据误差稳定在4~8 cm之间,而仅采用UWB定位得到的数据误差波动较大,最大达到17 cm,表明采用组合定位的数据误差较小,可以达到厘米级精度,数据稳定。 展开更多
关键词 定位精度 无迹卡尔曼滤波算法 信息融合 MATLAB仿真
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基于BP神经网络PID的沙柳栽植机器人行走机构控制系统设计与仿真
16
作者 刘全威 黄锦瀚 +7 位作者 李鹏飞 骆泽宇 曾光 张海军 郭家杰 王艳虎 王俊杰 黄溢良 《林产工业》 北大核心 2025年第8期39-47,共9页
针对沙柳栽植机器人行走机构移动位置不准确,进而导致苗距不均、植苗筒无法对准苗孔的问题,将BP神经网络与PID算法相结合,构建了BP-PID控制数学模型,在MATLAB/Simulink软件中对不同控制算法的控制效果进行了仿真。结果表明:当行走机构... 针对沙柳栽植机器人行走机构移动位置不准确,进而导致苗距不均、植苗筒无法对准苗孔的问题,将BP神经网络与PID算法相结合,构建了BP-PID控制数学模型,在MATLAB/Simulink软件中对不同控制算法的控制效果进行了仿真。结果表明:当行走机构根据植苗需要分别前进1 500 mm(相邻苗间距)时,与传统PID算法相比,采用BP-PID算法控制左电机和右电机的位置超调量分别减小65.7%、80%,稳定时间减少27.8%、50%,施加负载后的恢复时间均减小50%;在目标距离为135 mm(苗孔与植苗筒的距离)时,速度稳定所需时间分别减少27.8%、50%,施加负载后的恢复时间均减小50%。仿真结果表明:采用BP-PID算法控制行走机构具有更小的超调量、更高的鲁棒性和更短的响应时间,能够满足实际植树需要。 展开更多
关键词 沙柳栽植机器人 行走机构 直流电机 BP-PID算法 MATLAB仿真
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棉花膜下破膜机构设计与分析
17
作者 胡传旭 巩道财 +3 位作者 兰玉彬 肖啸 徐海钰 赵静 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第1期8-12,35,共6页
针对棉花覆膜种植时放苗劳动强度大且效率低的问题,提出一种电热式破膜机构。阐述机构的结构组成与工作原理,对该机构进行运动学分析,同时采用MATLAB软件的APP DESIGNER编写机构的仿真分析与优化程序,分析主要参数对机构运动轨迹特性的... 针对棉花覆膜种植时放苗劳动强度大且效率低的问题,提出一种电热式破膜机构。阐述机构的结构组成与工作原理,对该机构进行运动学分析,同时采用MATLAB软件的APP DESIGNER编写机构的仿真分析与优化程序,分析主要参数对机构运动轨迹特性的影响规律;以机构破膜时的直立度和破膜中心与棉苗的重合度为优化方目标,利用仿真程序筛选出一组最优的机构参数。在机组速度为400 mm/s,破膜间距为150 mm时,主动曲柄AF长度为94 mm,从动曲柄DE长度为63 mm,摇杆FG长度为621 mm,曲柄间距AD长度为333 mm,连杆GH长度为60 mm,主动曲柄AF与水平面的初始角度为15°,传动安装角∠BAF与传动安装角∠CDE的角度差为0°,工具安装角∠HGF为170°,此时破膜点H的轨迹线呈显著的“γ”型轮廓,保证破膜器在接触与离开薄膜时与塑料薄膜之间的角度分别为88.1456°和91.0504°,两点之间的距离为0.2 mm。 展开更多
关键词 棉花放苗 破膜机构 曲柄滑槽式 MATLAB仿真 运动分析
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开环轨迹无碳小车设计与误差分析 被引量:1
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作者 张晓敏 张子涵 +1 位作者 李航 樊智勇 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期178-183,共6页
为实现无碳小车开环轨迹运动,设计并制作了一种基于凸轮机构的无碳小车,可以通过更换凸轮实现不同开环轨迹的运动。首先,结合小车功能要求,设计出小车的整体结构和基本参数,其次,根据已知坐标点利用贝塞尔曲线对理论轨迹进行拟合,获得... 为实现无碳小车开环轨迹运动,设计并制作了一种基于凸轮机构的无碳小车,可以通过更换凸轮实现不同开环轨迹的运动。首先,结合小车功能要求,设计出小车的整体结构和基本参数,其次,根据已知坐标点利用贝塞尔曲线对理论轨迹进行拟合,获得前轮转角曲线及推程曲线并将其极坐标化得到理论凸轮轮廓,经凸轮原理分析,对凸轮轮廓包络处理,获得实际凸轮轮廓曲线。最后,根据小车实际运行轨迹在MATLAB中进行参数反推仿真,模拟误差产生方式,得出最优调整方案。结果表明,凸轮基圆直径和转向偏距对开环运动轨迹均有影响,其中,凸轮基圆直径对整体运动轨迹影响较大,可作为整体轨迹修正参数;转向偏距对中后程运动轨迹产生旋转偏移,可作为局部轨迹修正参数。文中所述模型及对轨迹误差的研究具有普适性,对开环轨迹小车调试具有较高的指导意义。 展开更多
关键词 无碳小车 开环轨迹 贝塞尔曲线 MATLAB仿真 误差分析
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面向空间组网的OTN链路速率波动劣化抑制机制研究
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作者 周泽熹 顾仁涛 +1 位作者 朱文武 谷志群 《南京大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期694-702,共9页
随着人类太空探索和航天工程的不断发展,空间任务呈现业务种类日益繁多、数据总量持续增长、空间组网愈加复杂的趋势,OTN(Optical Transport Network)技术凭借超高带宽传输能力、强抗误码能力以及成熟的产业链优势,成为未来空天地一体... 随着人类太空探索和航天工程的不断发展,空间任务呈现业务种类日益繁多、数据总量持续增长、空间组网愈加复杂的趋势,OTN(Optical Transport Network)技术凭借超高带宽传输能力、强抗误码能力以及成熟的产业链优势,成为未来空天地一体化组网的可行星间激光承载方案之一.在高速运动场景下,非同轨LEO(Low-Earth-Orbit)卫星之间以及LEO卫星和GEO(Geosynchronous Orbit)卫星之间相对运动引发的多普勒频移随时间发生周期性变化,在接收侧引发链路速率波动效应,导致接收侧比特速率失调,严重影响空天地一体化网络的通信效率.围绕基于OTN技术的激光链路引发的链路速率波动劣化效应,提出一种面向链路速率波动的通用机制框架.基于该框架,提出一种基于开销信道调整的速率波动抑制机制,并给出帧结构修改的具体细节.针对框架中的关键参数,基于Walker星座链路仿真结果以及连续时间的数学模型进行求解,证明抑制机制能实现61 ppm(Parts per Million)的速率调整,同时在LEO-LEO和LEOGEO两种场景下均足以实现调节目标. 展开更多
关键词 空天地一体化 OTN 链路速率波动 MATLAB联合STK仿真
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轻简型制种玉米去雄机四轮转向特性仿真分析与试验
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作者 裴超能 戴飞 +5 位作者 杨婷 史瑞杰 付秋峰 侯景僖 潘海福 张陆海 《东北农业大学学报》 北大核心 2025年第5期120-130,共11页
针对制种玉米去雄机在田间作业时存在地头转弯半径大、换行困难、转弯不灵活、转弯通过性差等问题,以3QX-6A型玉米去雄机为研究对象,对去雄机进行前轮、四轮转向运动学理论分析,利用RecurDyn和Matlab/Simulink建立去雄机多体动力学系统... 针对制种玉米去雄机在田间作业时存在地头转弯半径大、换行困难、转弯不灵活、转弯通过性差等问题,以3QX-6A型玉米去雄机为研究对象,对去雄机进行前轮、四轮转向运动学理论分析,利用RecurDyn和Matlab/Simulink建立去雄机多体动力学系统-控制系统联合仿真模型,通过联合仿真分析,计算去雄机在前轮转向和四轮转向模式下的转向性能参数,并进行仿真结果验证试验及田间转向性能试验,校验联合仿真模型的可靠性。结果表明:仿真设计的去雄机前轮转向的最小转弯半径为5.55 m、四轮转向的最小转弯半径为3.80 m;田间试验的去雄机前轮转向的最小转弯半径为5.59 m、四轮转向的最小转弯半径为3.59 m,四轮转向减小了去雄机的最小转弯半径,有利于田间调整作业方向,提高田间作业通过性;试验与仿真分析结果之间相对误差在6%以内,吻合度较好,验证了去雄机联合仿真模型的可行性。 展开更多
关键词 去雄机 四轮转向 RecurDyn-Matlab/Simulink联合仿真 田间试验
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