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工业机器人的局部标定
被引量：
3
1
作者
南倩
张秦艳
+1 位作者
李金泉
杨向东
《现代电子技术》
2012年第2期81-83,共3页
以ABB公司的IRB120工业机器人和激光位移传感器组成的数据采集系统为研究对象,通过对实验系统底座平面上数据点的采集和处理,来标定机器人与激光位移传感器之间的齐次变化矩阵。以采集到的数据点在机器人坐标系中位于同一个平面上为标...
以ABB公司的IRB120工业机器人和激光位移传感器组成的数据采集系统为研究对象,通过对实验系统底座平面上数据点的采集和处理,来标定机器人与激光位移传感器之间的齐次变化矩阵。以采集到的数据点在机器人坐标系中位于同一个平面上为标定原理,利用最小二乘法拟合平面方程,得到机器人需要标定的各个参数及平面参数。在最小二乘优化处理过程中,通过对不同优化结果的分析对比,最终得到最优解,并为以后该系统在数据采集中的应用提供依据。
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关键词
机器人标定
激光位移传感器
MATLAB优化工具箱
最小二乘
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职称材料
题名
工业机器人的局部标定
被引量：
3
1
作者
南倩
张秦艳
李金泉
杨向东
机构
北京邮电大学自动化院
清华大学
出处
《现代电子技术》
2012年第2期81-83,共3页
文摘
以ABB公司的IRB120工业机器人和激光位移传感器组成的数据采集系统为研究对象,通过对实验系统底座平面上数据点的采集和处理,来标定机器人与激光位移传感器之间的齐次变化矩阵。以采集到的数据点在机器人坐标系中位于同一个平面上为标定原理,利用最小二乘法拟合平面方程,得到机器人需要标定的各个参数及平面参数。在最小二乘优化处理过程中,通过对不同优化结果的分析对比,最终得到最优解,并为以后该系统在数据采集中的应用提供依据。
关键词
机器人标定
激光位移传感器
MATLAB优化工具箱
最小二乘
Keywords
robot calibrations laser displacement sensor
matalb optimal toolbox~ least square
分类号
TN919-34 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
工业机器人的局部标定
南倩
张秦艳
李金泉
杨向东
《现代电子技术》
2012
3
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