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并联机器人机构的创新与应用研究进展被引量：23: 1; 作者马晓丽陈艾华 +1 位作者张雪莲张庆功《机床与液压》北大核心 2007年第2期235-237,243,共4页; 简要介绍并联机器人的研发历史和现状,重点介绍了实用化进程较高的Stewart平台、Delta并联机器人和Tri-cept并联机床的应用,同时介绍了我国在并联机床研制方面的情况。评述了近年来在少自由度并联机器人机构的机型创新与应用方面的研究... 展开更多; 关键词并联机器人并联机床少自由度并联机构; 在线阅读下载PDF 职称材料

包括2个新并联机构和一些反常机构的自由度分析被引量：4: 2; 作者刘婧芳朱思俊 +1 位作者曾达幸黄真《燕山大学学报》 CAS 2006年第6期487-494,共8页; 自由度问题是一个已经持续了150年的热点问题。本文目的在于说明如何用简单方便的公式计算那些高度复杂机构的自由度。本文集中分析了一些公认的比较难的现代并联机构和古典“反常”机构。运用以前所知的公式并不能解出这些机构的自由度。; 关键词自由度反常机构并联机构; 在线阅读下载PDF 职称材料

包括Bennett的一些反常机构的自由度分析(英文) 被引量：6: 3; 作者黄真夏平《燕山大学学报》 CAS 2006年第1期1-9,共9页; 再次论述基于约束螺旋原理的机构的自由度分析方法。这是一个很重要的机构学的理论问题,持续已经有150 年了。本文首先简介背景和这个方法。然后集中分析一些反常的机构,包括著名的Bennett机构、Tsai机构等。结果证明对于这个困难的问... 展开更多; 关键词自由度 BENNETT机构并联机构; 在线阅读下载PDF 职称材料

一类可重组模块化少自由度并联机器人被引量：6: 4; 作者李秦川黄真《机电工程》 CAS 2003年第5期165-167,共3页; 提出了一类可重组的模块化少自由度并联机器人,其分支运动链都由单自由度运动副构成,具有相同的模块化结构,通过改变分支运动链自身和相互之间的结构关系,可以得到三自由度、四自由度和五自由度的并联机器人。由于分支运动链中不含有闭... 展开更多; 关键词可重组模块化少自由度并联机器人机械结构 2R球面子链模块化自由度; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于关节支反力的移动并联机械手动力学性能验证研究被引量：2: 5; 作者杨玉维周海波 +3 位作者李彬赵新华刘凉赵磊《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第1期52-57,共6页; 提出一种用于验证移动并联机械手动力学建模及数值仿真正确性与有效性的方法。该方法先将移动并联系统某处运动副打开,用关节支反力替代运动副约束,从而形成移动双串联机械手,并以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别进行移动并... 展开更多; 关键词移动并联机械手移动双串联机械手多体动力学建模加权初值法数值仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于正、逆动力学的移动悬架并联机械手动力学建模有效性研究被引量：1: 6; 作者杨玉维钟蜀津 +1 位作者李彬赵新华《高技术通讯》北大核心 2017年第7期633-637,共5页; 以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别构建了移动悬架并联机械手系统的正、逆运动学模型和动力学模型,并以此为基础,采用数值仿真法对系统逆动力学模型进行求解,然后将部分解作为系统正运动学和正动力学模型的输入和边界条件,... 展开更多; 关键词多体动力学正逆动力学建模数值仿真比较移动悬架并联机械手; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名并联机器人机构的创新与应用研究进展被引量：23: 1; 作者马晓丽陈艾华张雪莲张庆功; 机构衢州学院机电系南华大学机械工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2007年第2期235-237,243,共4页; 基金浙江省自然科学基金(Y104347); 文摘简要介绍并联机器人的研发历史和现状,重点介绍了实用化进程较高的Stewart平台、Delta并联机器人和Tri-cept并联机床的应用,同时介绍了我国在并联机床研制方面的情况。评述了近年来在少自由度并联机器人机构的机型创新与应用方面的研究进展。认为具有各自应用背景的新型并联机器人机构成为并联机器人研究的热点。提出了并联机器人机构研究需要解决的问题。; 关键词并联机器人并联机床少自由度并联机构; Keywords parallel robot parallel kinematics machine lower- mobility parallel manipulator; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名包括2个新并联机构和一些反常机构的自由度分析被引量：4: 2; 作者刘婧芳朱思俊曾达幸黄真; 机构燕山大学机械工程学院; 出处《燕山大学学报》 CAS 2006年第6期487-494,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(No.50275129); 文摘自由度问题是一个已经持续了150年的热点问题。本文目的在于说明如何用简单方便的公式计算那些高度复杂机构的自由度。本文集中分析了一些公认的比较难的现代并联机构和古典“反常”机构。运用以前所知的公式并不能解出这些机构的自由度。; 关键词自由度反常机构并联机构; Keywords mobility paradoxical mechanism parallel manipulator; 分类号 O175 [理学—基础数学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名包括Bennett的一些反常机构的自由度分析(英文) 被引量：6: 3; 作者黄真夏平; 机构燕山大学机器人研究中心; 出处《燕山大学学报》 CAS 2006年第1期1-9,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(No.50275129); 文摘再次论述基于约束螺旋原理的机构的自由度分析方法。这是一个很重要的机构学的理论问题,持续已经有150 年了。本文首先简介背景和这个方法。然后集中分析一些反常的机构,包括著名的Bennett机构、Tsai机构等。结果证明对于这个困难的问题这个分析过程十分简单方便,并易于为广大机械工程师所掌握。对这个复杂的问题仅仅用一支铅笔、一张纸,花几分钟就可以解决。; 关键词自由度 BENNETT机构并联机构; Keywords mobility Bennett mechanism parallel manipulator; 分类号 O175 [理学—基础数学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一类可重组模块化少自由度并联机器人被引量：6: 4; 作者李秦川黄真; 机构浙江工程学院集成工程中心燕山大学机器人研究中心; 出处《机电工程》 CAS 2003年第5期165-167,共3页; 基金国家自然科学基金(50075074); 文摘提出了一类可重组的模块化少自由度并联机器人,其分支运动链都由单自由度运动副构成,具有相同的模块化结构,通过改变分支运动链自身和相互之间的结构关系,可以得到三自由度、四自由度和五自由度的并联机器人。由于分支运动链中不含有闭环子链和复合铰链,使制造成本降低且容易保证精度。; 关键词可重组模块化少自由度并联机器人机械结构 2R球面子链模块化自由度; Keywords lower-mobility parallel manipulator, modularization, mobility, design theory; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于关节支反力的移动并联机械手动力学性能验证研究被引量：2: 5; 作者杨玉维周海波李彬赵新华刘凉赵磊; 机构天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学); 出处《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第1期52-57,共6页; 基金天津市科技重大专项(16ZXZNGX00070 15ZXZNGX00040 +1 种基金 16ZXZNGX00010) 天津市自然科学基金(17JCZDJC30400)和天津市自然科学基金面上项目(17JCYBJC18300)资助; 文摘提出一种用于验证移动并联机械手动力学建模及数值仿真正确性与有效性的方法。该方法先将移动并联系统某处运动副打开,用关节支反力替代运动副约束,从而形成移动双串联机械手,并以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别进行移动并联、双串联机械手动力学建模,采用加权初值法对移动双串联机械手系统进行数值仿真。最后通过对移动并联、双串联机械手动力学数值仿真比较,验证系统动力学模型构建和数值仿真的正确性和有效性。; 关键词移动并联机械手移动双串联机械手多体动力学建模加权初值法数值仿真; Keywords mobile parallel manipulator, mobile dual series manipulators, multi-body dynamics modeling,weighted initial value, numerical simulation; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于正、逆动力学的移动悬架并联机械手动力学建模有效性研究被引量：1: 6; 作者杨玉维钟蜀津李彬赵新华; 机构天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津理工大学机械工程学院; 出处《高技术通讯》北大核心 2017年第7期633-637,共5页; 基金天津市科技重大专项(16ZXZNGX00070 15ZXZNGX00040 16ZXZNGX00010)资助项目; 文摘以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别构建了移动悬架并联机械手系统的正、逆运动学模型和动力学模型,并以此为基础,采用数值仿真法对系统逆动力学模型进行求解,然后将部分解作为系统正运动学和正动力学模型的输入和边界条件,并进行数值仿真。最后通过正、逆动力学数值仿真比较,验证了系统动力学模型构建和求解方法的正确性和有效性。; 关键词多体动力学正逆动力学建模数值仿真比较移动悬架并联机械手; Keywords multi- body dynamics, positive and inverse dynamic modeling, numeric simulation comparing,mobile suspension parallel manipulator; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	并联机器人机构的创新与应用研究进展	马晓丽陈艾华张雪莲张庆功	《机床与液压》北大核心	2007	23	在线阅读下载PDF 职称材料
2	包括2个新并联机构和一些反常机构的自由度分析	刘婧芳朱思俊曾达幸黄真	《燕山大学学报》 CAS	2006	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	包括Bennett的一些反常机构的自由度分析(英文)	黄真夏平	《燕山大学学报》 CAS	2006	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一类可重组模块化少自由度并联机器人	李秦川黄真	《机电工程》 CAS	2003	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于关节支反力的移动并联机械手动力学性能验证研究	杨玉维周海波李彬赵新华刘凉赵磊	《高技术通讯》 EI CAS 北大核心	2018	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于正、逆动力学的移动悬架并联机械手动力学建模有效性研究	杨玉维钟蜀津李彬赵新华	《高技术通讯》北大核心	2017	1	在线阅读下载PDF 职称材料