一种快速KMSE算法及其在异常入侵检测中的应用 被引量：1

1

作者 范自柱 徐勇 +1 位作者 徐保根 朱旗 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期90-94,共5页

为提高核最小均方误差(Kernel Minimum Squared Error,KMSE)方法的计算效率,利用特征空间中不相关的样本矢量("基样本"),提出了一种快速KMSE算法,并利用"基样本"与一个样本间的核函数对该样本抽取特征.在入侵检测... 为提高核最小均方误差(Kernel Minimum Squared Error,KMSE)方法的计算效率,利用特征空间中不相关的样本矢量("基样本"),提出了一种快速KMSE算法,并利用"基样本"与一个样本间的核函数对该样本抽取特征.在入侵检测数据集KDDCUP1999和其他基准数据集上实验表明:该方法不仅高效,并且分类和检测效果良好,"基样本"只占训练样本的很小一部分比例,使用它们可以显著提高特征抽取效率. 展开更多

关键词 核最小均方误差 鉴别分析 快速算法 线性相关 入侵检测

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正常角膜和圆锥角膜的特征提取 被引量：5

2

作者 余锦华 季春红 +4 位作者 李添捷 田磊 黄一飞 汪源源 郑永平 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期2919-2926,共8页

基于角膜测量仪器Corvis ST采集的图像视频,提出提取新特征参数以便准确区分正常角膜和圆锥角膜。首先对图像进行滤波、分割等预处理,检测角膜上下边界,并计算前角膜曲率值;用小波变换分析角膜曲率变化,获取与角膜运动趋势相关的特征,... 基于角膜测量仪器Corvis ST采集的图像视频,提出提取新特征参数以便准确区分正常角膜和圆锥角膜。首先对图像进行滤波、分割等预处理,检测角膜上下边界,并计算前角膜曲率值;用小波变换分析角膜曲率变化,获取与角膜运动趋势相关的特征,包括角膜运动的整体趋势和角膜振动的范数和标准差。然后,基于均方误差最小化法,提取特征参数,构建最优参数。最后,用支持向量机(SVM)对正常角膜和圆锥角膜进行分类。从频率的角度实施的实验显示角膜在基本运动趋势上存在着振动过程。此外,提出的参数优于形变幅度(DA)、峰值距离(PD)等传统参数,使准确度、灵敏度和特异性分别提高了10.2%,5.7%和6.9%。受试者工作特征曲线(ROC)下面积为0.948,接近于1。结果显示本文方法自动提取的特征参数可提高正常角膜和圆锥角膜区分的准确性,对临床诊断有辅助作用。 展开更多

关键词 角膜 圆锥角膜 特征提取 最小均方误差算法 Corvis ST 小波变换

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扩频系统中最小误码率意义下的最优干扰抑制技术 被引量：7

3

作者 李琳 周文辉 谭述森 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期32-37,共6页

通过论证最小化误码率 (MBER) ,最小均方误差 (MMSE)以及约束最小均值输出能量 (MMOE)之间的关系 ,将MBER准则下最优干扰抑制器的设计转化为后两种准则下最优干扰抑制器的设计 ,并分别导出两种自适应算法 :递推最小二乘 (RLS)和盲递推... 通过论证最小化误码率 (MBER) ,最小均方误差 (MMSE)以及约束最小均值输出能量 (MMOE)之间的关系 ,将MBER准则下最优干扰抑制器的设计转化为后两种准则下最优干扰抑制器的设计 ,并分别导出两种自适应算法 :递推最小二乘 (RLS)和盲递推最小二乘 (BRLS) .前者抑制干扰效果好 ,但需要期望信号 ;后者无需期望信号 ,但抑制效果较差 .本文将两种算法合理配合 ,给出了动态环境下的干扰抑制方法 . 展开更多

关键词 扩频 最小误码率准则 最小均方误差准则 最小均值输出能量准则 干扰抑制 递推最小二乘算法

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分布式发射天线MIMO信号的最优线性检测 被引量：8

4

作者 易新平 唐友喜 +1 位作者 邵士海 吴桐 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期2694-2699,共6页

在分布式发射天线多输入多输出(MIMO)系统中,信道传播时延使各个发射天线的符号异步到达接收天线.接收信号符号间干扰的特殊性使分布式发射天线MIMO信号的线性检测算法更加复杂,最优线性检测算法也不能直接由最小均方误差(MMSE)准则得到... 在分布式发射天线多输入多输出(MIMO)系统中,信道传播时延使各个发射天线的符号异步到达接收天线.接收信号符号间干扰的特殊性使分布式发射天线MIMO信号的线性检测算法更加复杂,最优线性检测算法也不能直接由最小均方误差(MMSE)准则得到.针对这一问题,提出了基于MMSE准则的分布式发射天线MIMO信号的最优线性检测算法:先最大比合并,再最小均方误差检测.并且,通过界定误码率上下限,得到其分集阶数.仿真结果验证了最优线性检测接收端信号处理方式的正确性. 展开更多

关键词 分布式天线系统 多输入多输出 最优线性检测 最大比合并 最小均方误差

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基于改进粒子滤波的双站无源定位跟踪算法研究 被引量：5

5

作者 贺静波 彭复员 黄高明 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期2825-2827,共3页

在非线性非高斯状态空间下,粒子滤波器是一种有效的非线性滤波算法,它的关键问题包括粒子权重的计算、粒子重采样和状态估计等。根据粒子滤波算法思想和双站无源定位跟踪的非线性,将粒子滤波算法用于双站无源定位跟踪问题,给出了一种改... 在非线性非高斯状态空间下,粒子滤波器是一种有效的非线性滤波算法,它的关键问题包括粒子权重的计算、粒子重采样和状态估计等。根据粒子滤波算法思想和双站无源定位跟踪的非线性,将粒子滤波算法用于双站无源定位跟踪问题,给出了一种改进的粒子滤波算法,并对其关键问题根据双站无源定位跟踪的特殊性进行了改进。利用matlab进行了仿真实验,与最小二乘算法、扩展卡尔曼滤波算法进行了比较,结果表明所提算法定位跟踪精度优于其他方法。 展开更多

关键词 粒子滤波 最小二乘滤波 扩展卡尔曼滤波 无源定位 算法

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基于压缩传感理论的重构算法研究 被引量：4

6

作者 张涛 钟舜聪 +1 位作者 朱志彬 伏喜斌 《机电工程》 CAS 2014年第6期805-808,818,共5页

针对国内压缩传感理论(CS)尚处于起步以及理论研究阶段,为深入阐述该理论及对其实践应用性进行探索,将压缩传感理论从信号的稀疏表示、编码测量以及重构算法3个方面展开了较为详细的论述,并深入地阐述了重构算法中具有代表性的匹配追踪... 针对国内压缩传感理论(CS)尚处于起步以及理论研究阶段,为深入阐述该理论及对其实践应用性进行探索,将压缩传感理论从信号的稀疏表示、编码测量以及重构算法3个方面展开了较为详细的论述,并深入地阐述了重构算法中具有代表性的匹配追踪、正交匹配追踪、正则化正交匹配追踪算法。并进一步介绍了最小均方差线性估计(MMSE)算法,通过与常用重构算法的仿真对比,突出了MMSE算法在低采样率下的优越性。研究结果表明,该算法在实践中具有较好的应用潜力。 展开更多

关键词 压缩传感 稀疏性 信号处理 信号重构 重构算法 MMSE

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分层空时码检测算法的研究 被引量：3

7

作者 刘宁 李颖 王新梅 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第11期1754-1757,共4页

分层空时码技术是提高无线信道传输速率的一种十分有效的方法 .迫零检测算法和最小均方误差检测算法是分层空时码体制中经常使用的两种检测算法 ,它们都使用了通常的线性合并置零技术 ,因此要求接收天线数不小于发射天线数 ,即要求在接... 分层空时码技术是提高无线信道传输速率的一种十分有效的方法 .迫零检测算法和最小均方误差检测算法是分层空时码体制中经常使用的两种检测算法 ,它们都使用了通常的线性合并置零技术 ,因此要求接收天线数不小于发射天线数 ,即要求在接收机上安装较多的天线 ,从而限制了分层空时码在移动环境下的应用 .本文引入分层空时码的最大似然检测算法 ,突破了前两种算法对接收天线数的限制 ,并分别针对单路径和多径衰落信道环境 ,对分层空时码的三种检测算法的性能进行了仿真比较和分析 ,从而提出了它们各自适合的应用环境 . 展开更多

关键词 分层空时编码 迫零检测 最小均方误差检测 最大似然检测

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一种低复杂度MIMO球形检测算法 被引量：3

8

作者 李世平 苗承强 刘立京 《计算机工程》 CAS CSCD 2013年第2期81-84,89,共5页

针对球形译码检测算法在信噪比较低时复杂度大的问题,提出一种新型球形检测算法。通过使用一个压缩因子对低信噪比时的球半径进行抑制,同时结合最小均方误差检测算法降低算法复杂度。仿真结果表明,在信噪比低于10 dB时,该算法相对传统... 针对球形译码检测算法在信噪比较低时复杂度大的问题,提出一种新型球形检测算法。通过使用一个压缩因子对低信噪比时的球半径进行抑制,同时结合最小均方误差检测算法降低算法复杂度。仿真结果表明,在信噪比低于10 dB时,该算法相对传统球形译码算法,复杂度平均降低10%左右,并且性能损失较少。 展开更多

关键词 多输入多输出 球形译码算法 压缩因子 算法复杂度 最小均方误差算法 最大似然检测

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基于核的最小均方误差改进算法及其应用 被引量：1

9

作者 赵英男 吴知 金士伟 《计算机工程》 CAS CSCD 2013年第1期179-182,共4页

传统基于核的最小均方误差(KMSE)算法在进行人脸识别时,需要求解多个方程,计算量较大。为此,提出一种用于多类识别的基于核的多元最小均方误差(KMSEMC)算法,该算法只需一个方程即可。在AR人脸库上的实验及数据分析表明,该算法在时间复... 传统基于核的最小均方误差(KMSE)算法在进行人脸识别时,需要求解多个方程,计算量较大。为此,提出一种用于多类识别的基于核的多元最小均方误差(KMSEMC)算法,该算法只需一个方程即可。在AR人脸库上的实验及数据分析表明,该算法在时间复杂度和识别率等方面计算量较小,在识别性能和计算时间上都优于同类传统算法。 展开更多

关键词 模式识别 人脸识别 最小均方误差算法 基于核的最小均方误差算法 时间复杂度

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基于符号检测的MMSE干扰对齐算法 被引量：3

10

作者 贾国庆 潘赢 +1 位作者 陈善继 纪小红 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第7期608-613,共6页

干扰对齐(IA)是一种有效的干扰管理机制,通过预编码技术使干扰在接收端重叠在一起,以彻底地消除干扰信号对所期望接收信号的影响。这项技术能够在无线干扰网络中获得很大的自由度。在干扰对齐中,一个复数符号在相同的原理下的互异网络... 干扰对齐(IA)是一种有效的干扰管理机制,通过预编码技术使干扰在接收端重叠在一起,以彻底地消除干扰信号对所期望接收信号的影响。这项技术能够在无线干扰网络中获得很大的自由度。在干扰对齐中,一个复数符号在相同的原理下的互异网络上通过预编码器和合并器进行迭代计算而被检测到,例如在最小均方误差(MMSE)算法下。本文在传统的MMSE算法的基础上,提出基于符号检测的最小均方误差(SDA-MMSE)干扰对齐的迭代算法。计算机仿真证明所提出的符号检测算法比传统的MMSE算法具有更好的性能。 展开更多

关键词 干扰对齐(IA) 迭代算法 最小均方误差(MMSE) 符号检测的最小均方误差(SDA-MMSE)

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结合最小均方误差的改进球形译码检测算法 被引量：5

11

作者 李世平 王隆 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2012年第2期385-387,共3页

在多输入多输出(MIMO)系统的信号检测算法中,球形译码算法的检测性能最接近最大似然算法,但传统球形译码算法运算复杂度较高。为降低球形译码算法复杂度,提出一种新型的球形译码检测算法。新算法由改进的快速球形译码算法与最小均方误... 在多输入多输出(MIMO)系统的信号检测算法中,球形译码算法的检测性能最接近最大似然算法,但传统球形译码算法运算复杂度较高。为降低球形译码算法复杂度,提出一种新型的球形译码检测算法。新算法由改进的快速球形译码算法与最小均方误差算法相结合而成。改进的快速球形译码算法通过在球形半径收缩时乘上一个常量参数来提高半径收缩速度,减少算法搜索的信号点数,从而达到降低复杂度的目的。最小均方误差算法则能够通过减小噪声对接收信号的干扰来降低因搜索噪声点而产生的复杂度。将最小均方误差算法的信道矩阵应用在改进的快速球形译码算法中,将两种算法有效地结合,能够进一步降低算法复杂度。仿真结果表明,当信噪比(SNR)低于10 dB时,新算法相比于原始球形译码算法,检测性能平均提高了9%左右。 展开更多

关键词 多输入多输出 信号检测 运算复杂度 球形译码算法 最小均方误差算法

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基于最小均方误差的串扰消除多用户检测算法 被引量：3

12

作者 高维廷 李辉 翟海天 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第11期132-134,共3页

在存在强多址干扰的直接序列扩频码分多址(DS-CDMA)系统中对传统串行干扰消除检测器的优点及缺陷进行分析,提出一种基于最小均方误差的串行干扰消除多用户检测算法。该算法能够对时变信道环境进行有效跟踪,避免判决误差扩散。仿真结果表... 在存在强多址干扰的直接序列扩频码分多址(DS-CDMA)系统中对传统串行干扰消除检测器的优点及缺陷进行分析,提出一种基于最小均方误差的串行干扰消除多用户检测算法。该算法能够对时变信道环境进行有效跟踪,避免判决误差扩散。仿真结果表明,在加性高斯白噪声环境中一个同步DS-CDMA系统中对于信号功率弱的用户,该算法相比传统串行干扰消除算法及迫零算法的检测性能有较大的改善,在消除原有检测算法检测精度不稳定的同时能提高算法的误码性能。 展开更多

关键词 串行干扰消除 最小均方误差 直接序列扩频码分多址 迫零算法

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基于子空间跟踪的盲多用户检测算法 被引量：1

13

作者 李辉 于红梅 +1 位作者 曾惟 刘宇洲 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期677-680,共4页

基于修正的最小均方误差(MMSE)准则,提出了一种适用于多径衰落信道中的同步DS-CDMA盲自适应多用户检测算法。该方法使用了一种改进的信号子空间跟踪算法,将内部模型法则与PAST算法相结合,并在每一次自适应迭代中对信号子空间正交化,解... 基于修正的最小均方误差(MMSE)准则,提出了一种适用于多径衰落信道中的同步DS-CDMA盲自适应多用户检测算法。该方法使用了一种改进的信号子空间跟踪算法,将内部模型法则与PAST算法相结合,并在每一次自适应迭代中对信号子空间正交化,解决了传统算法因引入特征值估计误差而导致检测性能下降的问题,提高了算法的跟踪精度和鲁棒性,且计算复杂度较低。仿真结果验证了本文算法的有效性。 展开更多

关键词 码分多址 多用户检测 子空间跟踪 最小均方误差

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一种基于小波阈值的变步长LMS语音降噪算法 被引量：10

14

作者 刘庆强 郑长敏 +1 位作者 何红凯 吴力 《吉林大学学报（理学版）》 CAS 北大核心 2022年第4期943-949,共7页

针对最小均方误差算法在语音降噪中收敛速度慢和稳态误差较大的问题,提出一种基于小波阈值的变步长最小均方误差算法.首先,利用小波软阈值算法对语音信号进行时频分析,剔除噪声的小波系数,提高降噪精度;其次,在最小均方误差算法的基础... 针对最小均方误差算法在语音降噪中收敛速度慢和稳态误差较大的问题,提出一种基于小波阈值的变步长最小均方误差算法.首先,利用小波软阈值算法对语音信号进行时频分析,剔除噪声的小波系数,提高降噪精度;其次,在最小均方误差算法的基础上通过建立步长因子和误差信号之间的非线性函数关系,提出一种新的变步长最小均方误差算法,对变换后的语音信号做进一步降噪处理,提高收敛速度.实验结果表明,相比于其他单一去噪算法,该算法在信噪比和均方误差上均有较大改善. 展开更多

关键词 信号滤波 最小均方误差算法 小波阈值 信噪比

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基于群稀疏系数估计的图像重构算法 被引量：1

15

作者 刘书君 吴国庆 +2 位作者 徐礼培 沈晓东 曹建鑫 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期2756-2764,共9页

基于稀疏表示的图像先验信息模型被广泛用于实现图像的重构中。针对稀疏表示中字典选择与系数估计的关键问题,提出了基于稀疏表示与非局部自相似性相结合的图像重构方法。首先通过欧氏距离的块匹配寻找相似图像块,并利用左右字典分别对... 基于稀疏表示的图像先验信息模型被广泛用于实现图像的重构中。针对稀疏表示中字典选择与系数估计的关键问题,提出了基于稀疏表示与非局部自相似性相结合的图像重构方法。首先通过欧氏距离的块匹配寻找相似图像块,并利用左右字典分别对相似图像块集合进行局部稀疏与非局部稀疏表示,以获得更稀疏准确的稀疏表示系数。进一步针对传统阈值收缩法对稀疏系数估计精度不足的问题,利用伯格曼迭代算法快速有效地求解重构模型,并采用线性最小均方误差估计准则(LMMSE)实现稀疏系数的估计,以保证对包含图像纹理细节信息的小系数的精确估计。实验结果表明,本文方法不仅在PSNR等客观指标上达到了目前先进水平,而且重构后图像拥有更为丰富的细节信息,整体视觉效果更加清晰。 展开更多

关键词 图像重构 群稀疏表示 伯格曼算法 线性最小均方误差

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DFT/LMS算法在DSSS中的应用及性能分析 被引量：2

16

作者 李琳 路军 张尔扬 《信号处理》 CSCD 2004年第3期322-325,289,共5页

本文分析了直接序列扩频(DSSS)系统中最小错误概率(MPE)意义下的最优滤波器,并依据矩阵求逆引理证明最小均方误差(MMSE)意义下的最优滤波——维纳滤波也是MPE意义下的最优滤波。在DSSS中应用自适应滤波,无须先验已知扩频码的码型和干扰... 本文分析了直接序列扩频(DSSS)系统中最小错误概率(MPE)意义下的最优滤波器,并依据矩阵求逆引理证明最小均方误差(MMSE)意义下的最优滤波——维纳滤波也是MPE意义下的最优滤波。在DSSS中应用自适应滤波,无须先验已知扩频码的码型和干扰的统计特性,就能一并完成解扩以及有效抑制干扰。离散傅立叶变换/最小均方(DFT/LMS)算法的收敛速度远快于LMS算法,而运算量、稳健性与LMS算法基本相同。基于DFT/LMS算法的自适应滤波大大简化DSSS系统接收机的设计,显著增强系统抗干扰能力,具有很强的实用性。 展开更多

关键词 DSSS DFT算法 LMS算法 性能分析 直接序列扩频系统

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基于MIMO-OFDM系统的信道估计算法分析 被引量：2

17

作者 何飞 蒋冬初 李梦醒 《现代电子技术》 2008年第21期19-22,共4页

MIMO-OFDM技术是未来无线通信系统的研究热点。信道估计是估计出信道的时域或频域响应,对接收到的数据进行校正与恢复,是实现MIMO-OFDM系统优良的传输性能的重要环节。对MIMO-OFDM系统的多种信道估计算法进行了全面深入地探讨,重点分析... MIMO-OFDM技术是未来无线通信系统的研究热点。信道估计是估计出信道的时域或频域响应,对接收到的数据进行校正与恢复,是实现MIMO-OFDM系统优良的传输性能的重要环节。对MIMO-OFDM系统的多种信道估计算法进行了全面深入地探讨,重点分析和比较了基于LS和MMSE的非盲信道估计算法、盲信道估计算法和半盲信道估计算法,并提出了未来信道估计算法的研究方向。 展开更多

关键词 MIMO—OFDM 信道估计算法 最小平方 最小均方误差 盲信道估计 半盲信道估计

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一种改进的子空间盲多用户检测系统 被引量：1

18

作者 李辉 于红梅 郭莉 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期53-56,共4页

为解决多用户检测系统复杂度与检测性能之间的矛盾,文中设计了一种改进的子空间盲多用户检测系统。该检测系统使用了一种计算复杂度较低且收敛性能较好的子空间算法——基于幂迭代的子空间算法,通过将该算法应用于修正的最小均方误差检... 为解决多用户检测系统复杂度与检测性能之间的矛盾,文中设计了一种改进的子空间盲多用户检测系统。该检测系统使用了一种计算复杂度较低且收敛性能较好的子空间算法——基于幂迭代的子空间算法,通过将该算法应用于修正的最小均方误差检测器(MMSE MUD)模型中得到一种改进的多用户检测系统,由于修正的MMSE MUD相对于经典的MMSE MUD减小了近似估计引入的误差,因此文中设计的检测系统可获得复杂性、收敛性能及稳态性能等多方面的益处。仿真实验验证了该检测系统的有效性。 展开更多

关键词 盲多用户检测器 改进的子空间跟踪算法 幂迭代 最小均方误差

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基于阵列处理器的最小均方误差检测算法并行设计与实现 被引量：2

19

作者 刘帅 蒋林 +3 位作者 李远成 山蕊 朱育琳 王欣 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2022年第5期1524-1530,共7页

针对大规模多输入多输出(MIMO)系统中,最小均方误差(MMSE)检测算法在可重构阵列结构上适应性差、计算复杂度高和运算效率低的问题,基于项目组开发的可重构阵列处理器,提出了一种基于MMSE算法的并行映射方法。首先,利用Gram矩阵计算时较... 针对大规模多输入多输出(MIMO)系统中,最小均方误差(MMSE)检测算法在可重构阵列结构上适应性差、计算复杂度高和运算效率低的问题,基于项目组开发的可重构阵列处理器,提出了一种基于MMSE算法的并行映射方法。首先,利用Gram矩阵计算时较为简单的数据依赖关系,设计时间上和空间上可以高度并行的流水线加速方案;其次,根据MMSE算法中Gram矩阵计算和匹配滤波计算模块相对独立的特点,设计模块化并行映射方案;最后,基于Xilinx Virtex-6开发板对映射方案进行实现并统计其性能。实验结果表明,该方法在MIMO规模为128×4、128×8和128×16的正交相移键控(QPSK)上行链路中,加速比分别2.80、4.04和5.57;在128×16的大规模MIMO系统中,可重构阵列处理器比专用硬件减少了42.6%的资源消耗。 展开更多

关键词 大规模多输入多输出 最小均方误差算法 并行映射 阵列处理器 可重构

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基于UPF算法的汽车多状态量估计 被引量：1

20

作者 林棻 赵又群 黄超 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期402-408,共7页

针对常用汽车状态估计算法计算复杂、精度低等问题,提出一种新的汽车多状态量估计方法。建立了包含定常统计特性噪声和Pacejka轮胎模型的七自由度非线性汽车动力学模型。针对一般粒子滤波(PF)算法存在的缺陷,使用非追踪卡尔曼滤波(UKF)... 针对常用汽车状态估计算法计算复杂、精度低等问题,提出一种新的汽车多状态量估计方法。建立了包含定常统计特性噪声和Pacejka轮胎模型的七自由度非线性汽车动力学模型。针对一般粒子滤波(PF)算法存在的缺陷,使用非追踪卡尔曼滤波(UKF)算法产生粒子滤波的重要性概率密度。基于非追踪粒子滤波(UPF)算法实现对汽车多个关键状态量的最小均方误差估计。将基于UPF算法、UKF算法与PF算法的估计器进行了比较,揭示了粒子数对汽车状态估计效果的影响。基于ADAMS/Car的虚拟实验和实车实验表明基于UPF算法的估计器精度高于基于UKF算法的估计器,估计值相对于实际值的平均绝对误差均控制在状态幅值的10%以内,且实时性优于基于PF算法的估计器。 展开更多

关键词 汽车动力学 非追踪粒子滤波算法 汽车 多状态量 状态估计 定常统计特性噪声 Pacejka轮胎模型 非追踪卡尔曼滤波算法 最小均方误差 粒子滤波算法

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