检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

一种改进的联合相容SLAM数据关联方法被引量：12: 1; 作者郭剑辉赵春霞石杏喜《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期2260-2265,共6页; 数据关联是SLAM的难点之一。联合相容分枝定界算法(JCBB)虽能得到可靠的关联结果,但计算量随观测数目的增加而迅速提高,实时应用受到限制。通过给定联合相容配对个数的上限,对JCBB算法进行了改进,提出了一种快速JCBB算法(FJCBB)。FJCBB... 展开更多; 关键词同时定位与地图创建(SLAM) 数据关联联合相容分枝定界算法(jcbb); 在线阅读下载PDF 职称材料

一种多假设联合相容SLAM数据的关联方法被引量：1: 2; 作者徐伊岑曹小兵郭剑辉《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2020年第11期54-58,70,共6页; 针对复杂环境下移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)中的数据关联问题,提出了一种多假设联合相容分枝定界算法(MHJCBB)。该算法结合了多假设跟踪(MHT)算法与联合相容分支定界(JCBB)算法的优点,利用在关联时保留的多个联合相容关联假设... 展开更多; 关键词同时定位与地图创建多假设跟踪联合相容分枝定界数据关联; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种改进的几何约束分枝定界SLAM重定位算法: 3; 作者曹小兵徐伊岑 +1 位作者郭剑辉芮长颖《现代电子技术》北大核心 2016年第21期141-144,149,共5页; 重定位技术是机器人在已有SLAM地图的环境中依靠自身传感器重新获得定位信息的关键技术。几何约束分枝定界重定位(GCBB)算法是一种有效的方法,但是其存在计算速度慢的缺点。针对GCBB算法的不足,从两个方面对其进行改进:一是采用分组方... 展开更多; 关键词重定位几何约束分枝定界算法同时定位与地图创建联合相容; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于高斯混合模型最大期望聚类的同时定位与地图构建数据关联被引量：4: 4; 作者阮晓钢张晶晶 +1 位作者朱晓庆周静《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期265-274,共10页; 数据关联是移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中状态估计的前提和基础,针对当前联合兼容分支定界算法存在计算复杂度高、耗时长的问题,提出了基于高斯混合模型(GMM)最大期望聚类分组的SLAM数据关联算法.首先,为减少同一时刻参与关联... 展开更多; 关键词同时定位与地图构建数据关联联合兼容分支定界高斯混合模型最大期望聚类移动机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于嵌入式平台和子地图局部关联算法的AGV设计: 5; 作者胡佳辉陈心灵 +1 位作者朱杰华赵增旭《电子测量技术》 2019年第11期51-55,共5页; 为在嵌入式平台上实现同时定位与建图(SLAM)以降低硬件成本,设计了利用激光雷达的AGV,该AGV运行机器人软件平台(ROS),并采用了包括Cortex-A9内核的i.MX6Q开发板、惯性测量单元、编码器等的硬件设计。针对在SLAM过程中如何快速并准确获... 展开更多; 关键词同时定位与建图 AGV 嵌入式平台激光雷达联合兼容分支定界算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种改进的联合相容SLAM数据关联方法被引量：12: 1; 作者郭剑辉赵春霞石杏喜; 机构南京理工大学计算机学院南京电子技术研究所; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期2260-2265,共6页; 基金国家863计划(2006AA04Z238)资助项目; 文摘数据关联是SLAM的难点之一。联合相容分枝定界算法(JCBB)虽能得到可靠的关联结果,但计算量随观测数目的增加而迅速提高,实时应用受到限制。通过给定联合相容配对个数的上限,对JCBB算法进行了改进,提出了一种快速JCBB算法(FJCBB)。FJCBB与JCBB有相同的关联效果,但计算量随观测数目的增加变化缓慢。当观测数目较大时,FJCBB的计算时间大幅减小,优势十分明显。最后,通过大量实验,验证了该方法的有效性。; 关键词同时定位与地图创建(SLAM) 数据关联联合相容分枝定界算法(jcbb); Keywords Simultaneous Localization and Map Building （ SLAM ） data association joint compatibility branch and bound （jcbb）; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种多假设联合相容SLAM数据的关联方法被引量：1: 2; 作者徐伊岑曹小兵郭剑辉; 机构无锡商业职业技术学院机电技术学院无锡职业技术学院控制技术学院南京理工大学计算机科学与工程学院; 出处《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2020年第11期54-58,70,共6页; 基金无锡市工业AGV技术应用及推广公共服务平台项目(CMB41S1703)。; 文摘针对复杂环境下移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)中的数据关联问题,提出了一种多假设联合相容分枝定界算法(MHJCBB)。该算法结合了多假设跟踪(MHT)算法与联合相容分支定界(JCBB)算法的优点,利用在关联时保留的多个联合相容关联假设形成多个机器人航迹假设分支。定义了航迹假设分支的评价函数,根据评价函数计算结果进行剪枝,将机器人航迹限制在一定范围内,以减小计算量,并输出得分最高的航迹假设分支。不同测量误差条件下的数据关联试验结果表明,与经典的最邻近(NN)算法、JCBB算法相比,MHJCBB算法能够获得更准确的关联结果。; 关键词同时定位与地图创建多假设跟踪联合相容分枝定界数据关联; Keywords simultaneous localization and mapping multiple hypothesis tracking joint compatibility branch and bound data association; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种改进的几何约束分枝定界SLAM重定位算法: 3; 作者曹小兵徐伊岑郭剑辉芮长颖; 机构无锡职业技术学院控制技术学院无锡商业职业技术学院机电技术学院中国电子科技集团公司第二十八研究所; 出处《现代电子技术》北大核心 2016年第21期141-144,149,共5页; 基金江苏省自然科学基金青年基金项目(BK20140794) 中国博士后科学基金面上项目(2014M551599) +1 种基金江苏省高校"青蓝工程"基金资助; 文摘重定位技术是机器人在已有SLAM地图的环境中依靠自身传感器重新获得定位信息的关键技术。几何约束分枝定界重定位(GCBB)算法是一种有效的方法,但是其存在计算速度慢的缺点。针对GCBB算法的不足,从两个方面对其进行改进:一是采用分组方式进行数据关联;二是结合传感器探测范围在局部区域中选择特征进行数据关联。仿真结果表明,所提出的快速几何约束分枝定界重定位(FGCBB)算法能够正确实现重定位,且计算复杂度与观测数目两者之间服从线性关系,当处理观测数目较多的问题时,FGCBB的计算效率明显优于GCBB算法。; 关键词重定位几何约束分枝定界算法同时定位与地图创建联合相容; Keywords relocation geometric constraint branch and bound algorithm simultaneous localization and mapping joint compatibility; 分类号 TN98-34 [电子电信—信息与通信工程] TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于高斯混合模型最大期望聚类的同时定位与地图构建数据关联被引量：4: 4; 作者阮晓钢张晶晶朱晓庆周静; 机构北京工业大学信息学部; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期265-274,共10页; 基金国家自然科学基金项目(61773027) 北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201610005010) 北京市自然科学基金项目(4174083)资助.; 文摘数据关联是移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中状态估计的前提和基础,针对当前联合兼容分支定界算法存在计算复杂度高、耗时长的问题,提出了基于高斯混合模型(GMM)最大期望聚类分组的SLAM数据关联算法.首先,为减少同一时刻参与关联的观测值数目,在局部区域内采用GMM最大期望聚类算法对当前时刻的观测值进行分组;其次,在各观测小组中采用联合兼容分支定界算法进行数据关联;最后,综合各观测小组的观测值同局部地图特征得到的关联解,得到最优的关联结果.仿真实验结果表明,基于高斯混合模型最大期望聚类分组的SLAM数据关联算法在保证数据关联准确度的前提下,计算复杂度得到了降低,缩短了运行时间.; 关键词同时定位与地图构建数据关联联合兼容分支定界高斯混合模型最大期望聚类移动机器人; Keywords simultaneous localization and mapping(SLAM) data association joint compatibility branch and bound(jcbb) Gaussian mixture model expectation-maximization clustering mobile robot; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于嵌入式平台和子地图局部关联算法的AGV设计: 5; 作者胡佳辉陈心灵朱杰华赵增旭; 机构石家庄铁道大学机械工程学院石家庄铁道大学信息科学与技术学院; 出处《电子测量技术》 2019年第11期51-55,共5页; 文摘为在嵌入式平台上实现同时定位与建图(SLAM)以降低硬件成本,设计了利用激光雷达的AGV,该AGV运行机器人软件平台(ROS),并采用了包括Cortex-A9内核的i.MX6Q开发板、惯性测量单元、编码器等的硬件设计。针对在SLAM过程中如何快速并准确获取数据关联结果的问题,提出了一种基于子地图局部关联算法(SLJCBB),该方法首先是接收多帧连续的激光雷达数据构建子地图,并在子地图上划分出局部关联区域,最后在局部关联区域内采用联合兼容分支定界(JCBB)算法进行数据关联。实验结果表明,采用子地图局部关联算法在提高关联准确性的同时,大大降低了关联匹配过程的计算量,提高了运算速度,满足了嵌入式平台的运算要求。; 关键词同时定位与建图 AGV 嵌入式平台激光雷达联合兼容分支定界算法; Keywords simultaneous localization and mapping ( SLAM) automated guided vehicle ( AGV) embedded platform Lidar joint compatibility branch and bound( jcbb) algorithm; 分类号 TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TN248.1 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种改进的联合相容SLAM数据关联方法	郭剑辉赵春霞石杏喜	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	12	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种多假设联合相容SLAM数据的关联方法	徐伊岑曹小兵郭剑辉	《实验室研究与探索》 CAS 北大核心	2020	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种改进的几何约束分枝定界SLAM重定位算法	曹小兵徐伊岑郭剑辉芮长颖	《现代电子技术》北大核心	2016	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于高斯混合模型最大期望聚类的同时定位与地图构建数据关联	阮晓钢张晶晶朱晓庆周静	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于嵌入式平台和子地图局部关联算法的AGV设计	胡佳辉陈心灵朱杰华赵增旭	《电子测量技术》	2019	0	在线阅读下载PDF 职称材料