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题名工业机器人手眼视觉伺服控制系统设计
被引量：10
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作者
王红旗
吴海波
董浩
茹淑慧
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机构
河南理工大学电气工程与自动化学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2019年第4期111-113,共3页
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基金
河南省科技攻关项目(172102210270)
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文摘
针对手眼视觉伺服系统中,传统图像雅克比矩阵存在参数难确定、目标运动不确定等问题,提出在线估计复合图像雅克比矩阵的视觉伺服方法。通过Kalman滤波器在线估计复合图像雅克比(Jacobian)矩阵,基于Lyapunov原理设计了视觉伺服控制器,实现了图像特征误差渐进收敛和运动目标的稳定跟踪。平面二连杆机器人仿真分析验证了所提算法的有效性。
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关键词
手眼视觉伺服系统
复合图像雅克比矩阵
KALMAN滤波器
Lyapunov原理
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Keywords
eye-in-hand visual servo system
composite image jacobian matrix
Kalman filter
Lyapunov principle
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名不需要标定系统模型的“眼在手上”视觉伺服控制技术
被引量：1
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作者
李牧
庞明
王晓宇
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机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
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出处
《智能系统学报》
2007年第6期60-64,共5页
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基金
长江学者和创新团队发展计划资助项目(IRT0423)
中国高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z245).
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文摘
工业实践中不可能精确地标定摄像机和机器人模型,但当前的视觉伺服控制都需要标定系统模型.针对这一现象,提出一种新颖的、能应用于"眼在手上"视觉伺服控制结构的动态无标定的视觉伺服控制算法,无需标定摄像机和机器人运动学模型即可跟踪运动物体,通过将非线性目标函数最小化,以视觉信息跟踪动态图像.针对目前视觉伺服控制系统中"眼在手上"系统的复合雅克比矩阵随每个时间增量的变化无法计算的现象,提出了对每一时间增量时刻的图像雅克比矩阵的变化做出估计的方法,仿真实验证明了上述方法的正确性和有效性.
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关键词
无标定视觉伺服控制
复合网像雅克比矩阵逼近
雅克比矩阵差分
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Keywords
uncalibrated visual servoing
jacobian matrix approaching of composite image
jacobian matrix difference
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于图像矩和矢量积法的六自由度机械臂视觉伺服控制
被引量：6
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作者
董志丹
刘士荣
姜宏超
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机构
杭州电子科技大学自动化学院
华东理工大学自动化研究所
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出处
《上海理工大学学报》
CAS
北大核心
2013年第3期221-226,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61175093)
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文摘
针对眼在手上的六自由度机械臂系统,提出一种基于图像的视觉伺服控制.通过图像矩和矢量积法,建立机器人正向、逆向运动学模型,引入雅可比矩阵解决机器人逆运动学解析问题.建立了图像矩特征变化量和笛卡尔空间的关节角速度之间的映射关系即复合雅可比矩阵,由矩特征变化量得到伺服过程中六自由度机器人各关节角速度.保证在图像逼近期望图像时,机械臂末端到达期望位置,并且此时关节角速度将收敛到零.仿真结果表明,计算复合雅可比矩阵的方法可控制机械臂渐近稳定到期望位置.
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关键词
图像矩
矢量积
复合雅可比矩阵
视觉伺服
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Keywords
image moment
vector product composite jacobian matrix
visual servoing
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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