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Cosserat生长弹性杆动力学的Gauss最小拘束原理 被引量:13
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作者 薛纭 曲佳乐 陈立群 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2015年第7期700-709,共10页
以自然界中具有生长、变形和运动特征的细长体为背景,用经典力学中的Gauss最小拘束原理研究生长弹性杆的动力学建模问题.在为生长弹性杆动力学建模提供新方法的同时,扩大了Gauss原理的应用范围.以Cosserat弹性杆为对象,分析弹性杆生长... 以自然界中具有生长、变形和运动特征的细长体为背景,用经典力学中的Gauss最小拘束原理研究生长弹性杆的动力学建模问题.在为生长弹性杆动力学建模提供新方法的同时,扩大了Gauss原理的应用范围.以Cosserat弹性杆为对象,分析弹性杆生长和变形的几何规则,表明生长应变和弹性应变是非线性耦合的;本构方程给出了截面的内力与弹性变形的线性关系;利用逆并矢,将经典力学中的Gauss原理和Gauss最小拘束原理用于生长弹性杆动力学,得到等价的两种表现形式,反映了时间和弧坐标在表述上的对称性,由此导出了封闭的动力学微分方程.给出了两种形式的最小拘束函数,表明生长弹性杆的实际运动使拘束函数取驻值,且为最小值.最后讨论了生长弹性杆的约束与条件极值等问题. 展开更多
关键词 生长弹性杆动力学 大变形 gauss最小拘束原理 分析动力学 逆并矢
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带有落角约束的间接Gauss伪谱最优制导律 被引量:10
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作者 陈琦 王中原 常思江 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期1203-1212,共10页
针对带有落角约束的末制导问题,提出了一种基于极小值原理和Gauss伪谱法的最优制导律。以期望落角方向为坐标轴定义了落角坐标系,并在其中建立了线性化的导引运动关系方程。将控制系统简化为1阶惯性环节,利用极小值原理得到正则方程,然... 针对带有落角约束的末制导问题,提出了一种基于极小值原理和Gauss伪谱法的最优制导律。以期望落角方向为坐标轴定义了落角坐标系,并在其中建立了线性化的导引运动关系方程。将控制系统简化为1阶惯性环节,利用极小值原理得到正则方程,然后引入Gauss伪谱法进行离散,将其转化为代数方程,结合边界条件,推导出最优制导律的解析表达式,无需任何积分过程,避免了求解黎卡提微分方程。仿真结果表明,所提出的算法运算量小,计算效率高,同时也能方便地求解出复杂加权矩阵下的最优制导律,能够在满足落角约束的条件下更快地收敛到落角参考线,并且具有更小的末端需用过载。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 落角约束 最优控制 末制导律 极小值原理 间接gauss伪谱法
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求解含复杂约束非线性最优控制问题的改进Gauss伪谱法 被引量:18
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作者 孙勇 张卯瑞 梁晓玲 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期672-678,共7页
针对含有复杂约束条件的非线性最优控制问题,提出了一种改进的Gauss伪谱法(Improved Gauss pseudospectral method,IGPM).这类问题难以得到解析解,特别是有些问题不存在解析的模型,一些参数只能通过查表得到,使得传统方法难以求解.在传... 针对含有复杂约束条件的非线性最优控制问题,提出了一种改进的Gauss伪谱法(Improved Gauss pseudospectral method,IGPM).这类问题难以得到解析解,特别是有些问题不存在解析的模型,一些参数只能通过查表得到,使得传统方法难以求解.在传统的Gauss伪谱法的基础上,将非线性的终端状态积分约束等价地转化为线性形式,提出了IGPM,通过协态映射定理可以计算出协态变量,检验最优性,使得IGPM具有间接法一样的精度.并且给出了初始时刻协态变量和端点时刻控制变量的计算方法.为了提高解的精度,基于IGPM提出了迭代算法,最后将该算法应用于求解高超声速飞行器上升段轨迹优化问题,结果表明最优轨迹基本满足路径约束条件和最优性条件. 展开更多
关键词 非线性最优控制 改进的gauss伪谱法 协态映射 路径约束
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基于爆压耦合约束原理的双锥复合药型罩成型及侵彻特性
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作者 钟昊宇 郭珉 +3 位作者 郑超 杜忠华 韩继龙 张全孝 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期58-64,共7页
为有效应对大容积中、轻型装甲目标,提升破甲战斗部综合毁伤能力,本文设计了一种基于爆压耦合约束原理的双锥药型罩,通过小锥角上锥与大锥角下锥的配合,兼顾侵彻深度与扩孔直径。设计了双锥药型罩的射流模拟方案,通过靶场实验结果与数... 为有效应对大容积中、轻型装甲目标,提升破甲战斗部综合毁伤能力,本文设计了一种基于爆压耦合约束原理的双锥药型罩,通过小锥角上锥与大锥角下锥的配合,兼顾侵彻深度与扩孔直径。设计了双锥药型罩的射流模拟方案,通过靶场实验结果与数值模拟结果对比,得出了穿深和孔径数值仿真结果误差分别为4.8%、8.1%,验证了数值模拟方案的可靠性。通过正交试验,探究了药型罩罩高比、装药高度与装药直径比和壁厚对射流成型参数的影响规律,并进行了侵彻分析,结果表明:基于爆压耦合约束原理的双锥药型罩可以保持射流的侵彻深度,提升射流的扩孔能力;探究了罩高比、装药高径比、壁厚3个因素对射流头部速度与断裂时间的影响趋势。其中药型罩壁厚、罩高比不会对射流头部速度与断裂时间产生明显影响关系,装药高径比增加使得射流断裂时间提前,射流头部速度增加。最后,通过大量数值模拟确定了装药高径比对射流头部速度、断裂时间的影响曲线,并根据曲线结果,优化了双锥药型罩的结构和炸高,使得药型罩侵彻深度增加23%,穿孔孔径增加了35%。 展开更多
关键词 聚能射流 爆压耦合约束原理 药型罩 数值仿真
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基于数字报历史优秀版面的样式智能生成与微调
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作者 陶颖 程雨夏 +3 位作者 曾振宇 庄跃辉 张艺馨 何兴臻 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期930-940,共11页
在传统报纸印刷行业中,设计人员需要根据设计规则进行人工排版,其排版过程造价成本较高且耗时耗力。为提高排版效率,研究提出一种基于历史优秀版面的样式自动生成与微调方法。为了从数据中学习到报纸排版的风格,创建一个包含丰富的设计... 在传统报纸印刷行业中,设计人员需要根据设计规则进行人工排版,其排版过程造价成本较高且耗时耗力。为提高排版效率,研究提出一种基于历史优秀版面的样式自动生成与微调方法。为了从数据中学习到报纸排版的风格,创建一个包含丰富的设计元素参数信息的电子报数据库,这些特征信息能够有效地反映报纸的布局。对于给定的新闻文章,首先根据历史优秀版面训练概率模型来推断电子报版面的样式,并结合固定约束和用户约束保证样式有效,同时构建美学设计原理的量化方法进一步实现样式微调。最后通过定性和定量评估,表明新方法可以生成满足视觉美观性、层次性和可读性的报纸。本文方法可为版面设计样式智能生成提供参考。 展开更多
关键词 布局自动化 图形设计 设计原理 图像数据库 数据驱动方法 概率分布 聚类 约束规划
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变胞机构冲击运动的研究 被引量:12
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作者 杨世明 金国光 +1 位作者 贠今天 冯志友 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第13期1608-1612,共5页
在构态变化时,变胞机构常常发生冲击。为了探讨变胞机构在构态变化时的冲击特性,根据高斯最小约束原理和Lagrange乘子法,研究了求解变胞机构发生冲击后瞬间速度的方法,得到了求解存在约束情况下发生冲击后瞬间速度的方程式,给出了求解... 在构态变化时,变胞机构常常发生冲击。为了探讨变胞机构在构态变化时的冲击特性,根据高斯最小约束原理和Lagrange乘子法,研究了求解变胞机构发生冲击后瞬间速度的方法,得到了求解存在约束情况下发生冲击后瞬间速度的方程式,给出了求解变胞机构构态变化时构件和运动副所受冲击的方法,从而为控制变胞机构冲击提供了理论基础。 展开更多
关键词 变胞机构 构态 冲击 高斯最小约束原理
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机械臂接触碰撞动力学分析 被引量:8
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作者 金国光 武光涛 +2 位作者 畅博彦 陈丽莎 张阳演 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期369-375,共7页
针对机械臂在运行过程中的接触碰撞问题,基于碰撞过程中产生冲量和高斯最小约束原理,提出了一种确定接触碰撞后系统状态量的分析方法。首先,利用Lagrange方程,建立机械臂系统的动力学模型,并以此为基础根据经典碰撞理论与恢复系数方程,... 针对机械臂在运行过程中的接触碰撞问题,基于碰撞过程中产生冲量和高斯最小约束原理,提出了一种确定接触碰撞后系统状态量的分析方法。首先,利用Lagrange方程,建立机械臂系统的动力学模型,并以此为基础根据经典碰撞理论与恢复系数方程,推导得到碰撞时系统的外部碰撞冲量求解模型;该模型中碰撞点的速度与碰撞冲量之间是解耦的,有利于计算求解。其次,根据高斯最小约束原理和求解得到的接触碰撞前的系统状态量,运用求多变量函数极值的方法建立机械臂系统接触碰撞后瞬时速度求解方程式。最后,以平面三连杆机械臂为实例进行碰撞动力学建模与仿真,研究分析系统发生接触碰撞时所受到的外部碰撞冲量大小以及碰撞前后机械臂角速度和各关节转角的变化规律,求解得到了机械臂发生碰撞后保持原有运动规律不变时各关节所需施加的驱动力矩。研究表明:碰撞发生瞬时各关节将产生刚性冲击;碰撞后瞬时各杆将产生抖动;碰撞产生的冲量由远端关节向近端关节以递减的方式变化,所得结论可为机械臂冲击后的运动轨迹控制提供一定的理论依据。 展开更多
关键词 机械臂 接触碰撞 LAGRANGE方程 高斯最小约束原理
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带有双曲正切加权函数的落角约束最优制导律 被引量:9
8
作者 陈琦 杨靖 +1 位作者 王中原 常思江 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期92-100,共9页
为降低末制导律对初始状态误差的敏感度、提高导弹的末端抗干扰能力,针对带有落角约束的末制导问题,考虑基于双曲正切函数的一类加权函数,提出了一种基于间接Gauss伪谱法的最优末制导律.首先,基于目标位置和期望落角建立了落角坐标系,... 为降低末制导律对初始状态误差的敏感度、提高导弹的末端抗干扰能力,针对带有落角约束的末制导问题,考虑基于双曲正切函数的一类加权函数,提出了一种基于间接Gauss伪谱法的最优末制导律.首先,基于目标位置和期望落角建立了落角坐标系,并在该坐标系中建立了导引运动关系方程,得到了带有落角约束的末制导模型;然后,根据极小值原理推导出了用于求解最优制导律的两点边值问题,运用Gauss伪谱法进行离散,把两点边值微分方程转换为一系列代数方程;最后,通过显式求解代数方程快速得到了最优控制律,该方法避免了求解黎卡提微分方程,不需要进行繁琐的积分运算,计算量小.所提制导律在推导过程中不依赖于加权函数的具体形式,可非常方便地处理复杂加权函数.仿真结果表明:通过设计不同形式的加权函数,可灵活改变导弹运动轨迹及制导指令的分布,以实现不同的制导目标;所提方法能有效降低制导律对初始状态误差的敏感度,而且还可以提高导弹的末端抗干扰能力,在很大程度上提高了制导律的设计灵活性. 展开更多
关键词 落角约束 双曲正切函数 最优控制 极小值原理 gauss伪谱法
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高斯最小拘束原理在一类刚柔耦合系统分析中的应用 被引量:12
9
作者 董龙雷 闫桂荣 +3 位作者 杜彦亭 余建军 牛宝良 李荣林 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期347-351,共5页
应用高斯最小拘束原理 ,提出了对一类刚柔耦合系统的有限段建模方法 ,将悬臂梁的大范围运动综合到系统模型中 ,比较完整地反映了系统的动力学特征。仿真结果及误差分析表明该方法具有一定的精度。高斯最小拘束原理具有统一的表达形式 ,... 应用高斯最小拘束原理 ,提出了对一类刚柔耦合系统的有限段建模方法 ,将悬臂梁的大范围运动综合到系统模型中 ,比较完整地反映了系统的动力学特征。仿真结果及误差分析表明该方法具有一定的精度。高斯最小拘束原理具有统一的表达形式 ,并可全面反映系统的惯量效应 ,适合于此类刚柔耦合系统的建模及分析。 展开更多
关键词 高斯最小拘束原理 有限段建模 刚柔耦合系统 机械系统
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利用高斯伪谱法求解升力航天器最优再入轨迹 被引量:10
10
作者 周文雅 杨涤 李顺利 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期85-90,共6页
为了获得升力式航天器再入大气后的飞行轨迹,利用高斯伪谱法求解了同时满足路径约束和终端约束条件下的总吸热量最小再入轨迹。其中,路径约束包括驻点热流峰值约束和最大动压约束;终端约束为高度和位置。选取优化控制变量为迎角和倾斜... 为了获得升力式航天器再入大气后的飞行轨迹,利用高斯伪谱法求解了同时满足路径约束和终端约束条件下的总吸热量最小再入轨迹。其中,路径约束包括驻点热流峰值约束和最大动压约束;终端约束为高度和位置。选取优化控制变量为迎角和倾斜角。仿真结果表明,高斯伪谱法能够快速优化出满足以上优化性能指标和约束条件的再入轨迹。最后,通过对哈密尔顿函数的分析给出了最优性验证。 展开更多
关键词 高斯伪谱法 升力式航天器 路径约束 终端约束 总吸热量最小
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水平层状介质中双侧向测井资料的迭代Tikhonov正则化反演 被引量:11
11
作者 姚东华 汪宏年 +1 位作者 陶宏根 杨守文 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期2227-2236,共10页
根据非线性反演理论与Morozov偏差原理研究建立从双侧向测井(DLL)资料中同时重构地层原状电阻率、侵入带电阻率、侵入半径、层界面位置以及井眼泥浆电阻率的迭代正则化算法.首先利用Tikhonov正则化反演理论将双侧向测井资料的反演问题... 根据非线性反演理论与Morozov偏差原理研究建立从双侧向测井(DLL)资料中同时重构地层原状电阻率、侵入带电阻率、侵入半径、层界面位置以及井眼泥浆电阻率的迭代正则化算法.首先利用Tikhonov正则化反演理论将双侧向测井资料的反演问题转化为含有稳定泛函的非线性目标函数的极小化问题,并利用Gauss-Newton算法确定极小化解.为得到稳定的反演结果并有效实现测井资料的最佳拟合,在迭代过程中将Morozov偏差原理和Cholesky分解技术相结合,建立了一套后验选择正则化因子的方法.最后通过理论模型和大庆油田实际测井资料的处理结果,验证了该算法能够取得更为满意的反演效果. 展开更多
关键词 Tikhonov正则化反演 Morozov偏差原理 稳定泛函 gauss Newton算法
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多约束条件下高超声速滑翔飞行器轨迹优化 被引量:28
12
作者 谢愈 刘鲁华 +1 位作者 汤国建 郑伟 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期2499-2504,共6页
研究了考虑航路点、禁飞区、热流、动压、过载、控制量以及终端状态等多种约束条件下高超声速滑翔飞行器轨迹优化设计问题。分析了采用一般Gauss伪谱方法进行高超声速滑翔飞行器轨迹优化设计存在的主要问题,为此,提出了轨迹分段优化策略... 研究了考虑航路点、禁飞区、热流、动压、过载、控制量以及终端状态等多种约束条件下高超声速滑翔飞行器轨迹优化设计问题。分析了采用一般Gauss伪谱方法进行高超声速滑翔飞行器轨迹优化设计存在的主要问题,为此,提出了轨迹分段优化策略,将轨迹优化的一般最优控制问题转换为多段最优控制问题,进而将各段轨迹按Gauss伪谱方法进行离散化,将连续多段最优控制问题转换为非线性规划问题进行求解。以多约束条件下最大射程轨迹优化为例进行仿真分析,结果表明分段优化方法能够较快地设计出满足各种约束条件的优化轨迹。 展开更多
关键词 高超声速滑翔飞行器 分段轨迹优化 多约束条件 禁飞区 航路点 gauss伪谱法
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单柔体与多柔体动力学的高斯最小拘束原理 被引量:8
13
作者 郝名望 叶正寅 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期195-204,共10页
多柔体动力学对空间探索和宇航事业的发展起到了重要作用。单柔体动力学是多柔体动力学的基础,利用变积法推得单柔体动力学的高斯最小拘束原理,通过对单柔体动力学的高斯最小量求驻值得到微分形式的控制方程。接着在上述工作的基础上分... 多柔体动力学对空间探索和宇航事业的发展起到了重要作用。单柔体动力学是多柔体动力学的基础,利用变积法推得单柔体动力学的高斯最小拘束原理,通过对单柔体动力学的高斯最小量求驻值得到微分形式的控制方程。接着在上述工作的基础上分别采用两种运动学描述方法———向量链法和向量对法建立链式多柔体系统的高斯最小拘束原理。 展开更多
关键词 多柔体 单柔体 航天动力学 高斯最小拘束原理
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最先失败原则的约束传播算法 被引量:7
14
作者 孙吉贵 朱兴军 +1 位作者 张永刚 高健 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2008年第4期678-681,共4页
约束满足问题是人工智能研究领域的重要问题.而弧相容算法是求解约束满足问题的重要工具.在弧相容算法中应用启发式规则已经证明是一种很有效的方式.本文提出一个基于最先失败原则的约束传播算法,该算法在搜索过程中更早地发现含有空域... 约束满足问题是人工智能研究领域的重要问题.而弧相容算法是求解约束满足问题的重要工具.在弧相容算法中应用启发式规则已经证明是一种很有效的方式.本文提出一个基于最先失败原则的约束传播算法,该算法在搜索过程中更早地发现含有空域的变量并提前进行回溯,从而提高问题求解效率.同时,在"明月1.0"架构下实现了该算法,实验结果表明使用最先失败原则的弧相容算法要比原来的算法效率上提高了约40%. 展开更多
关键词 最先失败原则 弧相容 约束满足问题 约束传播
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复合环境下惯性仪器多体系统动力学分析 被引量:5
15
作者 王跃钢 项定祥 韩心中 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第3期71-73,共3页
文中介绍了一种采用高斯最小拘束原理对过载振动复合环境下惯性仪器的动力学分析方法,详细讨论了在不同环境下惯性仪器质点位移的变化情况及表达形式,并给出了具体推导过程。该方法建立的方程全面反映了系统的惯量效应和过载振动复合作... 文中介绍了一种采用高斯最小拘束原理对过载振动复合环境下惯性仪器的动力学分析方法,详细讨论了在不同环境下惯性仪器质点位移的变化情况及表达形式,并给出了具体推导过程。该方法建立的方程全面反映了系统的惯量效应和过载振动复合作用对惯性器件的影响。 展开更多
关键词 高斯最小拘束原理 过载与振动 惯量效应
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舰炮振动的高斯最小拘束分析方法 被引量:5
16
作者 史跃东 王德石 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2009年第5期1-5,21,共6页
根据多刚体动力学理论,采用高斯最小拘束方法,建立了复杂舰炮系统的动力学方程,并结合相关实验参数进行了全炮系统射击过程的数值仿真。仿真结果表明,甲板刚度为影响炮口振动的主要因素,舰炮射击性能的改善主要体现在甲板的刚度上;恰当... 根据多刚体动力学理论,采用高斯最小拘束方法,建立了复杂舰炮系统的动力学方程,并结合相关实验参数进行了全炮系统射击过程的数值仿真。仿真结果表明,甲板刚度为影响炮口振动的主要因素,舰炮射击性能的改善主要体现在甲板的刚度上;恰当设计高低机的刚度,能有效改善舰炮系统的振动性能。计算模型、方法及结果对相关的工程研究和计算具有一定的参考价值,并为今后进行舰炮的整体设计提供了一定的理论基础。 展开更多
关键词 舰炮 振动 高斯最小拘束 数值仿真
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求解过程中约束一致性维护的多层次策略研究 被引量:5
17
作者 韩靖 陈恩红 蔡庆生 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第8期622-627,共6页
约束满足问题广泛出现于人工智能领域.在问题求解过程中保持局部约束一致性以缩小问题搜索空间是十分必要的.过去研究者对约束一致性算法的研究仅着眼于改进单个约束关系的维护.该文立足于更高点,提出从求解层次、维护层次和约束层... 约束满足问题广泛出现于人工智能领域.在问题求解过程中保持局部约束一致性以缩小问题搜索空间是十分必要的.过去研究者对约束一致性算法的研究仅着眼于改进单个约束关系的维护.该文立足于更高点,提出从求解层次、维护层次和约束层次优化约束一致性维护的原则及其相应策略,算法MAC-H和AC-I+进一步减少了约束一致性维护的总代价,并克服了原有算法空间复杂度大的缺点.文中以两个典型的约束满足问题:N-皇后问题和斑马难题为分析和测试的例子,证实了这些原则和策略的有效性. 展开更多
关键词 约束一致性维护 约束检测 多层次原则 人工智能
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多约束条件下的最优中制导律设计 被引量:12
18
作者 孟克子 周荻 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期116-122,共7页
考虑到三维空间目标-导弹相对运动方程的非线性特性以及中制导段的多约束条件,采用Gauss伪谱法设计了一种多约束条件下的最优中制导律,同时考虑了导弹自动驾驶仪的二阶动态特性。考虑的约束条件包括:交班距离、视线角、视线角速率以及... 考虑到三维空间目标-导弹相对运动方程的非线性特性以及中制导段的多约束条件,采用Gauss伪谱法设计了一种多约束条件下的最优中制导律,同时考虑了导弹自动驾驶仪的二阶动态特性。考虑的约束条件包括:交班距离、视线角、视线角速率以及过载指令。性能指标为剩余飞行时间n次方的倒数乘以控制输入的平方的积分。研究结果表明,在性能指标中引入时变权重系数时,虽然消耗的燃料有所增加,但是导弹在满足交班约束条件的同时过载指令能够收敛至零,利于中末制导的顺利交接。 展开更多
关键词 多约束 gauss伪谱法 最优中制导律 时变权重系数
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四足机器人对角小跑步态动态稳定步行足端非连续约束及动力学建模 被引量:9
19
作者 雷静桃 俞煌颖 王峰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期592-597,共6页
将四足机器人对角小跑步态周期分为摆动相和支撑相,采用D-H坐标法进行四足机器人运动学建模分析,提出基于质心运动定理分析腿机构处于支撑相的足端非连续约束力,通过力雅可比矩阵建立足端约束力与关节广义驱动力的映射关系。考虑足端与... 将四足机器人对角小跑步态周期分为摆动相和支撑相,采用D-H坐标法进行四足机器人运动学建模分析,提出基于质心运动定理分析腿机构处于支撑相的足端非连续约束力,通过力雅可比矩阵建立足端约束力与关节广义驱动力的映射关系。考虑足端与环境间的非连续约束,建立了具有变拓扑机构、非连续约束等特征的四足机器人非线性动力学模型,并通过虚拟样机仿真验证了动力学理论分析的正确性,为提高四足机器人非结构环境的机动性和动态稳定性研究提供了参考。 展开更多
关键词 四足机器人 对角小跑步态 非连续约束 质心运动定理 动力学
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三维几何约束求解的变分算法 被引量:6
20
作者 夏鸿建 王波兴 陈立平 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第12期1878-1883,共6页
研究了运动学变分原理在三维几何约束求解中的应用,提出了变分求解算法·该算法采用相对坐标,将求解域从笛卡儿空间转换到相对坐标空间·对于约束开环,依次选取相对坐标即可获得满足几何约束的刚体位姿;对于约束闭环,通过切断... 研究了运动学变分原理在三维几何约束求解中的应用,提出了变分求解算法·该算法采用相对坐标,将求解域从笛卡儿空间转换到相对坐标空间·对于约束开环,依次选取相对坐标即可获得满足几何约束的刚体位姿;对于约束闭环,通过切断闭环铰,将约束闭环转化为等价的广义开环与切断铰约束代数方程,其切断铰约束代数方程的相对坐标雅克比矩阵解析式可通过变分关系显式获得·最后通过实例验证,说明该算法具有较高的求解效率与稳定性· 展开更多
关键词 几何约束 约束闭环 变分原理 相对坐标
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