动态时空衔接的一体化恢复 被引量：3

1

作者 乐美龙 王倩倩 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2014年第5期696-699,共4页

针对恶劣天气、飞机故障等因素导致的不正常航班问题,在综合考虑飞机、航班、机组和机场的动态时空衔接等条件下,建立了飞机和机组的优化恢复模型.结合一体化恢复问题特点和模型结构,设计了一种GRASP算法,通过用C#编程进行求解.实例研... 针对恶劣天气、飞机故障等因素导致的不正常航班问题,在综合考虑飞机、航班、机组和机场的动态时空衔接等条件下,建立了飞机和机组的优化恢复模型.结合一体化恢复问题特点和模型结构,设计了一种GRASP算法,通过用C#编程进行求解.实例研究表明:该模型和算法在时间和成本上都有明显的优势,符合航空公司的实际需求. 展开更多

关键词 航空复原 动态时空衔接 grasp算法 列生成算法 飞机恢复 机组恢复 一体化恢复

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现代排球教学中“范例”等教学方法应用的比较 被引量：5

2

作者 张建文 李晓燕 《沈阳体育学院学报》 2003年第4期81-82,85,共3页

对范例教学法、发现教学法、程序教学法和掌握教学法从方法蕴含的理论、基本操作过程、优缺点、适用范围和 条件这几个方面进行比较,初步探讨它们各自的特点与规律,并对它们进行“优化组合”构思,为在今后的排球教学中 更为科学地应用... 对范例教学法、发现教学法、程序教学法和掌握教学法从方法蕴含的理论、基本操作过程、优缺点、适用范围和 条件这几个方面进行比较,初步探讨它们各自的特点与规律,并对它们进行“优化组合”构思,为在今后的排球教学中 更为科学地应用这些教学方法做一些奠基性工作。 展开更多

关键词 现代 排球教学 范例教学法 发现教学法 程序教学法 掌握教学法 体育教师 教材

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柔性抓取机械臂-太阳翼耦合动力学与控制研究 被引量：4

3

作者 田强 刘铖 +1 位作者 刘丽坤 李新刚 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第7期1609-1616,共8页

结合绝对节点坐标方法与自然坐标方法的绝对坐标方法不仅能精确表达刚柔耦合多体系统的动力学特性而且能得到常数系统质量矩阵,便于高效计算。采用该方法研究了星载柔性机械臂在抓取漂浮目标过程中机械臂-星体-太阳翼的刚柔耦合动力学... 结合绝对节点坐标方法与自然坐标方法的绝对坐标方法不仅能精确表达刚柔耦合多体系统的动力学特性而且能得到常数系统质量矩阵,便于高效计算。采用该方法研究了星载柔性机械臂在抓取漂浮目标过程中机械臂-星体-太阳翼的刚柔耦合动力学与控制问题。提出了一种间隙圆柱运动副的四点碰撞检测模型,引入一种能考虑碰撞能量耗散的连续接触模型实现了抓取过程的接触、碰撞模拟。提出了一种联合控制策略确保了抓取过程中星体姿态的稳定。该研究为实际工程应用提供一种新的星载柔性抓取机械臂-太阳翼耦合动力学与控制分析的建模与数值仿真方法。 展开更多

关键词 绝对坐标方法 柔性机械臂 抓取 太阳翼 仿真

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领会教学法在足球教学中的运用 被引量：12

4

作者 江建华 《南京体育学院学报（社会科学版）》 2002年第5期61-62,共2页

“领会教学法”的理论有别于传统的球类教学法 ,它将球类运动的特点及战术意识作为教学重点。笔者在足球教学中运用“领会教学法” ,实验结果表明 ,在学生技术掌握、技战术运用能力以及提高身体素质方面收到良好的效果 ;在激发学生主动... “领会教学法”的理论有别于传统的球类教学法 ,它将球类运动的特点及战术意识作为教学重点。笔者在足球教学中运用“领会教学法” ,实验结果表明 ,在学生技术掌握、技战术运用能力以及提高身体素质方面收到良好的效果 ;在激发学生主动性、创造性学习方面也起到积极的作用。 展开更多

关键词 领会教学法 足球教学 教学方法 战术意识 创造性学习 身体素质

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基于Delta机器人的食品生产线动态目标抓取方法 被引量：9

5

作者 毕宪东 王振 李朝龙 《食品与机械》 北大核心 2022年第6期117-122,共6页

目的:解决当前食品生产中Delta机器人在动态目标抓取方面存在的精度差、效率低等问题。方法:提出了一种新的动态目标抓取方法用于食品生产线中Delta机器人的抓取控制,通过传送带的偏移量和编码器的反馈值计算目标的动态位置,优化目标的... 目的:解决当前食品生产中Delta机器人在动态目标抓取方面存在的精度差、效率低等问题。方法:提出了一种新的动态目标抓取方法用于食品生产线中Delta机器人的抓取控制,通过传送带的偏移量和编码器的反馈值计算目标的动态位置,优化目标的抓取顺序,并结合门型轨迹和改进的梯形加减速算法对动态目标进行抓取。通过试验对优化前后的控制方法进行分析。结果:在20mm/s的输送速度下,优化前后机器人漏抓率由3.33%降至0,抓取速度从0.756个/s提高到0.860个/s;在30 mm/s的输送速度下,优化前后机器人漏抓率从8.83%降至0,抓取速度从0.885个/s提高到1.130个/s。结论:动态目标抓取方法能有效提高Delta机器人的抓取效率。 展开更多

关键词 Delta机器人 动态目标 抓取方法 门型轨迹 梯形加减速算法 食品生产线

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软手指抓持力的子空间分析法

6

作者 杨洋 《西北轻工业学院学报》 2000年第2期28-33,共6页

针对采用软手指抓持的手——物体系统 ,通过抓持力和外力的平衡关系 ,建立起求解抓持力的关系式 .由于该问题是一个超静定力学问题 ,因此可利用子空间分析法把多维的问题转化为在几个子空间 (子流型 )的低维问题进行处理 .结合维持抓持... 针对采用软手指抓持的手——物体系统 ,通过抓持力和外力的平衡关系 ,建立起求解抓持力的关系式 .由于该问题是一个超静定力学问题 ,因此可利用子空间分析法把多维的问题转化为在几个子空间 (子流型 )的低维问题进行处理 .结合维持抓持的基本条件和手指关节力矩的限制条件 ,可很方便地确定可行的抓持力的范围 .最后 。 展开更多

关键词 软手指 子空间分析法 抓持力 力矩

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TBM钢拱架拼接机械手抓取对接机构 被引量：9

7

作者 何源福 夏毅敏 +3 位作者 龙斌 邓朝辉 雷茂林 姚捷 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期2204-2213,共10页

为了提高钢拱架拼接效率,降低人工作业对施工的影响,提出隧道掘进机(TBM)钢拱架拼接机械手的抓取对接机构.利用图谱法对抓取对接机构进行构型设计,根据机构功能实现方式,将机构分解成2个支链,确定其自由度(DOF)空间和约束空间;根据线图... 为了提高钢拱架拼接效率,降低人工作业对施工的影响,提出隧道掘进机(TBM)钢拱架拼接机械手的抓取对接机构.利用图谱法对抓取对接机构进行构型设计,根据机构功能实现方式,将机构分解成2个支链,确定其自由度(DOF)空间和约束空间;根据线图的功能等效性,得到各支链自由度空间的若干同维子空间,配置合理的支链运动副,通过叠加组合,得到机构整体构型;建立机构的运动学模型,推导出机构各滑块位置与转动角的逆解;给出机构性能指标,利用螺旋理论,分析机构抓取模块的传递性能,结果表明,抓取对接机构的全局传递指标达到至少0.75,具有较好的传递性能,且其工作空间最大取值应小于π/2.制作抓取对接机构的样机,对钢拱架拼接过程进行实验,验证机构的可行性. 展开更多

关键词 TBM钢拱架拼接 抓取对接机构 图谱法 构型设计 性能指标

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基于YOLOv5s改进模型的堆叠螺栓抓取研究 被引量：2

8

作者 李凤洋 邱益 +3 位作者 陈江义 杨云峰 窦晓亮 郝树涛 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第8期1500-1507,共8页

在当前工业的螺栓生产过程中,堆叠螺栓的分拣工作依然需要人工完成,不仅工作效率低,而且会导致大量人力资源的浪费。针对这一问题,对YOLOv5网络模型进行了改进,提出了SE_YOLOv5网络模型。首先,在原网络的Neck部分删除了P′1特征层,减小... 在当前工业的螺栓生产过程中,堆叠螺栓的分拣工作依然需要人工完成,不仅工作效率低,而且会导致大量人力资源的浪费。针对这一问题,对YOLOv5网络模型进行了改进,提出了SE_YOLOv5网络模型。首先,在原网络的Neck部分删除了P′1特征层,减小了网络对浅层信息的提取,在不影响对大尺寸目标检测的前提下,提高了网络检测的实时性;然后,改进了Backbone模块,通过添加压缩与激励(SE)注意力机制,使网络更高效地聚焦于图像中的重要部分,增强了网络对堆叠螺栓检测的准确性;最后,提出了检测框重叠最小法,减少了抓取时夹爪与非目标螺栓的碰撞,并对螺栓检测框进行了抓取点位姿优化,提高了抓取的成功率。研究结果表明:SE_YOLOv5网络对堆叠螺栓检测的平均精度为86.5%,平均速度为13.02 FPS;相比于原YOLOv5s网络模型,SE_YOLOv5网络在检测精度上提升了1.2%,在检测速度上提升了2.71 FPS;相比于其他检测模型,SE_YOLOv5也具有更高的检测精度和检测速度。抓取结果证明,该模型能用于有效地指导机械臂进行螺栓抓取操作。 展开更多

关键词 堆叠螺栓分拣 SE_YOLOv5网络模型 压缩与激励注意力机制 重叠最小法 抓取操作 抓取点位姿优化

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基于YOLOv5和U-NET的多目标药盒抓取系统设计 被引量：5

9

作者 袁斌 郎宇健 +1 位作者 陈凌鹏 李晨 《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第9期141-149,共9页

目的解决传统机器视觉机器人抓取系统对多目标及复杂目标背景分割不精确导致的目标定位精度差而影响机器人抓取效率的问题,提出一种新的深度学习抓取识别定位系统。方法搭建由Delta机械臂、PC上位机、双目相机等组成的硬件系统,对工业... 目的解决传统机器视觉机器人抓取系统对多目标及复杂目标背景分割不精确导致的目标定位精度差而影响机器人抓取效率的问题,提出一种新的深度学习抓取识别定位系统。方法搭建由Delta机械臂、PC上位机、双目相机等组成的硬件系统,对工业部署常用的YOLO系列算法进行对比研究。将YOLO与U-NET相结合,用于目标的检测和分割。在精确分割出属于目标和背景目标的像素区域的同时,计算边缘和中心位置信息,运用立体视觉技术得到三维位置,并转换为世界坐标系,由PC机引导机械臂去完成抓取任务。结果深度学习目标检测和图像分割相结合的系统在较复杂背景、多目标的场景下比未添加图像分割的算法拥有更好的目标定位精确度。结论YOLOv5和U-NET相结合的目标定位抓取方法具有较高的鲁棒性,达到了并联机械臂的抓取要求。该方法能够运用于其他多自由度机械臂上,具有良好的应用价值。 展开更多

关键词 Delta机械臂 双目视觉 抓取方法 YOLOv5 深度学习 U-NET

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基于激光测距技术的加料机械臂目标定位抓取方法 被引量：4

10

作者 苏东楠 赵晶 +2 位作者 郝芯 王蕾 陶希家 《激光杂志》 CAS 北大核心 2023年第2期191-195,共5页

加料机械臂目标坐标位置动态变化,导致在目标定位抓取时存在定位精度差、抓取时间长以及抓取效果差的问题,为此提出基于激光测距技术的加料机械臂目标定位抓取方法。该方法首先依据激光测距技术获取目标坐标位置,完成目标标定;通过提取... 加料机械臂目标坐标位置动态变化,导致在目标定位抓取时存在定位精度差、抓取时间长以及抓取效果差的问题,为此提出基于激光测距技术的加料机械臂目标定位抓取方法。该方法首先依据激光测距技术获取目标坐标位置,完成目标标定;通过提取的目标抓取特征获取目标的抓取点;依据获取结果建立MGP模型,通过模型的训练获取加料机械臂位姿至关节角的映射函数以及目标函数;最后通过相关函数的计算结果实现目标的定位,完成加料机械臂的目标抓取。实验结果表明,在检测次数为90时,该方法的定位距离误差为0.2 mm,在300次检测时的综合角度误差为2.0度,在250次检测时的抓取时间为120 s。 展开更多

关键词 激光测距技术 加料机械臂 目标定位 抓取方法 MGP模型

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楔横轧上料机器人设计与分析 被引量：1

11

作者 郭凯 张静 +3 位作者 寇子明 郭宏伟 夏峰 单天松 《机电工程》 CAS 北大核心 2022年第9期1269-1277,共9页

在楔横轧机轧制过程中,为了实现对大质量、大尺寸轴类零件的灵活抓取与大范围的稳定转运作业,设计了一种新型楔横轧上料机器人。该机器人分别利用六连杆机构和四连杆机构实现机身的两次升降运动和水平摆动,并基于拉紧机构和回转关节实... 在楔横轧机轧制过程中,为了实现对大质量、大尺寸轴类零件的灵活抓取与大范围的稳定转运作业,设计了一种新型楔横轧上料机器人。该机器人分别利用六连杆机构和四连杆机构实现机身的两次升降运动和水平摆动,并基于拉紧机构和回转关节实现夹钳的开闭和翻转,从而完成对大尺寸轴类零件的转运。首先,依据机构运动原理简图,结合大尺寸轴类零件带来的重载抓取和转运要求,进行了机器人三维虚拟样机设计;然后,采用D-H参数法推导了机器人运动学的正逆解,通过Robotics Toolbox建立了机器人的运动仿真模型,并基于蒙特卡洛法规划了机器人的工作空间;最后,利用ADAMS对机器人虚拟样机进行了动力学仿真分析,获得了各驱动部件及关键杆件上各铰接点的受力和力矩变化曲线。研究结果表明:机器人末端夹钳的水平移动范围为-889 mm~1172 mm,纵向移动范围为1548 mm~2551 mm,证明机器人末端夹钳可灵活抓取物料,并可完成大范围的稳定转运;该结果可为超大型轴类楔横轧制设备的自动化上料提供一种解决方案。 展开更多

关键词 重载机器人 机构设计 运动学分析 动力学分析 灵活抓取 零部件转运 D-H参数法

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基于LabVIEW的螺钉柔性抓取关键技术研究 被引量：1

12

作者 段怡 刘超 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第11期84-88,共5页

为了解决某系列非标螺钉的自动上料问题,提出了基于机器视觉的螺钉柔性抓取系统。首先设计了Eye-to-hand视觉定位抓取系统,对采集的图像进行二值化、粒子分析等图像预处理识别螺钉目标。其次,针对螺钉目标采用拟合圆操作获取螺钉中心方... 为了解决某系列非标螺钉的自动上料问题,提出了基于机器视觉的螺钉柔性抓取系统。首先设计了Eye-to-hand视觉定位抓取系统,对采集的图像进行二值化、粒子分析等图像预处理识别螺钉目标。其次,针对螺钉目标采用拟合圆操作获取螺钉中心方向的系列圆特征参数,通过最小二乘法拟合求得中心线,进一步求解螺钉的抓取点与角度位姿参数。最后,以抓取点为中心设计符合夹爪抓取特性的ROI区域以判断可抓性。上位机将位姿信息发送到控制器,引导机器人运动到相应位置并通过末端夹爪完成对螺钉工件的抓取。通过实验验证表明系统定位准确率达到99.5%。 展开更多

关键词 机器视觉 定位引导 柔性抓取 图像处理 螺钉 最小二乘法

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一种基于点云的机械手抓取方法

13

作者 张自杰 张国良 +3 位作者 曾静 汪坤 李德胜 王艺成 《机床与液压》 北大核心 2023年第15期76-82,共7页

针对传统的机械手抓取方法难以获得可靠抓取位姿的问题,提出一种基于点云的抓取方法。通过深度相机获得工作空间的部分点云;采用GPD法在点云空间采样候选抓取位姿;最后,通过自主设计的评估模型筛选出高质量的抓取位姿。基于所提方法,搭... 针对传统的机械手抓取方法难以获得可靠抓取位姿的问题,提出一种基于点云的抓取方法。通过深度相机获得工作空间的部分点云;采用GPD法在点云空间采样候选抓取位姿;最后,通过自主设计的评估模型筛选出高质量的抓取位姿。基于所提方法,搭建了完整的自主抓取系统,对多种物体进行实际抓取实验。结果表明:算法能有效地检测出可靠的抓取位姿,且对未知物体的泛化性良好,抓取成功率和抓取完成度较传统方法有明显提升,能够满足各类抓取任务的需求。 展开更多

关键词 点云 GPD法 抓取位姿 自主抓取

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基于改进SURF算法的柔性装夹机器人快速工件匹配方法 被引量：6

14

作者 杜柳青 许贺作 +1 位作者 余永维 张建恒 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第7期2050-2055,共6页

针对传统SURF算法在构建局部特征描述符时耗时较长,无法满足实时性要求的问题,提出了一种改进的SURF算法。首先,运用Hession矩阵行列式(DoH)检测图像中的关键点,并利用非极大值抑制法和插值运算搜索、定位极值点;其次,采用灰度质心法确... 针对传统SURF算法在构建局部特征描述符时耗时较长,无法满足实时性要求的问题,提出了一种改进的SURF算法。首先,运用Hession矩阵行列式(DoH)检测图像中的关键点,并利用非极大值抑制法和插值运算搜索、定位极值点;其次,采用灰度质心法确定关键点的主方向;然后,采用二进制描述符BRIEF对关键点进行描述,并利用关键点的主方向构造带有方向的特征描述符,使其具有旋转不变性;最后,运用汉明距离初步确定匹配点,再用比率检测法和RANSAC算法去除误匹配点,进而获取精准配准。实验结果表明,该改进SURF算法在应用于机器人进行柔性装夹时,对工件图像的平均匹配时间由SURF算法的214.10 ms减少到86.29 ms;而且匹配精度方面比原SURF算法提高了2.6%,因此,所提算法能够有效提高柔性装夹机器人工件图像的匹配速度和匹配精度。 展开更多

关键词 视觉抓取 SURF算法 灰度质心法 BRIEF描述符 汉明距离 RANSAC算法

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