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Modular flexible“Tetris”microsatellite platform based on sandwich assembly mode 被引量:1
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作者 ZHOU Jun ZHANG Hao +2 位作者 LIU Guanghui CHENG Cheng ZHANG Jiaolong 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2023年第4期924-938,共15页
In this paper,a flexible modular“Tetris”microsatellite platform is studied to implement the rapid integration and assembly of microsatellites.The proposed microsatellite platform is fulfilled based on a sandwich ass... In this paper,a flexible modular“Tetris”microsatellite platform is studied to implement the rapid integration and assembly of microsatellites.The proposed microsatellite platform is fulfilled based on a sandwich assembly mode which consists of the isomorphic module structure and the standard mechanical-electric-data-thermal interfaces.The advantages of the sandwich assembly mode include flexible reconfiguration and efficient assembly.The prototype of the sandwich assembly mode is built for verifying the performance and the feasibility of the proposed mechanical-electric-data-thermal interfaces.Finally,an assembly case is accomplished to demonstrate the validity and advantages of the proposed“Tetris”microsatellite platform. 展开更多
关键词 modular microsatellite design flexible platform sandwich assembly mode isomorphic module structure standard mechanical-electric-data-thermal interface
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FAS可重组柔顺性装配夹具的应用研究与设计 被引量:1
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作者 黄威 黄运尧 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 1996年第6期77-79,共3页
介绍机器人柔性装配中可重组柔顺性夹具的结构特点和功用。这种新型装置的各种元件,具有较大的灵活性、可重组性和实用性,同时又具有较灵敏的柔顺性。它是现代机器人自动化生产应用中不可缺少的重要装置之一。
关键词 机器人 柔性装配 设计 装配夹具
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极大空间结构在轨组装的动力学与控制 被引量:1
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作者 胡海岩 田强 +2 位作者 文浩 罗凯 马小飞 《力学进展》 北大核心 2025年第1期1-29,共29页
在轨组装极大空间结构是实现大容量天基通信、高精度天基观测和天基太阳能电站等未来航天任务的技术基础,具有重要的科学和工程价值.针对百米级抛物面天线等在轨组装需求,本文综述极大空间结构在轨组装相关的动力学与控制研究进展与挑战... 在轨组装极大空间结构是实现大容量天基通信、高精度天基观测和天基太阳能电站等未来航天任务的技术基础,具有重要的科学和工程价值.针对百米级抛物面天线等在轨组装需求,本文综述极大空间结构在轨组装相关的动力学与控制研究进展与挑战,讨论五个关键环节,即模块化组装方案及其动力学问题、多柔体系统动力学建模与计算、机器人运动规划与控制、组装结果的动态校验与调控、地面模拟实验.本文指出,在轨组装技术需解决柔性部件大范围运动的时空耦合动力学、机器人运动的高效规划与精准控制、力热耦合的误差校验与调控策略等难题,同时需要建立理论分析、数值仿真和地面实验验证相融合的研究框架,进而逐步推进从百米级到千米级空间结构技术的发展.最后,本文展望了未来十年的研究重点,包括高效动力学建模、复杂环境下的运动规划与控制、多模块闭合组装的动态预测与调控、天地一致的实验验证体系,进而为推动空间结构在轨组装技术提供系统性建议. 展开更多
关键词 组装总体设计 多柔体系统动力学 运动规划与控制 动态校验与调控 地面 模拟实验
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卫星单轴太阳翼驱动系统建模与控制技术综述
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作者 李朋 许瑞栋 +2 位作者 张家腾 高智刚 周军 《太阳能学报》 北大核心 2025年第6期142-151,共10页
针对目前卫星单轴太阳翼驱动系统面临的复杂问题,从系统建模、控制方法及地面验证等多角度全面梳理国内外的技术进展。首先分析太阳翼驱动系统的结构、原理和工作模式;进而针对其负载特性分别总结刚性和柔性太阳翼的动力学建模方法,并... 针对目前卫星单轴太阳翼驱动系统面临的复杂问题,从系统建模、控制方法及地面验证等多角度全面梳理国内外的技术进展。首先分析太阳翼驱动系统的结构、原理和工作模式;进而针对其负载特性分别总结刚性和柔性太阳翼的动力学建模方法,并针对非线性所带来的转速和角度控制难点探讨单一控制和复合控制策略,对各类算法作对比分析;然后介绍为提高地面试验验证的准确性所采用的微重力模拟和负载特性模拟方法。对未来航天器太阳翼驱动系统的研究动向进行总结与展望。 展开更多
关键词 太阳翼驱动系统 刚性负载 柔性负载 非线性建模 复合控制 地面验证
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基于果蝇协同算法求解双目标混装柔性作业车间分批调度问题
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作者 郭晨 曾嘉怡 杨志杰 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第7期2072-2079,共8页
对于多产品混装柔性生产模式,研究生产、运输、库存、装配各环节密切联系的混装柔性作业车间分批调度问题。以最小化最大完工时间和总成本为目标建立模型,提出双层联动的多目标混合算法:多目标粒子群算法联动果蝇协同搜索算法,外层使用... 对于多产品混装柔性生产模式,研究生产、运输、库存、装配各环节密切联系的混装柔性作业车间分批调度问题。以最小化最大完工时间和总成本为目标建立模型,提出双层联动的多目标混合算法:多目标粒子群算法联动果蝇协同搜索算法,外层使用计算最佳分批策略,内层计算策略下的最优调度方案并转换为适应度值反馈给外层,以此兼顾算法优势提高解的性能。其中果蝇协同搜索算法改进传统果蝇算法,加入协同搜索过程增强优化,采用改进的优先操作交叉和多点保存交叉,分别实现作业顺序搜索和机器分配。最后结合医疗器械企业实际生成10组算例进行广泛实验,与多种相关已有算法对比,果蝇协同搜索算法收敛速度快,前沿解分布均匀,表现更为突出。该研究为解决混装柔性作业车间分批调度问题提供新的有效方案极具实用价值。 展开更多
关键词 混装柔性作业车间 双层联动 分批策略 果蝇协同搜索算法
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卫星双轴柔性太阳翼在轨转动多体动力学分析与验证研究
6
作者 董富祥 《振动工程学报》 北大核心 2025年第7期1450-1458,共9页
双轴太阳翼转动是影响卫星姿态以及星上精密载荷指向精度和稳定度的重要因素。针对卫星双轴柔性太阳翼在轨转动动力学分析问题,提出采用基于递推的柔性多体动力学方法,建立了考虑轨道、卫星构型、太阳翼结构柔性、太阳翼驱动机构和动量... 双轴太阳翼转动是影响卫星姿态以及星上精密载荷指向精度和稳定度的重要因素。针对卫星双轴柔性太阳翼在轨转动动力学分析问题,提出采用基于递推的柔性多体动力学方法,建立了考虑轨道、卫星构型、太阳翼结构柔性、太阳翼驱动机构和动量轮组件在内的整星机电耦合多体动力学与控制方程组。以某带双轴太阳翼卫星为对象,开展了卫星机电耦合多体动力学仿真研究,比较了太阳翼转动引起的卫星姿态角、姿态角速度仿真结果与在轨遥测数据。研究表明:建立的卫星多体动力学与控制机电耦合模型仿真获得的姿态角和姿态角速度结果与相应在轨遥测数据几乎吻合,证明了建立模型的正确性;双轴柔性太阳翼转动时将产生较大干扰力矩和姿态扰动,为获得准确仿真结果,需要将控制力矩分配到动量轮组件上。仿真获得了太阳翼转动对浮动星体的扰动力矩,可为双轴太阳翼转动对星体扰动的地面验证试验提供参考。 展开更多
关键词 柔性多体动力学 机电耦合动力学与控制 双轴柔性太阳翼 太阳翼驱动机构 动量轮力矩分配
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飞机柔性装配技术研究现状与发展趋势
7
作者 张永亮 张辉 +2 位作者 李智 汪海晋 毕运波 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第6期73-84,共12页
飞机柔性装配技术因其较高的装配效率、精度和灵活性,已成为航空制造业数字化转型的关键组成部分。文章首先从国内外航空企业、科研机构的角度,重点从数字化测量、柔性对接装配及自动化钻铆3个方面,评述了飞机柔性装配技术的研究与应用... 飞机柔性装配技术因其较高的装配效率、精度和灵活性,已成为航空制造业数字化转型的关键组成部分。文章首先从国内外航空企业、科研机构的角度,重点从数字化测量、柔性对接装配及自动化钻铆3个方面,评述了飞机柔性装配技术的研究与应用现状。其次,总结了飞机柔性装配的三大关键技术,即大空间高精度测量、柔性工装调姿定位与自动钻铆离线编程,并深入探讨了相关理论技术研究现状。最后,结合人工智能与大数据、数字孪生、物联网等新技术,对飞机柔性装配的发展趋势进行了展望。未来,柔性装配技术在提升飞机装配质量和效率方面将发挥更大的作用。 展开更多
关键词 飞机柔性装配 数字化测量 柔性对接装配 自动化钻铆 柔性工装
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FA新型摆线针轮行星传动装置的反求设计 被引量:13
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作者 关天民 雷蕾 +2 位作者 孙英时 马英驹 张励忠 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期68-71,共4页
在对 FA系列摆线传动装置进行深入分析的基础上 ,对偏心方向、摆线轮修形方式、参数优选等技术难题进行研究 ,反求设计出 FA45 - 5 9机型样机 ,样机试验结果达到了设计要求。利用反求成果形成了适合国情的新 FA传动系列并编制相应工程软... 在对 FA系列摆线传动装置进行深入分析的基础上 ,对偏心方向、摆线轮修形方式、参数优选等技术难题进行研究 ,反求设计出 FA45 - 5 9机型样机 ,样机试验结果达到了设计要求。利用反求成果形成了适合国情的新 FA传动系列并编制相应工程软件 ,可以为工厂提供完整的 FA传动新系列产品的三维造型图。 展开更多
关键词 fa系列摆线针轮行星传动 反求设计 样机试验 三维造型 工程图软件
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面向胸腹式呼吸检测需求的柔性传感器制备
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作者 陈元民 赵梦宇 +5 位作者 仇思源 李亚娇 王文昊 王昊 朱广迎 孙靖尧 《中国塑料》 北大核心 2025年第6期36-41,共6页
基于半导体应变效应的电阻(应变)式传感器的工作原理,采用空间限域强制组装和丝网印刷两种不同方法对中间导电层进行制备。通过对比,选用空间限域强制组装制备的传感器更符合患者在放疗前的呼吸训练。因此,对该传感器施加24%的极限应变... 基于半导体应变效应的电阻(应变)式传感器的工作原理,采用空间限域强制组装和丝网印刷两种不同方法对中间导电层进行制备。通过对比,选用空间限域强制组装制备的传感器更符合患者在放疗前的呼吸训练。因此,对该传感器施加24%的极限应变,并对测量结果进行拟合,得到的灵敏度为0.001 5 V/mm,重复性为96.67%,表明该传感器在0~24%应变范围内性能稳定;对该传感器进行10%应变拉伸测试,得到响应时间T_(r)≈137 ms,响应时间较短,符合实时监测需求;并测量了正反行程输出-输入曲线,得到该传感器的回程误差δ_(H)=1.06%,表明该传感器在长时间工作下趋于稳定。最后,用该传感器采集了胸围不同的10名个体的呼吸信号,体现了该传感器在临床医学上具有重要作用。 展开更多
关键词 柔性传感器 三明治结构 空间限域强制组装 呼吸监测 可拉伸性
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基于点云处理的断路器组件位姿估计方法研究
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作者 徐仲光 吴自然 +2 位作者 吴琼露 吴桂初 李俐 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第1期201-207,共7页
小型断路器(MCB)的自动柔性装配需要运用视觉处理技术,令机器人得知组件的类型、坐标和姿态,使装配生产更加灵活、高效。针对小型断路器组件种类较多、形状各异、尺寸较小的问题,在分析了组件特点和点云数据处理技术的基础上,提出了一... 小型断路器(MCB)的自动柔性装配需要运用视觉处理技术,令机器人得知组件的类型、坐标和姿态,使装配生产更加灵活、高效。针对小型断路器组件种类较多、形状各异、尺寸较小的问题,在分析了组件特点和点云数据处理技术的基础上,提出了一种基于三维点云处理的断路器组件空间定位与姿态识别方法。通过对原始点云数据预处理,得到精简的点云簇,然后使用改进的4PCS算法对点云簇与模板点云粗配准,最后运用点到面的ICP算法进行精配准,得到组件的最佳刚性变换矩阵,完成配准。该方法平均减小配准误差68%,具有较高的实用性。 展开更多
关键词 柔性装配 机器视觉 点云处理 坐标定位 姿态估计
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考虑装配序列变化与双资源约束的模糊柔性装配作业车间调度研究
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作者 路鑫 鲁聪 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第3期166-179,共14页
提出一种考虑装配序列变化与双资源约束的模糊柔性装配作业车间调度(fuzzy flexible assembly job shop scheduling considering assembly sequence variationunder dual resource constraints,FFAJSS-ASVDRC)方法,以实现在双资源约束(... 提出一种考虑装配序列变化与双资源约束的模糊柔性装配作业车间调度(fuzzy flexible assembly job shop scheduling considering assembly sequence variationunder dual resource constraints,FFAJSS-ASVDRC)方法,以实现在双资源约束(包含机器与工人)和操作时间不确定条件下零件加工序列与装配序列的同步优化。通过分析FFAJSS-ASVDRC问题,建立了以最小化总生产完成时间、总库存时间和总花费为目标的数学模型。为合理安排加工与装配工序,分配机器、装配工位和工人,设计了一种3层分段混合染色体结构,提出基于Q-Learning的遗传算法(QLearning based genetic algorithm,QLGA),实现染色体交叉范围的自适应调整,以提高所获取非支配解的质量。通过案例研究,证明了所提出的基于QLGA在求解FFAJSS-ASVDRC时的有效性、优越性和鲁棒性。 展开更多
关键词 柔性装配作业车间调度 双资源约束 装配序列 Q-LEARNING NSGA-Ⅱ
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混合离散蛙跳算法求解柔性装配系统调度问题
12
作者 李晓玲 冯彦翔 +1 位作者 张广辉 段浩浩 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第4期816-826,共11页
本文主要研究不含中间缓冲区的柔性装配系统(FAS)的优化调度问题,其中当工件竞争使用有限的生产资源时,不合理的资源分配会导致系统死锁(deadlock).针对易死锁(deadlock-prone)FAS的优化调度问题,本文采用Petri网建模,提出了一种混合离... 本文主要研究不含中间缓冲区的柔性装配系统(FAS)的优化调度问题,其中当工件竞争使用有限的生产资源时,不合理的资源分配会导致系统死锁(deadlock).针对易死锁(deadlock-prone)FAS的优化调度问题,本文采用Petri网建模,提出了一种混合离散蛙跳算法(HDSFLA)以最小化最大完工时间(makespan).首先,提出了一种新的编码解码方法,其中一个个体编码为一个包含全部工件加工信息的变迁序列,可解码为一个工件–工序序列;其次,为了保证种群中个体的可行性,提出了一个个体修正算法和基于最早引发时间的改进个体修正算法,从而将不可行个体修复为可行个体;然后,结合编码特征设计了用于生成新个体的交叉操作;最后,为了平衡算法的全局搜索和局部开发能力,设计了一个基于交换和插入算子的局部搜索策略.通过不同规模算例上的仿真实验和算法对比分析,验证了HDSFLA的有效性. 展开更多
关键词 柔性装配系统 死锁 PETRI网 调度 混合离散蛙跳算法
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环保型阻燃涂层对聚氨酯泡沫火灾安全性的影响研究
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作者 李春雨 卢新 周克清 《安全与环境工程》 北大核心 2025年第3期129-135,151,共8页
为解决聚氨酯泡沫极易燃烧、点燃后易释放大量热量和烟雾等关键问题,设计并构建了一种高效、环保的阻燃涂层,用于降低软质聚氨酯泡沫(flexible polyurethane foam,FPUF)的火灾危害性。综合考虑阻燃效果与选材的安全性,研究以炭黑、壳聚... 为解决聚氨酯泡沫极易燃烧、点燃后易释放大量热量和烟雾等关键问题,设计并构建了一种高效、环保的阻燃涂层,用于降低软质聚氨酯泡沫(flexible polyurethane foam,FPUF)的火灾危害性。综合考虑阻燃效果与选材的安全性,研究以炭黑、壳聚糖和植酸为原料,采用层层自组装(layer-by-layer assembly,LBL)技术在FPUF表面交替沉积环境友好型涂层,制备了具有阻燃性能的FPUF。凭借阻燃涂层在凝聚相与气相的共同作用,改性泡沫表现出显著的防火安全性。与未进行涂覆改性的泡沫(FPUF-0BL)相比,涂覆6层阻燃涂层的泡沫(FPUF-6BL)重量增加了45.6%;燃烧后可保持完整的炭层结构,残炭量增加了20.76%;其热释放速率峰值、烟气释放速率峰值和总烟气生成量分别降低了44.5%、43.4%和65.3%。此次设计的自组装阻燃涂层可为减少聚氨酯泡沫材料的火灾危险性提供一种有效的方案,以保障泡沫材料的应用安全性。 展开更多
关键词 软质聚氨酯泡沫(FPUF) 层层自组装(LBL) 阻燃涂层 火灾安全性
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雄商高铁黄河特大桥长联钢桁梁柔性拱设计
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作者 刘凯 孙宗磊 +1 位作者 王江波 张上 《铁道标准设计》 北大核心 2025年第1期67-73,共7页
为适应黄河河槽宽度大、地震烈度高和无砟轨道高速行车等要求,经过桥型方案比选,雄商高铁跨越黄河采用长联多孔连续钢桁梁柔性拱,孔跨布置为(60+80+4×260+280+80+60)m,联长为1602.7 m。黄河桥主桥桁高15 m,桁宽13.8 m,采用带竖杆... 为适应黄河河槽宽度大、地震烈度高和无砟轨道高速行车等要求,经过桥型方案比选,雄商高铁跨越黄河采用长联多孔连续钢桁梁柔性拱,孔跨布置为(60+80+4×260+280+80+60)m,联长为1602.7 m。黄河桥主桥桁高15 m,桁宽13.8 m,采用带竖杆的三角形桁架,拱高50 m,柔性吊杆,桥面采用正交异性钢桥面板,上面铺设15 cm厚混凝土板,方便无砟轨道铺设;下部采用双柱钢筋混凝土实体桥墩,桩基础采用ϕ2.0 m摩擦桩,桩基采用桩底注浆技术有效减小桩长;最后结合桥位处具体情况,采用钢桁梁悬拼、钢拱竖转的施工方案。研究结果表明:该长联钢桁梁柔性拱结构具有良好刚度,梁端转角控制为0.778‰rad,竖向刚度为1/2107;各杆件、吊杆、锚箱和拱脚等受力复杂部位均满足规范要求;悬拼、竖转施工方案能够二次利用扣塔,同时开设多个工作面,可大幅节省工期,经济性好。该桥的设计、建设将为我国铁路长联无砟轨道钢桥的建造和发展提供借鉴和参考。 展开更多
关键词 高速铁路 铁路桥 黄河特大桥 长联 钢桁梁柔性拱 无砟轨道 悬臂拼装法 钢拱竖转
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飞机复合材料机身壁板装配技术分析与展望 被引量:1
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作者 陈文亮 李奕星 冯素玲 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第16期59-73,共15页
复合材料以其优异的综合性能在航空航天领域得到了大量应用,其应用范围逐渐从次承力结构向主承力结构扩展,包括在机身结构的组成方面,传统的金属组装壁板逐渐被复合材料整体壁板所取代。由于复合材料壁板具有不同于传统金属材料壁板的... 复合材料以其优异的综合性能在航空航天领域得到了大量应用,其应用范围逐渐从次承力结构向主承力结构扩展,包括在机身结构的组成方面,传统的金属组装壁板逐渐被复合材料整体壁板所取代。由于复合材料壁板具有不同于传统金属材料壁板的装配工艺特点,因此对其装配方法和装配工艺提出了新的要求。针对圆筒状机身复合材料机身壁板的装配过程,分别介绍了复合材料机身壁板大尺寸测量技术、复合材料机身壁板装配定位调姿技术和复合材料机身壁板的先进制孔连接技术,系统总结了近年来国内外相关研究进展和应用情况,指出了飞机大尺寸复合材料结构装配技术未来的研究与应用方向。 展开更多
关键词 飞机装配 复合材料 机身壁板 测量 柔性工装 定位调姿 机械连接
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生物质基柔性超级电容器研究进展 被引量:4
16
作者 张萱 林琳 +1 位作者 张健 刘静 《精细化工》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期719-727,共9页
随着可穿戴设备的发展及公众环保意识的提升,开发高性能兼绿色经济型的柔性电化学储能器件已成为研究热点。以生物质为前驱体制备性能优异的储能材料,可以显著降低生产成本,实现碳资源的可持续利用,具有极大的发展潜力和实际应用价值。... 随着可穿戴设备的发展及公众环保意识的提升,开发高性能兼绿色经济型的柔性电化学储能器件已成为研究热点。以生物质为前驱体制备性能优异的储能材料,可以显著降低生产成本,实现碳资源的可持续利用,具有极大的发展潜力和实际应用价值。该文介绍了柔性超级电容器的电极材料、柔性隔膜和各种组装方式,分析了木基、纤维素凝胶基、纸基以及生物质废料电极材料的特点和优势,阐述了生物质基柔性隔膜研究现状,包括纤维素纸隔膜和生物隔膜;此外,介绍了叠层型(三明治型)、叉指型(微型叉指化)、纤维型(线型)柔性超级电容器,并对比了不同组装方式的柔性超级电容器在性能上的差异;最后分析了生物质材料用于柔性超级电容器面临的挑战,对柔性器件未来发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 生物质 柔性 电极材料 隔膜 组装方式
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自动装配的导纳控制系统中关键影响机制研究 被引量:3
17
作者 郝正阳 张帆 张帆扬 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期292-300,共9页
在工业自动装配中,机械卡阻现象经常导致零件接触力增大,进而导致装配失败。本文以汽车装配中车门销与车身孔的装配任务为背景,运用导纳控制方法解决柔顺性难题。受导纳参数(弹性、阻尼和质量)的影响,控制系统可能在稳态误差、超调量和... 在工业自动装配中,机械卡阻现象经常导致零件接触力增大,进而导致装配失败。本文以汽车装配中车门销与车身孔的装配任务为背景,运用导纳控制方法解决柔顺性难题。受导纳参数(弹性、阻尼和质量)的影响,控制系统可能在稳态误差、超调量和响应速度等方面出现不同程度的波动。为消除稳态误差的影响,本文采用基于倍率调节的积分优化方法成功消除稳态误差。面对超调量和响应速度不平衡的问题,本文提出一种基于罚函数的自动调参算法。通过设置惩罚项,在求解过程中逐渐满足约束条件。实验结果表明:接触力的震荡波动从0.1 N减小至0.05 N,当外界阻抗消失时,缩短50%的回落调整时间。该方法成功避免震荡引起的零件损坏,能够提高自动装配时的柔顺性能。 展开更多
关键词 柔顺装配 导纳控制 倍率调节 积分优化 罚函数
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基于力柔顺控制的断路器轴孔零件装配算法 被引量:3
18
作者 丁雨 舒亮 +2 位作者 周浩 包志舟 林振权 《电子测量技术》 北大核心 2024年第7期69-79,共11页
针对双臂机器人断路器轴孔零件装配操作任务,研究了一种两阶段轴孔装配轨迹规划策略,为了提高双臂协调装配作业的柔顺性和精确性,提出一种FAIC控制算法,实现精确的力跟踪。首先建立轴和孔接触状态力学模型,开展轴孔装配机理研究,根据双... 针对双臂机器人断路器轴孔零件装配操作任务,研究了一种两阶段轴孔装配轨迹规划策略,为了提高双臂协调装配作业的柔顺性和精确性,提出一种FAIC控制算法,实现精确的力跟踪。首先建立轴和孔接触状态力学模型,开展轴孔装配机理研究,根据双臂末端受力平衡,提出了一种操作空间轴孔装配的双臂运动轨迹规划方法。基于阻抗控制实现柔顺轴孔装配,采用模糊控制器在线辨识阻抗控制最优参数,提高装配操作质量。实验结果表明,在双臂协作轴孔装配策略结合FAIC算法作用下,轴孔间接触力控制在3 N以内,装配效率提高36.5%。综上所述,本文提出的FAIC算法与装配策略在双臂协同断路器装配作业中有效地缩短磁组件的装配时间,提高装配效率与精度。 展开更多
关键词 轴孔装配 柔顺控制 双臂机器人 断路器
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面向多品种零件结构的机器人自动夹持定位技术 被引量:1
19
作者 方凯悦 王超 +3 位作者 武占魁 朱雁南 耿力 王新 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第9期60-64,11,共6页
针对航空航天复合材料回转体舱段内零件种类多、数量多和装配效率低等问题,提出了面向多品种零件结构的机器人自动夹持定位技术。该技术基于零件装配特征识别方法、零件柔性夹持末端以及零件位置姿态精确调整技术,可对支架类零件进行机... 针对航空航天复合材料回转体舱段内零件种类多、数量多和装配效率低等问题,提出了面向多品种零件结构的机器人自动夹持定位技术。该技术基于零件装配特征识别方法、零件柔性夹持末端以及零件位置姿态精确调整技术,可对支架类零件进行机器人自动抓取和高精度快速定位。对某典型产品装配的零件定位尺寸进行测量,结果显示零件轴向和周向定位偏差均在公差允许范围内,表明面向多品种零件结构的机器人自动夹持定位技术可为复合材料回转体舱段的数字化定位、装配和制造提供新的工艺技术手段和装备。 展开更多
关键词 复合材料 调姿定位 柔性装配 机器人
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集成零件外协与共享决策的柔性装配作业车间调度研究
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作者 钟宏扬 刘建军 +2 位作者 韩省 陈庆新 毛宁 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期3901-3917,共17页
服务于多个主机厂的关键配套车间具有需求跟随性强、产品类型多、资源柔性程度高、生产负荷波动、关联零件难齐套等特点,其中涉及的生产调度、零件外协与齐套控制等决策问题存在紧密关联性,现有研究大多专注于单方面决策而弱化了其间关... 服务于多个主机厂的关键配套车间具有需求跟随性强、产品类型多、资源柔性程度高、生产负荷波动、关联零件难齐套等特点,其中涉及的生产调度、零件外协与齐套控制等决策问题存在紧密关联性,现有研究大多专注于单方面决策而弱化了其间关联性。为此,抽象出一类集成零件外协与共享决策的柔性装配作业车间调度问题,针对此类问题构建了混合整数规划模型,再结合问题特征设计了一类遗传迭代贪心算法,其将零件外协与共享决策分别集成到全局搜索能力强的遗传算法的编码和解码中,并与局部搜索能力强的迭代贪心搜索算法进行有效混合。从实际生产环境提取出一般化算例进行实验,各维度结果展示了算法的可用性和有效性,并通过设置差异化场景实验进行了算法的适应性分析。 展开更多
关键词 柔性装配作业车间调度 零件共享 零件外协 元启发式算法
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