双控制方式下带缆水下机器人轨迹跟踪与水动力响应分析 被引量：1

1

作者 陈东军 吴家鸣 拜永征 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期967-980,共14页

本文首先根据已有的脐带缆运动控制方程,通过引入与工作船和水下机器人连接点处边界条件和速度耦合关系,与水下机器人运动方程一同构成完整的水动力数学模型;其次提出收放脐带缆的前馈-反馈控制方法和调节螺旋桨转速的增量式PID(Proport... 本文首先根据已有的脐带缆运动控制方程,通过引入与工作船和水下机器人连接点处边界条件和速度耦合关系,与水下机器人运动方程一同构成完整的水动力数学模型;其次提出收放脐带缆的前馈-反馈控制方法和调节螺旋桨转速的增量式PID(Proportion Integration Differentiation)算法,建立完整的带缆水下机器人系统水动力与控制模型;最后对所提出的模型进行数值模拟实验验证与运动控制操纵下的水动力分析。数值计算结果表明:本文所提出的带缆水下机器人系统水动力与控制模型是有效可靠的,垂向运动控制过程中,水下机器人纵摇角、横摇角和沉深的模拟值与实验值最大误差分别为2°、1°和-50 mm;对于PID算法,调节螺旋桨转速控制水下机器人对给定位置信息的跟踪响应效果,模拟值与实验值相差均不大;轨迹跟踪模拟计算沿水平(X轴)方向和竖直(Z轴)方向最大相对误差分别为10%和15%;水下机器人竖向(沿Z轴)运动主要由调节脐带缆长度的前馈-反馈策略决定,沿水平(X轴)方向的运动主要由调节螺旋桨转速的PID算法控制;机器人水动力载荷受其周围流场变化的影响,而流场的变化主要由机器人运动速度的改变和螺旋桨转速变化二者共同决定。 展开更多

关键词 运动方程 水动力与控制模型 带缆水下机器人 前馈-反馈控制 PID算法

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融合前馈及状态反馈的智能汽车模型预测控制

2

作者 陈齐平 曹天恒 +3 位作者 黄少堂 江会华 江志强 时乐泉 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期165-175,共11页

针对具有动力学约束的智能汽车路径精确跟踪问题,提出了一种融合前馈及状态反馈的模型预测控制(model predictive control,MPC)方法.首先,根据车辆二自由度模型建立MPC路径跟踪基础模型,然后考虑基础模型中道路曲率变化对系统产生的已... 针对具有动力学约束的智能汽车路径精确跟踪问题,提出了一种融合前馈及状态反馈的模型预测控制(model predictive control,MPC)方法.首先,根据车辆二自由度模型建立MPC路径跟踪基础模型,然后考虑基础模型中道路曲率变化对系统产生的已建模稳态扰动,设计前馈控制器(feed-forward control,FFC)进行消除;并进一步采用比例积分微分(proportional integral derivative,PID)控制器进行系统误差状态反馈调节;最终形成融合前馈及状态反馈转角输入的模型预测最优调节控制律(MPC-FF-PID).最后基于MATLAB/Simulink和Carsim平台证实所提算法的有效性,并基于智能驾驶实车平台在园区低速场景下进行实车测试,最大横向和航向误差分别为0.128 7 m和0.063 9 rad,表明本文算法具备更高的跟踪精度及安全性. 展开更多

关键词 智能汽车 路径跟踪 模型预测控制 前馈控制 状态反馈PID控制 仿真与实车验证

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跟踪系统中多闭环控制模式的分析和实现 被引量：5

3

作者 唐涛 黄永梅 +1 位作者 付承毓 王强 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第7期1-5,共5页

实现高精度跟踪,尤其在外界干扰力矩下,必须增加系统刚度来提高系统的扰动抑制能力。提出将加速度反馈引入常规的跟踪系统控制方式中,实现了由电流环、加速度环、速度环、位置环构成的四闭环控制模式。高增益的加速度反馈为系统提供一... 实现高精度跟踪,尤其在外界干扰力矩下,必须增加系统刚度来提高系统的扰动抑制能力。提出将加速度反馈引入常规的跟踪系统控制方式中,实现了由电流环、加速度环、速度环、位置环构成的四闭环控制模式。高增益的加速度反馈为系统提供一个响应更快、带宽更宽的内环,克服了单纯速度反馈带宽窄的特性。首先从理论上分析和证明了该方法的意义,多闭环控制模式可以提高系统的刚度,从而增强系统的抗扰动能力;同时,在加速度反馈的基础上研制前馈控制器,能够进一步提高大速度目标的跟踪性能。在某一实际的系统中对多闭环控制模式进行了实验验证,结果表明:同以往的控制方法相比扰动抑制带宽由15Hz提高到30Hz;并且在10Hz以下频率获得了-30dB抑制能力。 展开更多

关键词 多闭环控制 前馈控制 加速度反馈 扰动抑制 跟踪系统

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基于复合战略控制系统的战略执行力研究 被引量：4

4

作者 张卫国 姜继良 罗军 《科技进步与对策》 CSSCI 北大核心 2007年第6期34-36,共3页

从控制理论的角度对战略控制系统与战略执行力的关系、传统战略控制系统进行了分析,在此基础上构建了基于复合战略控制系统的战略执行流程,为提高战略执行力提供了一种新思路。

关键词 战略执行力 复合战略控制系统 前馈控制 反馈控制

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独立变桨距控制策略研究 被引量：36

5

作者 邢作霞 陈雷 +1 位作者 孙宏利 王哲 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第26期131-138,共8页

为解决独立变桨距控制多输入多输出信号之间的耦合问题,侧重于研究独立变桨距的多变量控制技术。建立带卡尔曼滤波器的前馈–反馈线性二次高斯函数(linear quadraticgaussian function,LQG)最优控制,并对统一变桨距控制、独立变桨距控... 为解决独立变桨距控制多输入多输出信号之间的耦合问题,侧重于研究独立变桨距的多变量控制技术。建立带卡尔曼滤波器的前馈–反馈线性二次高斯函数(linear quadraticgaussian function,LQG)最优控制,并对统一变桨距控制、独立变桨距控制的标量比例积分(proportional-integral,PI)控制、独立变桨距控制的多变量LQG控制3种情况下的载荷进行对比。结果表明:LQG最优独立变桨距控制比统一变桨距控制和传统的PI独立变桨距控制具有更好的减载效果,更适合大型风力发电机组。 展开更多

关键词 独立变桨距 控制策略 耦合 多变量控制 前馈-反馈线性二次高斯函数(linear QUADRATIC GAUSSIAN FUNCTION LQG)最优控制 卡尔曼滤波器 载荷

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基于声学方法的水产养殖投饲反馈技术研究进展 被引量：13

6

作者 唐荣 陈军 +1 位作者 刘世晶 汤涛林 《渔业现代化》 CSCD 2019年第3期15-21,共7页

目前水产养殖常用的投饲方法是定时定量投喂,往往导致投饲不足或过量。通过监测养殖对象摄食状态为投饲控制提供有效反馈信息,能够根据养殖对象食欲实时调整投饲量,满足摄食需求并减少饲料浪费。声学方法由于其固有的物理特性可以在浑... 目前水产养殖常用的投饲方法是定时定量投喂,往往导致投饲不足或过量。通过监测养殖对象摄食状态为投饲控制提供有效反馈信息,能够根据养殖对象食欲实时调整投饲量,满足摄食需求并减少饲料浪费。声学方法由于其固有的物理特性可以在浑浊水体中测量养殖对象摄食状态。本文介绍了残余饲料检测、鱼群空间分布监测和摄食声音监测这3种基于声学方法的投饲反馈技术,总结了近30年来国内外研究进展,对不同反馈技术的特点和问题进行了分析,并提出声学方法需要与其他反馈技术和投饲量预估方法结合使用,以满足复杂养殖条件下精准投饲要求。 展开更多

关键词 声学方法 鱼类食欲 残余饲料 空间分布 摄食声音 反馈控制

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直流炉机组给水控制系统的设计与应用 被引量：21

7

作者 韩忠旭 潘钢 +5 位作者 邱忠昌 马焕军 张伟 黄焕袍 冯健 周传心 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期7-16,共10页

超临界(或直流炉)机组协调与给水控制系统,其被控对象具有多入多出强耦合、非线性、变参数的特点。研究工作以受控系统能控且可稳为设计目标,以2种类型的实际运行机组为研究实例,设计相应的控制系统。针对直流炉机组给水控制系统的技术... 超临界(或直流炉)机组协调与给水控制系统,其被控对象具有多入多出强耦合、非线性、变参数的特点。研究工作以受控系统能控且可稳为设计目标,以2种类型的实际运行机组为研究实例,设计相应的控制系统。针对直流炉机组给水控制系统的技术难点问题,首先分别给出协调与给水控制系统单独运行时的稳定性条件及证明,再进一步由数学推理给出整个控制系统联合运行的稳定性分析。以2台300MW亚临界直流炉机组和1台600MW超临界机组的实际运行效果,验证了该研究方法的有效性和实用性。数学分析还揭示了控制系统中PID调节器的作用,为实际工程应用中参数整定和误差估计提供了理论依据和实用方法。 展开更多

关键词 直流炉 超临界 机炉协调控制系统 锅炉给水控制 非线性 稳定性 状态反馈控制

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本生直流炉机炉协调控制系统的设计新方法及其工程应用 被引量：22

8

作者 韩忠旭 齐小红 +4 位作者 潘钢 周广 相天成 刘丹 于光辉 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第21期121-127,共7页

直流炉的控制技术是热控领域一个重要的研究课题,与汽包炉有较大的差别,该文从直流炉非线性数学模型的结构入手,导出其线性增量型数学模型,进而采用状态空间法加以描述,建立了相应的增量式状态观测器,分别设计了新型的适用于直流炉的机... 直流炉的控制技术是热控领域一个重要的研究课题,与汽包炉有较大的差别,该文从直流炉非线性数学模型的结构入手,导出其线性增量型数学模型,进而采用状态空间法加以描述,建立了相应的增量式状态观测器,分别设计了新型的适用于直流炉的机炉协调控制系统、锅炉给水控制系统和过热器蒸汽温度控制系统。通过在实践中对上述控制系统的整定与优化,取得了优良的控制效果:机组在大负荷范围(80MW)和高负荷变化速率(9MW/min)的工况下减负荷时,过热器出口汽温、机前压力和有功功率等参数的调节品质满足电力系统热工自动化的行业标准。现场实时控制的应用效果展示了该项技术的先进性和实用性,同时也为超临界机组控制策略的选择提供了参考和借鉴。 展开更多

关键词 直流炉 状态观测器 机炉协调控制系统 锅炉给水 非线性 数学模型 状态反馈控制

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直流电容储能反馈和负载功率前馈的PWM整流器控制策略 被引量：31

9

作者 姜卫东 李王敏 +2 位作者 佘阳阳 吴志清 胡杨 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第8期151-158,共8页

首先介绍了三相电压型PWM(pulse width modulation)整流器在dq轴系下的数学模型,分析了整流器的能量和功率交换关系。提出了一种电流内环、直流侧电容储能作为外环的电容储能反馈控制策略,并给出了环路设计方法。为了减小负载的不确定... 首先介绍了三相电压型PWM(pulse width modulation)整流器在dq轴系下的数学模型,分析了整流器的能量和功率交换关系。提出了一种电流内环、直流侧电容储能作为外环的电容储能反馈控制策略,并给出了环路设计方法。为了减小负载的不确定性对整流器系统的影响,引入了负载功率前馈估计算法。最后,实验比较了传统的电压、电流双闭环和本文所提出的控制策略的动、稳态特性。结果表明,本文所提出的控制策略能满足系统稳态时的控制要求,并且较传统的电压、电流双闭环控制策略具有更好的动态特性。 展开更多

关键词 PWM整流器 电网电压定向控制 储能反馈 双闭环 负载功率前馈

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脉冲高压电源的控制与分析 被引量：9

10

作者 王雅丽 李青 王树锦 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期65-67,77,共4页

为解决环流器二号(HL-2A)装置的脉冲高压电源输出在投入负载速调管时存在的电压跌落和前级电源在其它负荷发生变化时其输出电压也会变化的问题,利用MATLAB数字仿真试验后对该电源系统采用了PID反馈控制与前馈补偿策略。仿真与实际应用... 为解决环流器二号(HL-2A)装置的脉冲高压电源输出在投入负载速调管时存在的电压跌落和前级电源在其它负荷发生变化时其输出电压也会变化的问题,利用MATLAB数字仿真试验后对该电源系统采用了PID反馈控制与前馈补偿策略。仿真与实际应用结果均表明,该控制策略能很好地满足该电源电压稳定性的要求。 展开更多

关键词 负载电压稳定性 PID反馈控制 前馈补偿 仿真 分析

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预给煤控制逻辑在单元机组协调控制系统中的应用 被引量：9

11

作者 韩忠旭 齐小红 +5 位作者 黄焕袍 冯健 张智 党增奎 李英魁 考志强 《中国电力》 CSCD 北大核心 2007年第3期61-65,共5页

在单元机组机炉协调控制系统(CCS)中,应用了基于增量型状态观测器的状态反馈,设计了具有预测功能的预给煤运算控制回路,有效解决了机炉协调被控对象的非线性、参数慢时变、迟滞与大惯性以及强耦合等问题,机组能快速响应负荷指令和压力... 在单元机组机炉协调控制系统(CCS)中,应用了基于增量型状态观测器的状态反馈,设计了具有预测功能的预给煤运算控制回路,有效解决了机炉协调被控对象的非线性、参数慢时变、迟滞与大惯性以及强耦合等问题,机组能快速响应负荷指令和压力设定值的变化,有功功率和主蒸汽压力均很快趋于稳定。工程应用的实际效果证明了该协调控制方案的实用性和有效性。 展开更多

关键词 火电厂 机炉协调控制 预给煤控制逻辑 正踢 反踢 状态反馈控制

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海上风电柔性直流输电变流器的研究与开发 被引量：34

12

作者 李响 王志新 刘文晋 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期10-14,20,共6页

基于可关断电力电子器件和PWM技术,结合海上风电场长距离直流输电的特点,对海上风电柔性直流输电变流器进行了分析和研究。根据变流器主电路拓扑结构建立了系统在三相静止abc坐标系和两相旋转d-q坐标系下的数学模型;变流器控制系统采用... 基于可关断电力电子器件和PWM技术,结合海上风电场长距离直流输电的特点,对海上风电柔性直流输电变流器进行了分析和研究。根据变流器主电路拓扑结构建立了系统在三相静止abc坐标系和两相旋转d-q坐标系下的数学模型;变流器控制系统采用双闭环控制,选取前馈解耦控制策略对电流内环的有功、无功电流进行解耦;同时引入电流状态反馈和网侧电压前馈补偿,提高了系统的动态性能和抗干扰能力;系统采用五段式空间矢量PWM调制方法,有效地降低了开关频率,减少开关损耗。仿真结果证明,该变流器适用于海上风电场柔性直流输电系统。 展开更多

关键词 柔性直流输电 变流器 双闭环控制 电流状态反馈 电压前馈补偿 空间矢量PWM

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基于压电堆与橡胶的主被动一体化隔振器研究 被引量：11

13

作者 李雨时 周军 +2 位作者 钟鸣 陈照波 焦映厚 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期571-577,721,共7页

针对临近空间飞行器敏感设备的隔振要求,结合主动振动控制与被动控制方法,提出一种新型压电堆橡胶主被动一体化组合隔振器。对压电堆作动器和橡胶隔振器进行结构设计,建立主被动一体化隔振系统的动力学模型。采用前馈反馈复合控制对二... 针对临近空间飞行器敏感设备的隔振要求,结合主动振动控制与被动控制方法,提出一种新型压电堆橡胶主被动一体化组合隔振器。对压电堆作动器和橡胶隔振器进行结构设计,建立主被动一体化隔振系统的动力学模型。采用前馈反馈复合控制对二级隔振系统进行主动控制算法设计,基于经典Stewart隔振平台,设计一种新型临近空间飞行器主被动一体化隔振平台。采用Matlab/Simulink联合仿真技术对各种激励信号进行数值仿真分析。仿真结果显示,所设计的隔振器在全频段能够有效隔离源自基础的位移激励,这表明所设计的隔振平台在理论上是有效和可行的,为进一步的实验研究奠定了基础。 展开更多

关键词 主被动一体化隔振 前馈反馈控制 压电堆 橡胶隔振器 Stewart隔振平台

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基于动态模糊神经网络的多余力矩抑制方法 被引量：12

14

作者 倪志盛 王明彦 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期79-83,共5页

针对负载模拟器难以准确建模,多余力矩严重影响力矩加载性能的特点,提出一种基于动态模糊神经网络抑制多余力矩的新方法.该动态模糊神经网络无须较强领域的专家知识,是系统自动建模及抽取模糊规则的网络,且模糊神经网络结构是动态变化的... 针对负载模拟器难以准确建模,多余力矩严重影响力矩加载性能的特点,提出一种基于动态模糊神经网络抑制多余力矩的新方法.该动态模糊神经网络无须较强领域的专家知识,是系统自动建模及抽取模糊规则的网络,且模糊神经网络结构是动态变化的,其模糊规则是在学习过程中逐渐增长而形成的.设计了结合前馈反馈控制和直接逆控制的控制策略,在线更新算法,实时更新网络结构及参数以及时跟踪被控对象逆模型的变化,与其并行的PID控制器的作用在于保持系统的稳定并获得更快速的系统响应和更佳的跟踪精度.通过仿真可以看出基本消除了多余力矩,系统性能得到改善,仿真效果令人满意。 展开更多

关键词 电动负载模拟器 多余力矩 动态模糊神经网络 前馈反馈控制

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数控进给伺服系统的预见前馈补偿控制研究 被引量：5

15

作者 聂建华 李晟 李洋 《组合机床与自动化加工技术》 2007年第7期61-64,共4页

论文针对数控进给伺服系统跟踪轨迹事先已知的特点,在常规反馈控制结构基础上引入预见前馈补偿控制;通过增加扩展误差系统状态变量方法,将P-PI串级进给伺服系统控制变换为状态反馈,运用偏微分最优化法求解预见前馈补偿控制系数。从而在... 论文针对数控进给伺服系统跟踪轨迹事先已知的特点,在常规反馈控制结构基础上引入预见前馈补偿控制;通过增加扩展误差系统状态变量方法,将P-PI串级进给伺服系统控制变换为状态反馈,运用偏微分最优化法求解预见前馈补偿控制系数。从而在不改变原有系统稳定性的基础上,利用预见前馈将位置给定量提前作用于速度控制器输入端,大大减小了位置跟踪误差。仿真例子验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 预见前馈补偿 数控进给伺服 状态反馈 输出反馈

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逆变器侧电流反馈的LCL型三相光伏并网逆变器解耦控制 被引量：12

16

作者 高锋阳 杜强 +1 位作者 乔垚 强国栋 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期122-128,共7页

为了实现LCL型三相光伏并网逆变器dq轴的解耦控制,同时提高系统的动态响应速度,在同步旋转坐标系下,提出一种适用于逆变器侧电流反馈的前馈解耦控制策略。并在电压外环中引入光伏阵列功率前馈、电流内环中引入电网电压前馈。视各耦合项... 为了实现LCL型三相光伏并网逆变器dq轴的解耦控制,同时提高系统的动态响应速度,在同步旋转坐标系下,提出一种适用于逆变器侧电流反馈的前馈解耦控制策略。并在电压外环中引入光伏阵列功率前馈、电流内环中引入电网电压前馈。视各耦合项为扰动,采用闭环传递函数的求解方法以获取实现解耦控制的前馈系数,同时分析了滤波器参数在发生变化时其对dq轴解耦效果的影响。通过Matlab建立系统仿真模型,仿真结果表明:所提解耦控制策略使LCL型三相光伏并网逆变器不仅实现了dq轴的解耦控制,而且在保证强鲁棒性及高入网电流质量条件下具有良好的动、静态性能。 展开更多

关键词 光伏并网 LCL滤波 逆变器侧电流反馈 解耦控制 电网电压前馈 功率前馈

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永磁交流同步直线电机位置伺服控制系统设计 被引量：36

17

作者 李庆雷 王先逵 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期577-581,共5页

分析了永磁交流同步直线电机的数学模型和控制要求 ,对 4种典型的位置控制器进行了比较研究 ,对扰动观测器的结构进行了改进和参数调整。在此基础上 ,提出基于扰动观测器的加速度反馈位置伺服控制系统。理论分析和仿真实验证明 ,此控制... 分析了永磁交流同步直线电机的数学模型和控制要求 ,对 4种典型的位置控制器进行了比较研究 ,对扰动观测器的结构进行了改进和参数调整。在此基础上 ,提出基于扰动观测器的加速度反馈位置伺服控制系统。理论分析和仿真实验证明 ,此控制系统适于永磁交流同步直线电机的控制。 展开更多

关键词 永磁交流同步直线电机 位置伺服控制系统 位置控制器 扰动观测器

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压电电压反馈控制在异形销孔镗削中的应用 被引量：3

18

作者 马浩全 胡德金 张凯 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期105-107,112,共4页

依据异形销孔加工的现状,采用压电陶瓷驱动的柔性铰链机构实现镗刀的径向微位移.根据活塞异形销孔几何特征和压电陶瓷驱动器控制精度高、刚性好和高频响特点及其具有的传感功能,提出了压电电压反馈的控制系统,并在该系统中引入重复控制... 依据异形销孔加工的现状,采用压电陶瓷驱动的柔性铰链机构实现镗刀的径向微位移.根据活塞异形销孔几何特征和压电陶瓷驱动器控制精度高、刚性好和高频响特点及其具有的传感功能,提出了压电电压反馈的控制系统,并在该系统中引入重复控制和干扰通道的开环前馈控制,从而提高了系统的稳定性和跟踪精度.实验表明,加工精度可达3μm. 展开更多

关键词 压电电压反馈 异形销孔 重复控制 前馈控制 镗削

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基于TL494的PWM等速送丝电路的设计 被引量：5

19

作者 田松亚 顾公兵 龙火军 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期33-36,共4页

分析了电压负反馈配合电流正反馈的送丝调速系统的传递函数 ,得到了与转速负反馈调速系统性能相同的等效条件。设计了一种基于TL4 94芯片的电压负反馈配合电流正反馈的CO2 焊机送丝调速电路。该电路采用场效应管IFR95 30驱动 ,通过脉宽... 分析了电压负反馈配合电流正反馈的送丝调速系统的传递函数 ,得到了与转速负反馈调速系统性能相同的等效条件。设计了一种基于TL4 94芯片的电压负反馈配合电流正反馈的CO2 焊机送丝调速电路。该电路采用场效应管IFR95 30驱动 ,通过脉宽调制 (PWM) ,实现转速的均匀调节 ,并具有过电流截止保护功能。试验表明 ,当电源电压由 342V变到 4 18V ,负载从 2 5N变到 5 0N时 ,送丝速度的变化率小于 5 % ,符合JB/T95 33- 1999专业标准要求 ,并得到在上述条件下 ,送丝速度的变化率为零的送丝速度。 展开更多

关键词 脉宽调制 等速送丝 调速系统 CO2焊机

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基于反馈与前馈的二自由度电液振动台复合控制 被引量：8

20

作者 芮光超 侯冬冬 沈刚 《液压与气动》 北大核心 2017年第5期21-27,共7页

为提高电液位置伺服系统控制精度,以电液振动台为控制对象,针对电液伺服系统液压固有频率较低、阻尼比较小等特点,提出一种三状态反馈控制与前馈逆模型控制相结合的二自由度复合控制策略。利用加速度反馈和速度反馈分别提高位置闭环系... 为提高电液位置伺服系统控制精度,以电液振动台为控制对象,针对电液伺服系统液压固有频率较低、阻尼比较小等特点,提出一种三状态反馈控制与前馈逆模型控制相结合的二自由度复合控制策略。利用加速度反馈和速度反馈分别提高位置闭环系统的液压动力机构的阻尼比和液压固有频率,以保证系统在稳定条件下拓展系统工作频率范围;前馈逆模型控制能够改善实验系统的动态响应特性,进一步拓展系统频宽,提高电液振动台波形复现精度。实验结果验证了提出的二自由度控制策略的有效性。 展开更多

关键词 电液位置伺服系统 三状态反馈 前馈逆模型

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