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轻型自主爬行制孔系统集成控制技术
被引量：
2
1
作者
吴朋
田威
+1 位作者
廖文和
向勇
《航空制造技术》
2017年第6期68-72,共5页
针对机身筒段大部件的装配需求,设计了由自主多足移动机构与多功能末端执行器两大功能模块组成的轻型自主爬行制孔系统。基于集成控制的总体需求,设计了上下位机分层控制体系。利用Microsoft Visual Studio平台开发了上位机集成控制软件...
针对机身筒段大部件的装配需求,设计了由自主多足移动机构与多功能末端执行器两大功能模块组成的轻型自主爬行制孔系统。基于集成控制的总体需求,设计了上下位机分层控制体系。利用Microsoft Visual Studio平台开发了上位机集成控制软件,用以规划整个钻铆系统的加工任务,监测现场加工任务的执行情况。利用德国倍福软PLC技术实现对整个系统终端硬件的实时控制。在明确了集成控制的总体方案后,设计了基于工业网络的硬件组态和基于多软件平台的软件组态。最后,在不同倾斜角度的曲面工装上进行了机器人的行走和钻孔试验。试验结果表明轻型自主爬行制孔系统结构设计合理,集成控制系统性能稳定,能够稳定实现行走和钻孔功能,制孔质量满足要求。
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关键词
机身筒段
自主多足移动机构
多功能末端执行器
集成控制
硬件组态
软件组态
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职称材料
安全屏障机制下基于SAC算法的机器人导航系统
被引量：
2
2
作者
马丽新
刘磊
刘晨
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2023年第2期201-209,共9页
为了提高移动机器人自主导航系统的智能化水平和安全性,设计了安全屏障机制下基于SAC(Soft Actor-Critic)算法的自主导航系统,并构建了依赖于机器人与最近障碍物距离、目标点距离以及偏航角的回报函数.在Gazebo仿真平台中,搭建载有激光...
为了提高移动机器人自主导航系统的智能化水平和安全性,设计了安全屏障机制下基于SAC(Soft Actor-Critic)算法的自主导航系统,并构建了依赖于机器人与最近障碍物距离、目标点距离以及偏航角的回报函数.在Gazebo仿真平台中,搭建载有激光雷达的移动机器人以及周围环境.实验结果表明,安全屏障机制在一定程度上降低了机器人撞击障碍物的概率,提高了导航的成功率,并使得基于SAC算法的移动机器人自主导航系统具有更高的泛化能力.在更改起终点甚至将静态环境改为动态时,系统仍具有自主导航的能力.
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关键词
移动机器人
SAC算法
安全屏障机制
激光雷达
自主导航
Gazebo
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职称材料
可抛掷移动机器人上下楼梯机构设计及仿真
3
作者
张世隆
施家栋
+1 位作者
王建中
朵英贤
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期574-580,共7页
针对可抛掷移动机器人体积小、质量轻,便于携带和快速部署,受自身体积限制,目前可抛掷移动机器人均不具备上下楼梯功能的问题.提出一种适用于可抛掷机器人的垂直上下楼梯机构,通常情况下,仍以抛投的形式进入工作环境,当需要进行多楼层...
针对可抛掷移动机器人体积小、质量轻,便于携带和快速部署,受自身体积限制,目前可抛掷移动机器人均不具备上下楼梯功能的问题.提出一种适用于可抛掷机器人的垂直上下楼梯机构,通常情况下,仍以抛投的形式进入工作环境,当需要进行多楼层搜索时,加装上下楼梯模块,而后以遥控模式驶入工作区.针对该机构进行控制方案设计,并基于RecurDyn及Simulink软件建立机械-控制系统模型,对机器人不同初始姿态的情况下进行上下楼梯动力学仿真.结果表明,可抛掷移动机器人能够实现自主上下楼梯功能,上下楼梯过程动作平稳.该机构解决了机器人上下楼梯性能与机器人体积重量之间的矛盾.
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关键词
可抛掷移动机器人
自主上下楼梯
机械-控制系统模型
动力学仿真
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职称材料
题名
轻型自主爬行制孔系统集成控制技术
被引量：
2
1
作者
吴朋
田威
廖文和
向勇
机构
南京航空航天大学机电学院
出处
《航空制造技术》
2017年第6期68-72,共5页
基金
航空科学基金项目(2014ZE52057)
国家自然科学基金项目(51575273)
文摘
针对机身筒段大部件的装配需求,设计了由自主多足移动机构与多功能末端执行器两大功能模块组成的轻型自主爬行制孔系统。基于集成控制的总体需求,设计了上下位机分层控制体系。利用Microsoft Visual Studio平台开发了上位机集成控制软件,用以规划整个钻铆系统的加工任务,监测现场加工任务的执行情况。利用德国倍福软PLC技术实现对整个系统终端硬件的实时控制。在明确了集成控制的总体方案后,设计了基于工业网络的硬件组态和基于多软件平台的软件组态。最后,在不同倾斜角度的曲面工装上进行了机器人的行走和钻孔试验。试验结果表明轻型自主爬行制孔系统结构设计合理,集成控制系统性能稳定,能够稳定实现行走和钻孔功能,制孔质量满足要求。
关键词
机身筒段
自主多足移动机构
多功能末端执行器
集成控制
硬件组态
软件组态
Keywords
Barrel section of the fuselage
autonomous multi-leg mobile mechanism
Multi-functional end effector
Inte-grated control
Hardware configuration
Software configuration
分类号
V262.4 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
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职称材料
题名
安全屏障机制下基于SAC算法的机器人导航系统
被引量：
2
2
作者
马丽新
刘磊
刘晨
机构
河海大学理学院
出处
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2023年第2期201-209,共9页
基金
国家自然科学基金(61773152)。
文摘
为了提高移动机器人自主导航系统的智能化水平和安全性,设计了安全屏障机制下基于SAC(Soft Actor-Critic)算法的自主导航系统,并构建了依赖于机器人与最近障碍物距离、目标点距离以及偏航角的回报函数.在Gazebo仿真平台中,搭建载有激光雷达的移动机器人以及周围环境.实验结果表明,安全屏障机制在一定程度上降低了机器人撞击障碍物的概率,提高了导航的成功率,并使得基于SAC算法的移动机器人自主导航系统具有更高的泛化能力.在更改起终点甚至将静态环境改为动态时,系统仍具有自主导航的能力.
关键词
移动机器人
SAC算法
安全屏障机制
激光雷达
自主导航
Gazebo
Keywords
mobile
robot
soft actor-critic(SAC)
security barrier
mechanism
lidar
autonomous
navigation
Gazebo
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
可抛掷移动机器人上下楼梯机构设计及仿真
3
作者
张世隆
施家栋
王建中
朵英贤
机构
北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期574-580,共7页
基金
长江学者和创新团队发展计划(IRT1208)
文摘
针对可抛掷移动机器人体积小、质量轻,便于携带和快速部署,受自身体积限制,目前可抛掷移动机器人均不具备上下楼梯功能的问题.提出一种适用于可抛掷机器人的垂直上下楼梯机构,通常情况下,仍以抛投的形式进入工作环境,当需要进行多楼层搜索时,加装上下楼梯模块,而后以遥控模式驶入工作区.针对该机构进行控制方案设计,并基于RecurDyn及Simulink软件建立机械-控制系统模型,对机器人不同初始姿态的情况下进行上下楼梯动力学仿真.结果表明,可抛掷移动机器人能够实现自主上下楼梯功能,上下楼梯过程动作平稳.该机构解决了机器人上下楼梯性能与机器人体积重量之间的矛盾.
关键词
可抛掷移动机器人
自主上下楼梯
机械-控制系统模型
动力学仿真
Keywords
throwable
mobile
robots
autonomous
stair-climbing
mechanism
-control system model
dynamics simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
轻型自主爬行制孔系统集成控制技术
吴朋
田威
廖文和
向勇
《航空制造技术》
2017
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
安全屏障机制下基于SAC算法的机器人导航系统
马丽新
刘磊
刘晨
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2023
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
可抛掷移动机器人上下楼梯机构设计及仿真
张世隆
施家栋
王建中
朵英贤
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
0
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职称材料
已选择
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