空间机器人在轨组装多模块单元的对接力控制与地面实验 被引量：2

1

作者 史玲玲 肖晓龙 +3 位作者 张晓峰 范立佳 单明贺 田强 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期800-816,共17页

将空间结构模块化单元呈堆叠式发射后通过空间机器人实施在轨组装,是构建大型空间结构颇具前景的一种方式.空间机器人在轨组装空间结构模块单元过程中存在动力学模型复杂、对接力控制难和对接过程干扰强等问题.针对上述难点,分析了多模... 将空间结构模块化单元呈堆叠式发射后通过空间机器人实施在轨组装,是构建大型空间结构颇具前景的一种方式.空间机器人在轨组装空间结构模块单元过程中存在动力学模型复杂、对接力控制难和对接过程干扰强等问题.针对上述难点,分析了多模块单元在轨组装接触情景,建立了空间机器人在轨组装的动力学模型和三维空间接触动力学模型,在此基础上采用了一种基于模型参考自适应阻抗控制的对接过程接触力控制方法.该方法根据力跟踪误差值实时调整顺应轨迹以适应复杂工况和抵抗外界干扰,从而使接触力准确跟踪期望值,以保证模块单元成功对接的同时避免物理接触对机械结构造成损坏.搭建了空间机器人组装模块单元的仿真平台和地面实验平台,对空间机器人动力学模型和控制方法进行了验证.实验结果表明自适应阻抗控制方法在多模块单元同步对接的复杂接触情景下,仍具有良好的力控制性能和环境适应能力.该方法可应用于(超)大口径太空光学组合镜组等空间大型结构在轨组装过程的力控制. 展开更多

关键词 在轨组装 多模块单元对接 空间机器人 自适应阻抗控制 地面实验

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漂浮式海上风电装备码头总装工艺技术 被引量：1

2

作者 魏笑科 彭梓莹 +2 位作者 陈湘勇 邹福顺 刘晓彤 《广州航海学院学报》 2024年第1期51-54,共4页

码头总装是漂浮式海上风电装备建造的关键技术之一,漂浮式海上风电装备体积大、重量重、构件多,总装难度大.为解决这一难题,以“扶摇号”漂浮式海上风电装备为研究对象,创新性地提出在码头完成平台风机总装、整体拖航至风场位置的方案,... 码头总装是漂浮式海上风电装备建造的关键技术之一,漂浮式海上风电装备体积大、重量重、构件多,总装难度大.为解决这一难题,以“扶摇号”漂浮式海上风电装备为研究对象,创新性地提出在码头完成平台风机总装、整体拖航至风场位置的方案,解决了漂浮式海上风电平台现场安装风机稳性较差的安全性问题.在建造过程中通过方案分析、工艺改进等系统性开展了基于漂浮式基础的塔筒安装定位技术、机舱吊装技术与叶片安装技术研究,最终形成了一套切实可行的总装技术方案,为漂浮式海上风电产业的发展提供助力. 展开更多

关键词 漂浮式 海上风电装备 码头 总装 工艺技术

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航天器总装过程中基于并联调姿平台的太阳翼数字化对接技术 被引量：6

3

作者 孙刚 刘广通 +2 位作者 郭涛 高峰 唐赖颖 《航空制造技术》 2015年第21期102-106,共5页

太阳翼是提供航天器空间电源的主要形式,太阳翼可靠的对接展开锁定是保证其正常在轨工作与准确对日定向的关键。太阳翼对接是航天器总装实施的重要环节。首先简要分析传统太阳翼对接技术;其次,对并联机器人的技术指标、工作模式、适用... 太阳翼是提供航天器空间电源的主要形式,太阳翼可靠的对接展开锁定是保证其正常在轨工作与准确对日定向的关键。太阳翼对接是航天器总装实施的重要环节。首先简要分析传统太阳翼对接技术;其次,对并联机器人的技术指标、工作模式、适用工况进行分析,指出并联机器人可以满足太阳翼对接精度和工况要求;最后,提出了基于激光跟踪仪的并联机器人太阳翼对接方法。 展开更多

关键词 航天器总装 太阳翼数字化对接 并联机构 激光跟踪测量

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航天器大型舱段柔性对接技术研究 被引量：7

4

作者 代卫兵 胡瑞钦 易旺民 《航天器环境工程》 2014年第6期584-588,共5页

针对航天器大型舱段的自动柔性对接需求,基于并联调姿平台(6SPS)的舱段柔性对接技术开展研究。采用6SPS作为舱段位姿调整装置,在其6个支链上设置力传感器,测量每个支链所受的轴向力。在柔性对接控制中,根据负载质量特性及调姿平台姿态... 针对航天器大型舱段的自动柔性对接需求,基于并联调姿平台(6SPS)的舱段柔性对接技术开展研究。采用6SPS作为舱段位姿调整装置,在其6个支链上设置力传感器,测量每个支链所受的轴向力。在柔性对接控制中,根据负载质量特性及调姿平台姿态实时解算每个支链上由负载重力引起的轴向力,作为理论力;将实际测得的支链力与该理论力比较,进行力随动控制并调整支链长度,实现力反馈下的柔性对接控制。试验证明了力随动控制能实现根据支链力变化实时调整调姿平台位姿,满足舱段柔性对接的需求。 展开更多

关键词 航天器 舱段装配 柔性对接 并联调姿平台 力随动控制

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一种面向叉耳式翼身对接的视觉测量方法 被引量：3

5

作者 张辉 李泷杲 +1 位作者 徐岩 邓正平 《航空制造技术》 2017年第21期56-61,共6页

针对某型叉耳式翼身对接飞机在外场拆卸重装等特殊环境下,激光跟踪仪因现场环境等原因难以放置到满足测量精度要求的位置上进行直接测量的问题,提出一种基于视觉的直接测量方法。并搭建出该测量系统的模型,分析建立视觉测量系统所涉及... 针对某型叉耳式翼身对接飞机在外场拆卸重装等特殊环境下,激光跟踪仪因现场环境等原因难以放置到满足测量精度要求的位置上进行直接测量的问题,提出一种基于视觉的直接测量方法。并搭建出该测量系统的模型,分析建立视觉测量系统所涉及到的关键技术,同时给出一种基于弧段组合的椭圆检测方法。最终通过模拟叉耳孔对接测量试验验证该方法的可行性。试验结果表明叉耳孔轴线间隙距离测量精度可达0.03mm,轴线角度测量精度达到0.025°,满足实际对接测量要求。 展开更多

关键词 飞机装配 叉耳式翼身对接 视觉测量 椭圆检测

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基于重大件货物拖拉作业装船的抛双锚船尾靠泊方法 被引量：1

6

作者 吴卫兵 孙诚 《中国航海》 CSCD 北大核心 2017年第4期81-85,共5页

针对目前很多港口引航员和重大件运输船的船长在船舶对滑道的船尾靠泊方法方面缺乏理论知识和实践经验作支撑的现状,为保证船舶靠泊安全及拖拉作业装货安全,从理论与实践相结合的角度研究抛双锚船尾靠泊方法非常有必要。从理论的角度建... 针对目前很多港口引航员和重大件运输船的船长在船舶对滑道的船尾靠泊方法方面缺乏理论知识和实践经验作支撑的现状,为保证船舶靠泊安全及拖拉作业装货安全,从理论与实践相结合的角度研究抛双锚船尾靠泊方法非常有必要。从理论的角度建立出链长度与角度关系的数学模型,从实践的角度确定出链长度和角度参数,确定抛锚时机,总结船尾靠泊的操纵方法及注意事项,最终得出指导性结论。 展开更多

关键词 拖拉作业 重大件货物 锚 船尾靠泊 船上滑道 码头滑道

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空间对接机构技术综述 被引量：30

7

作者 张崇峰 刘志 《上海航天》 2016年第5期1-11,共11页

对空间对接机构及其技术进行了综述。将空间对接机构分为载人大型对接机构和非密封小型对接机构两大类,阐述了空间对接机构的物资补给与人员轮换、大型航天器或平台在轨装配、航天器在轨服务,以及探测器飞行过程构型优化等主要用途。将... 对空间对接机构及其技术进行了综述。将空间对接机构分为载人大型对接机构和非密封小型对接机构两大类,阐述了空间对接机构的物资补给与人员轮换、大型航天器或平台在轨装配、航天器在轨服务,以及探测器飞行过程构型优化等主要用途。将空间对接技术划为早期探索、实用、发展成熟和深入发展4个阶段。归纳了主要空间对接机构的特点。分析了空间对接技术中的总体设计、关键部件研制、对接力学仿真、对接机构试验等难点。回顾了我国空间对接技术的发展历程,以及突破的总体技术方案、捕获与缓冲设计、连接设计,以及其它设计要素等关键技术。给出了我国空间对接机构应用取得的重大成就。介绍了国外载人弱撞击式对接机构、停靠性对接机构和卫星对接机构等新型空间对接机构的研究背景、进展和涉及的关键技术。提出了未来我国空间对接技术发展路线,建议开展弱撞击对接系统、卫星对接机构的研究,并将合作目标对接技术向非合作目标捕获方向拓展。 展开更多

关键词 空间对接 空间对接机构 捕获 缓冲 异体同构对接机构 周边式对接机构 弱撞式对接机构 通用停靠机构 卫星对接机构

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短线法施工控制技术在水工项目中的应用 被引量：1

8

作者 王敏 郭劲 陈少林 《中国港湾建设》 2016年第9期7-11,共5页

文章介绍了将桥梁中的短线匹配法施工控制技术应用于梳式滑道井字梁的线形控制中。针对采用短线预制拼装的滑道井字梁在制造及安装阶段的几何误差控制问题,对可能产生的累计偏差采取有效措施进行消除。工程实践表明,该控制技术与施工措... 文章介绍了将桥梁中的短线匹配法施工控制技术应用于梳式滑道井字梁的线形控制中。针对采用短线预制拼装的滑道井字梁在制造及安装阶段的几何误差控制问题,对可能产生的累计偏差采取有效措施进行消除。工程实践表明,该控制技术与施工措施有效保证了井字梁钢轨安装精度和水下安装整体线形。 展开更多

关键词 滑道 井字梁 短线匹配法 预制拼装 钢轨安装

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可移动柔性工装对接稳定性研究 被引量：1

9

作者 王巍 林博文 《航空制造技术》 2020年第1期34-38,共5页

随着航空工业的快速发展,传统飞机工装已经不足以满足实际生产过程中的需要。因此,为提高生产效率,实现智能化装配过程,数字化柔性工装成为飞机工装制造的主流发展方向。通过对工装本身设计特点所需体现的关键测量特性进行控制,结合数... 随着航空工业的快速发展,传统飞机工装已经不足以满足实际生产过程中的需要。因此,为提高生产效率,实现智能化装配过程,数字化柔性工装成为飞机工装制造的主流发展方向。通过对工装本身设计特点所需体现的关键测量特性进行控制,结合数字化测量设备坐标系建立与拟合的原理,完成可移动柔性工装在移动过程中的对接稳定性研究,进而提高飞机的测量精度和装配效率。 展开更多

关键词 柔性工装 对接稳定性 可移动装配 数字化测量 测量精度

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群体机器人自组装的分布式控制方法与实验研究

10

作者 徐敏 魏洪兴 蔡颖鹏 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1178-1183,共6页

基于自组装模块化机器人平台Sambot,提出了一种分布式的自组装控制方法,并用5个Sambot机器人,成功实现了4足构型的自组装实验。用此方法可使每个对接机器人仅依赖红外传感器的局部感知和通信能力,通过漫游、导航、自主对接行为实现与种... 基于自组装模块化机器人平台Sambot,提出了一种分布式的自组装控制方法,并用5个Sambot机器人,成功实现了4足构型的自组装实验。用此方法可使每个对接机器人仅依赖红外传感器的局部感知和通信能力,通过漫游、导航、自主对接行为实现与种子机器人的自主对接。这种自组装控制方法可以直接扩展到多个Sambot执行,以构建任意构型的集合体机器人。 展开更多

关键词 自组装 群体机器人 自主对接 分布式控制 基于行为的控制

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基于在线调姿的航天器舱段自动对接系统设计 被引量：5

11

作者 陈冠宇 成群林 +2 位作者 何军 郭具涛 张解语 《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2020年第1期99-106,共8页

为解决中小型航天器舱段结构尺寸多样造成的自动化对接效率低、精度差等问题,提出了一种基于在线调姿的自动对接系统。该系统采用多自由度、可适应性调姿托架设计及多传感器数字化在线测量技术,通过调姿运动学分析,优化了航天器舱段对... 为解决中小型航天器舱段结构尺寸多样造成的自动化对接效率低、精度差等问题,提出了一种基于在线调姿的自动对接系统。该系统采用多自由度、可适应性调姿托架设计及多传感器数字化在线测量技术,通过调姿运动学分析,优化了航天器舱段对接流程,有效提高了航天器舱段对接的精度和效率。搭建了一台航天器舱段装配原理样机,并进行舱段自动对接试验,结果表明:该系统能够实现舱段部件的快速、精准调姿和对接。 展开更多

关键词 航天器 数字化测量 柔性对接 数字化装配

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导弹总装自动对接平台设计与研究 被引量：9

12

作者 王丙戌 徐志刚 +1 位作者 王军义 王亚军 《现代防御技术》 北大核心 2016年第6期135-141,147,共8页

提出了导弹舱段的自动对接系统。该自动对接系统利用舱段调整机构及基于激光测距传感器测量的位姿测量系统来实现舱段的自动对接。针对调整机构的结构进行了运动学分析,得到其运动学模型及逆运动学解。另外研究对接过程机构设计方法,建... 提出了导弹舱段的自动对接系统。该自动对接系统利用舱段调整机构及基于激光测距传感器测量的位姿测量系统来实现舱段的自动对接。针对调整机构的结构进行了运动学分析,得到其运动学模型及逆运动学解。另外研究对接过程机构设计方法,建立自动对接系统的误差模型,对其调整误差进行分析与研究,并进行仿真来验证设计方法的正确性。 展开更多

关键词 导弹总装 调整机构 激光测距传感器 位姿自动调整 误差分配 对接

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基于ADAMS的卫星对接机构球锁装置动力学分析 被引量：7

13

作者 王昊东 杨臻 武国梁 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第10期45-49,共5页

设计了一种基于电磁对接系统的球锁装置,能实现中小型卫星间的刚性连接,具有传动可靠、功耗小等特点。运用AnsoftMaxwell电磁场分析软件验证空间电磁对接可行性,并使用UG软件建立锁紧装置三维模型,通过ADAMS软件对模型进行动力学分析,... 设计了一种基于电磁对接系统的球锁装置,能实现中小型卫星间的刚性连接,具有传动可靠、功耗小等特点。运用AnsoftMaxwell电磁场分析软件验证空间电磁对接可行性,并使用UG软件建立锁紧装置三维模型,通过ADAMS软件对模型进行动力学分析,得到其动力学曲线与运动数据。仿真结果表明:该机构能够完成既定设计目标,可为以后电磁对接机构原理样机的建立和控制策略的制定提供参考。 展开更多

关键词 电磁对接 模块化航天器 在轨装配技术 球锁装置 电磁场分析 动力学分析

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挂舵臂总段异地翻身后正态运输吊装方案分析 被引量：2

14

作者 郑军 顾文捷 程杰 《船海工程》 北大核心 2015年第1期71-73,共3页

介绍小型船坞内造大船的实际案例,以163000 DWT油船GA21C挂舵臂总段为例,从初始设计和生产周期的角度考虑,在不进行分段重新划分的情况下,通过改变预组和总组形式来满足船坞吊装要求。跟踪操作验证了这一方法切实可行,可有效缩短造船周期。

关键词 挂舵臂总段 门吊 船坞 分段翻身 吊装

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新型运载火箭芯一级发动机垂直对接装配方案设计 被引量：4

15

作者 国冰 孙伟 +2 位作者 赵鸿飞 申定贤 张志博 《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2019年第2期101-105,共5页

由于某型运载火箭芯一级发动机与总体接口复杂,水平对接装配困难等问题,基于对发动机机架及壳段吊装试验后径向变形的研究,开展发动机垂直对接装配方案设计,实现中国液体火箭发动机垂直对接装配。该垂直对接方案具有发动机机架径向变形... 由于某型运载火箭芯一级发动机与总体接口复杂,水平对接装配困难等问题,基于对发动机机架及壳段吊装试验后径向变形的研究,开展发动机垂直对接装配方案设计,实现中国液体火箭发动机垂直对接装配。该垂直对接方案具有发动机机架径向变形小、对接装配质量高、安全可靠、简单易行的特点,为未来中国大型及重型火箭发动机对接装配提供了宝贵的经验。 展开更多

关键词 运载火箭 发动机 垂直 对接装配

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适用于平地建造的海工平台移船下水系统设计 被引量：4

16

作者 居惠红 《舰船科学技术》 北大核心 2015年第S1期149-153,共5页

结合中船龙穴造船有限公司浮式生产平台(Floating Production Unit,FPU)项目,论述了该型平台在平地总装建造和采用半潜船移船下水系统设计。该型平台在平地总装建造及移船下水操作的实施,可为类似大型海工平台的建造场地工艺方案、出运... 结合中船龙穴造船有限公司浮式生产平台(Floating Production Unit,FPU)项目,论述了该型平台在平地总装建造和采用半潜船移船下水系统设计。该型平台在平地总装建造及移船下水操作的实施,可为类似大型海工平台的建造场地工艺方案、出运码头、滑道等关键设施技术参数的确定提供参考。 展开更多

关键词 FPU平台 总装建造 移船下水系统设计

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沉箱预制场地及下水工艺的比较 被引量：5

17

作者 郝夕青 《水运工程》 北大核心 2006年第3期83-84,共2页

介绍预制沉箱的几种形式,如坞式预制、沉箱台座预制、斜坡滑道预制等的优缺点,重点介绍比较常用的沉箱预制台座的各种不同形式。传统的千斤顶顶升、轨道上坞预制场造价高,适应场地的能力差;而近几年开始的使用气囊顶升、行走型预制场造... 介绍预制沉箱的几种形式,如坞式预制、沉箱台座预制、斜坡滑道预制等的优缺点,重点介绍比较常用的沉箱预制台座的各种不同形式。传统的千斤顶顶升、轨道上坞预制场造价高,适应场地的能力差;而近几年开始的使用气囊顶升、行走型预制场造价低,适应能力强,灵活性强,是新兴的沉箱预制工艺。 展开更多

关键词 沉箱预制场 坞式预制 台座预制 斜坡滑道预制

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细菌化学趋向性受体聚集体的相互作用

18

作者 余大启 涂豫海 来鲁华 《物理化学学报》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1347-1353,共7页

细菌化学趋向性受体的最小结构单元为二聚体,在细胞膜上这些二聚体会聚集成大团簇.X射线晶体结构和低分辨电镜结构测定表明,这些团簇有两类不同的形式,一种是在晶体结构中观察到的倒金字塔式二聚体的三聚体重复形成的聚集,另一种为由二... 细菌化学趋向性受体的最小结构单元为二聚体,在细胞膜上这些二聚体会聚集成大团簇.X射线晶体结构和低分辨电镜结构测定表明,这些团簇有两类不同的形式,一种是在晶体结构中观察到的倒金字塔式二聚体的三聚体重复形成的聚集,另一种为由二聚体尾部相互盘绕形成的拉链状聚集.有关拉链状聚集的详细分子模型目前尚不清楚.本文使用蛋白质-蛋白质对接的方法研究了大肠杆菌丝氨酸化学趋向性受体Tsr二聚体之间的相互作用.分子对接计算表明,倒金字塔式聚集和拉链状聚集的基本复合物都是可以出现的,相应复合物的分子动力学模拟表明这些结构都具有一定的稳定性.对于所获得的拉链状聚集体的基本复合物结构模型进行了详细的二聚体作用界面分析,发现二聚体间主要通过静电和疏水作用形成复合物,其中Arg388、Phe373和Ile377是形成拉链状聚集的关键作用残基.所建立的Tsr拉链状聚集的结构模型有助于揭示细菌化学趋向性受体在细胞膜上聚集的分子机制,为进一步的聚集理论及模拟研究提供了基础. 展开更多

关键词 化学趋向性受体 聚集体 分子相互作用 蛋白质-蛋白质对接 分子动力学模拟

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宽边滩大落差浮码头设计 被引量：6

19

作者 厉泽逸 尹政兴 徐卫军 《人民长江》 北大核心 2011年第20期45-47,共3页

在河床边滩较宽、水位落差大的情况下,常规的固定式浮码头其前沿线伸缩较小,高水位时影响通航安全,其使用和推广受到了一定制约。拆装式浮码头作为一种新颖的浮码头型式,可依据水位的变化,通过增加或减少活动钢引桥的数量,调节码头前沿... 在河床边滩较宽、水位落差大的情况下,常规的固定式浮码头其前沿线伸缩较小,高水位时影响通航安全,其使用和推广受到了一定制约。拆装式浮码头作为一种新颖的浮码头型式,可依据水位的变化,通过增加或减少活动钢引桥的数量,调节码头前沿位置,可有效地解决码头布置与通航要求之间的矛盾。结合工程实例,系统地介绍了拆装式浮码头设计方案及使用效果,对今后类似工程的设计具有一定的指导意义。 展开更多

关键词 拆装式 浮码头 宽边滩 水位落差大 工程实例

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空间站组装过程姿态控制方案研究 被引量：16

20

作者 李广兴 肖余之 +1 位作者 卜劭华 颜根廷 《载人航天》 CSCD 2012年第1期22-29,共8页

空间站利用再对接机械臂系统(RMS)进行在轨组装时,通常采用核心舱控制力矩陀螺(CMG)进行姿态控制。针对组装过程中CMG角动量可能发生饱和,采用喷气卸载带来严重的控制/结构耦合问题,设计了RMS的运动规律,以减小负载运动对核心舱产生的干... 空间站利用再对接机械臂系统(RMS)进行在轨组装时,通常采用核心舱控制力矩陀螺(CMG)进行姿态控制。针对组装过程中CMG角动量可能发生饱和,采用喷气卸载带来严重的控制/结构耦合问题,设计了RMS的运动规律,以减小负载运动对核心舱产生的干扰,避免CMG角动量饱和。鉴于组装过程中空间站质量特性变化很大,设计了强鲁棒非线性姿态控制律,以增强控制系统的抗扰动和适应性能力。 展开更多

关键词 空间站组装 再对接机械臂 控制力矩陀螺 鲁棒姿态控制

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