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Primary safe criterion of earth-brushing flight for flying vehicle over digital surface model
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作者 赵敏 林行刚 赵乃国 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2004年第3期309-314,共6页
In modern terrain-following guidance it is an important index for flight vehicle to cruise about safely and normally. On the basis of a constructing method of digital surface model (DSM), the definition, classificatio... In modern terrain-following guidance it is an important index for flight vehicle to cruise about safely and normally. On the basis of a constructing method of digital surface model (DSM), the definition, classification and scale analysis of an isolated obstacle threatening flight safety of terrain-following guidance are made. When the interval of vertical-and cross-sections on DSM is 12. 5 m, the proportion of isolated obstacles to the data amount of DSM model to be loaded is optimal. The main factors influencing the lowest flying height in terrain-following guidance are analyzed, and a primary safe criterion of the lowest flying height over DSM model is proposed. According to their test errors, the lowest flying height over 1:10 000 DSM model can reach 40. 5 m^45. 0 m in terrain-following guidance. It is shown from the simulation results of a typical urban district that the proposed models and methods are reasonable and feasible. 展开更多
关键词 digital surface model terrain-following guidance flight obstacle ground feature flight vehicle.
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基于力学性能安全的ATV桁架式车身轻量化设计
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作者 包宏立 陆思思 +3 位作者 刘曾禹 闫凯波 朱文青 舒洋 《汽车安全与节能学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期821-829,共9页
针对特种全地形车(ATV)桁架式车身安全与轻量化需求,该文提出协同静动态力学性能轻量化方法,开展某特种ATV桁架式车身轻量化设计。通过有限元分析获取车身结构静动态力学特性,建立基于力学性能安全的ATV桁架式车身轻量化优化模型;结合... 针对特种全地形车(ATV)桁架式车身安全与轻量化需求,该文提出协同静动态力学性能轻量化方法,开展某特种ATV桁架式车身轻量化设计。通过有限元分析获取车身结构静动态力学特性,建立基于力学性能安全的ATV桁架式车身轻量化优化模型;结合灵敏度分析和主效应分析提取桁架式车身关键设计变量,开展试验设计获取轻量化设计样本点,构建最小二乘法(LSR)-径向基函数(RBF)混合代理模型,提出协同静动态力学性能轻量化优化策略,通过序列二次规划(SQP)算法优化获取ATV桁架式车身轻量化设计方案。结果表明,在保证静动态力学性能条件下,该方法能有效降低ATV桁架式车身质量3.82%。 展开更多
关键词 特种全地形车(atv) 桁架式车身 轻量化 耐撞性
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全地形履带车辆复合悬挂系统多目标优化研究
3
作者 孙宝 高敏 +2 位作者 李占龙 常艺红 赵宇翔 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第6期969-978,共10页
全地形履带车辆因其在复杂的行驶环境中表现优异,广泛应用于军事、救援和农业等领域,但对其悬挂系统的研究相对较少。本文采用多目标灰狼优化算法,对全地形履带车辆并联仿生型复合悬挂系统进行多目标优化,以提升车辆的乘坐舒适性和平顺... 全地形履带车辆因其在复杂的行驶环境中表现优异,广泛应用于军事、救援和农业等领域,但对其悬挂系统的研究相对较少。本文采用多目标灰狼优化算法,对全地形履带车辆并联仿生型复合悬挂系统进行多目标优化,以提升车辆的乘坐舒适性和平顺性。首先,通过多尺度法数值求解系统动力学方程,确定关键目标函数;其次,以位移传递率和固有频率为优化目标,建立该悬挂系统多目标优化模型;最后,使用优化算法确定弹簧阻尼器的最优安装角度,以及相应的最优刚度系数和阻尼系数。结果表明,优化后的悬挂系统具备较优的隔振性能,验证了方法在复杂悬挂系统优化中的有效性,为仿真实验的参数设置提供理论指导,也为类似工程问题的解决提供新思路。 展开更多
关键词 全地形履带车辆 复合悬挂 多目标优化 平顺性
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ATV的履带车辆动态特性研究 被引量:2
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作者 黄雪涛 顾亮 吕唯唯 《噪声与振动控制》 CSCD 2013年第4期118-121,共4页
针对履带车辆的特点,研究地面—履带—负重轮系统的耦合作用关系,分析了影响履带车辆动态特性的外部因素;借助于ATV软件,依据某履带车辆的具体结构尺寸,建立了履带车辆动力学分析仿真模型;研究了不同的地面地貌、车辆行驶速度及履带预... 针对履带车辆的特点,研究地面—履带—负重轮系统的耦合作用关系,分析了影响履带车辆动态特性的外部因素;借助于ATV软件,依据某履带车辆的具体结构尺寸,建立了履带车辆动力学分析仿真模型;研究了不同的地面地貌、车辆行驶速度及履带预张紧力条件下履带车辆动态特性的变化情况,分析了履带车辆动态特性变化与地面地貌、车辆行驶速度及履带预张紧力的内在关系规律,为履带车辆的设计和优化提供了依据。 展开更多
关键词 振动与波 履带车辆 动态特性 地面地貌 atv
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基于数据融合的无人机自主择址技术
5
作者 周乐 尹乔之 +2 位作者 钟沛霖 魏小辉 聂宏 《兵工学报》 北大核心 2025年第8期77-89,共13页
无人机作为一种新型飞行器,正在逐步融入现代武器装备体系,成为军事领域中不可或缺的重要组成部分。为了使无人机具备安全的着陆决策系统,能够在没有地面标识的情况下自主地执行降落任务,提出一种基于多传感器数据融合从粗到精的分阶段... 无人机作为一种新型飞行器,正在逐步融入现代武器装备体系,成为军事领域中不可或缺的重要组成部分。为了使无人机具备安全的着陆决策系统,能够在没有地面标识的情况下自主地执行降落任务,提出一种基于多传感器数据融合从粗到精的分阶段自主择址技术。基于图像信息进行语义分割、实现粗糙落点搜索,在引导无人机降低飞行高度之后,基于点云信息的高程值计算地形参数、构建地形成本图,并考虑地形的类别融合图像语义信息,完成精细落点搜索。试验结果表明:该技术能够很好地划分出安全区域和危险区域,能够使无人机自主获取安全的着陆位置;在精细落点搜索阶段中通过与拟合点云平面实现决策的方式进行对比分析,验证了该技术能够较大程度地节省决策时间,提高择址效率。 展开更多
关键词 无人机 自主择址 数据融合 地形成本图 语义分割
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铰接式全地形车分布式液压驱动系统性能研究
6
作者 墨海波 刘志奇 +3 位作者 杜锐 李占龙 郝鹏祥 陈伟 《液压与气动》 北大核心 2025年第2期50-57,共8页
应急救援车辆需要适应各种复杂地形,对可靠性和冗余安全性要求更高。针对重型铰接式全地形车的作业要求,设计了四变量泵-四变量马达分布式液压驱动系统。建立了分布式液压驱动系统AMESim仿真模型,得出了典型工况下发动机转速及负荷率、... 应急救援车辆需要适应各种复杂地形,对可靠性和冗余安全性要求更高。针对重型铰接式全地形车的作业要求,设计了四变量泵-四变量马达分布式液压驱动系统。建立了分布式液压驱动系统AMESim仿真模型,得出了典型工况下发动机转速及负荷率、车速、液压传动系统进回油压力及流量的数据,研究了变量马达排量对全地形车分布式驱动系统调速性能的影响。经重型铰接式全地形车实车试验,其分布式液压驱动系统稳定可靠,车辆急加速时间为25 s,最高车速为34 km/h,基本满足设计参数要求。 展开更多
关键词 全地形车 分布式驱动 AMESIM仿真 变量泵 变量马达
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断裂影响带及其无人机识别技术
7
作者 陈泽邦 云龙 +1 位作者 王驹 田霄 《地质力学学报》 北大核心 2025年第3期427-443,共17页
断裂及其影响带作为构造地质学中基本的构造单元之一,在揭示区域构造演化规律、探究断裂构造演化特征、指示地下流体运移路径、评价重大工程岩体稳定性等方面具有重要的研究和工程意义。然而,传统研究方法多依赖人工编录获取断裂及周边... 断裂及其影响带作为构造地质学中基本的构造单元之一,在揭示区域构造演化规律、探究断裂构造演化特征、指示地下流体运移路径、评价重大工程岩体稳定性等方面具有重要的研究和工程意义。然而,传统研究方法多依赖人工编录获取断裂及周边的节理构造信息,存在着效率低下、易受复杂地形限制等问题。近年新兴起的无人机航测技术很好地弥补了传统方法中的不足,该方法集数据采集、地形测绘和动态监测为一体,其生成的高分辨率数字模型和影像能更有效地减少野外工作量、更直观地展现地貌特征、更方便地提取构造信息。为了更好地将该方法推广至构造地质和地质工程等领域,尤其是断裂及影响带这一研究方向,在大量文献调研的基础上,针对不同的应用场景对现有研究进行了分类和比较。详细论述了无人机航测技术的基本原理、断裂影响带的定义及伴生构造,列举了目前应用较多的关于断裂影响带范围、构造特征的识别方法,归纳整理了部分无人机航测技术在断裂影响带研究中的应用场景。总的来说,目前无人机航测技术在断裂及其影响带的研究中已经有了广泛的应用,且能够满足不同的研究需求,但其在前端(构造信息拾取)和后端(构造信息解译)中还存在尚未解决的问题,在未来仍然拥有广阔的应用和发展空间。 展开更多
关键词 无人机航测 断裂影响带识别 断裂节理构造 高精度三维地形模型
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三维地形风场环境下无人机全覆盖路径规划
8
作者 唐俊超 胡春鹤 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第7期2349-2356,共8页
针对旋翼无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)采用往复全覆盖路径在三维地形和风场环境中面临的能量非最优问题,提出一种风场地形自适应全覆盖路径规划算法。首先,通过栅格法进行环境建模,根据栅格内的高程数据点信息构建空中航路点。... 针对旋翼无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)采用往复全覆盖路径在三维地形和风场环境中面临的能量非最优问题,提出一种风场地形自适应全覆盖路径规划算法。首先,通过栅格法进行环境建模,根据栅格内的高程数据点信息构建空中航路点。接着,通过分析旋翼UAV在风场环境中的机动动作和能量函数构建UAV风中模型及能量消耗模型。然后,基于滚动优化和全局思想提出一种邻点滚动试探全局预测融合策略作为算法核心,规划出UAV顺应风场与起伏地形能量近似最优全覆盖路径。最后,在不同环境下进行仿真实验。实验结果表明考虑风场和地形的必要性,同时相较于单一往复式覆盖,所提算法能自适应环境因素进行规划从而显著减少全覆盖过程中的能量消耗。 展开更多
关键词 旋翼无人机 路径规划 全覆盖 风场 三维地形
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基于无人机技术的灾后林地全地形植物资源探测定位系统
9
作者 邹子辰 王宪彬 《电子测量技术》 北大核心 2025年第7期192-197,共6页
森林资源是关键的自然资源,林业经济也是国民经济重要的组成部分。然而,我国森林自然灾害频发,传统的灾后森林资源探测方法存在效率低、精度不足等问题。本文设计并实现了一种基于无人机技术的灾后林地全地形植物资源探测定位系统,旨在... 森林资源是关键的自然资源,林业经济也是国民经济重要的组成部分。然而,我国森林自然灾害频发,传统的灾后森林资源探测方法存在效率低、精度不足等问题。本文设计并实现了一种基于无人机技术的灾后林地全地形植物资源探测定位系统,旨在通过人工智能图像识别、北斗定位和遥感技术,提升探测的效率和精度。系统采用大疆精灵4Pro无人机作为平台,搭载高分辨率相机、WIFI模块和北斗定位模块,实现了对灾后林地植物资源的快速识别与精确定位。实验结果表明,该系统在飞行性能、数据传输稳定性、图像识别准确性和定位精度等方面均表现出较高的可靠性,识别率接近90%,定位精度达到厘米级。该系统为灾后森林资源管理提供了高效、低成本的技术支持,具有重要的应用价值。 展开更多
关键词 无人机 人工智能技术 林地全地形 植物资源探测 北斗定位 图像识别
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基于多体动力学的ATV平顺性分析
10
作者 叶芳 徐中明 翟喜成 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第8期42-47,共6页
讨论了全地形车(All-Terrain-Velicles,ATV)平顺性建模方法,应用多体动力学软件建立能反应手把处和座位处振动的刚柔耦合模型,总结了平顺性评价方法。在考虑发动机激励的情况下,对该车在随机路面输入下进行平顺性仿真。通过正交试验法... 讨论了全地形车(All-Terrain-Velicles,ATV)平顺性建模方法,应用多体动力学软件建立能反应手把处和座位处振动的刚柔耦合模型,总结了平顺性评价方法。在考虑发动机激励的情况下,对该车在随机路面输入下进行平顺性仿真。通过正交试验法探讨了悬架、座垫等参数对手把处和座位处振动的影响。结果表明,前后悬阻尼对座位处和手把处振动影响很大,但影响不一致,应进行合理配置。座垫的刚度阻尼对座位处振动影响较大,适当减小座垫刚度和阻尼是改善座位处振动的有效办法。 展开更多
关键词 全地形车 平顺性 振动 仿真
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ATV车体振动特性分析及改进
11
作者 叶芳 徐中明 翟喜成 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2015年第2期53-56,79,共5页
采用UG软件对某ATV车体进行几何建模,利用Hypermesh软件建立其有限元模型,并进行自由模态的计算机仿真分析,利用LMS实验模态分析系统对该车架进行实验模态分析,验证了有限元模型的有效性。根据计算和实验模态结果,分析车体振动特性,发... 采用UG软件对某ATV车体进行几何建模,利用Hypermesh软件建立其有限元模型,并进行自由模态的计算机仿真分析,利用LMS实验模态分析系统对该车架进行实验模态分析,验证了有限元模型的有效性。根据计算和实验模态结果,分析车体振动特性,发现发动机激励频率与车体频率同步时,会引起车体共振。利用改变车架结构尺寸使其避开发动机的工作频率的方法来避免共振,为改善整车振动舒适性提供了有效方法。 展开更多
关键词 全地域车 车体 振动 模态分析 有限元分析
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基于UGNX4.0的逆向数字化技术在ATV设计中的应用
12
作者 冉险生 林立 +1 位作者 隗寒冰 叶东海 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期93-95,共3页
介绍了ATV造型三维逆向设计的关键技术,包括NURBS曲面的理论基础及光顺表达等建模技术。以ATV250全地形车(AllTerrain Vehicle)外观覆盖件开发项目为例,系统阐述基于UGNX4.O的三维逆向、三维造型、三维结构等数字化技术手段在实践中的... 介绍了ATV造型三维逆向设计的关键技术,包括NURBS曲面的理论基础及光顺表达等建模技术。以ATV250全地形车(AllTerrain Vehicle)外观覆盖件开发项目为例,系统阐述基于UGNX4.O的三维逆向、三维造型、三维结构等数字化技术手段在实践中的具体应用。 展开更多
关键词 逆向 数字化设计 全地形车 造型设计
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基于ADAMS/ATV的高速履带车辆建模与仿真 被引量:2
13
作者 吴奕 郝丙飞 《农业装备与车辆工程》 2017年第5期46-50,共5页
为研究高速履带车辆行驶的平顺性,基于动力学仿真软件ADAMS/ATV环境,以某型军用高速履带车辆为例,建立其简化动力学模型。将路面不平度和车辆行驶速度相结合对模型进行仿真,并采集车体的典型部位的振动响应,对其振动特性进行功率谱分析... 为研究高速履带车辆行驶的平顺性,基于动力学仿真软件ADAMS/ATV环境,以某型军用高速履带车辆为例,建立其简化动力学模型。将路面不平度和车辆行驶速度相结合对模型进行仿真,并采集车体的典型部位的振动响应,对其振动特性进行功率谱分析。仿真分析结果表明:该模型能够较好地反映实际履带车辆的动力学特性。该模型的建立可为车辆的平顺性研究提供模型参考。 展开更多
关键词 高速履带车辆 动力学模型 路面不平度 ADAMS/atv
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ATV260发动机与变速箱装配工艺工装设计 被引量:1
14
作者 陈增新 《林业机械与木工设备》 2013年第2期48-50,共3页
对ATV260全地形车发动机与变速箱的原有装配工装和工艺存在问题进行分析,重新设计了工装并对原工艺方案进行了改进设计。
关键词 全地形车 工装 工艺
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基于无人机摄影测量的矿区地形三维重建及精度分析 被引量:3
15
作者 车巍 杨秋翔 《金属矿山》 CAS 北大核心 2024年第9期245-249,共5页
矿区地形三维重建对于矿区地形分析及安全生产具有重要意义。针对传统重建方式存在效率低、数据更新速度慢、成本高等问题,提出了一种基于无人机摄影测量技术的矿区地形三维重建方法。该方法使用无人机进行低空拍摄,利用SIFT特征点匹配... 矿区地形三维重建对于矿区地形分析及安全生产具有重要意义。针对传统重建方式存在效率低、数据更新速度慢、成本高等问题,提出了一种基于无人机摄影测量技术的矿区地形三维重建方法。该方法使用无人机进行低空拍摄,利用SIFT特征点匹配算法得到一系列匹配点,利用特征提取、空三测量、多视影像密集匹配技术,生成不规则三角网格和纹理映射,实现对矿区地形三维模型的自动重建。试验结果表明:在足够数量和合理选取地面控制点的情况下,所提方法可以获得较高精度的矿区地形三维重建结果;三维模型重建可以全面呈现矿区地形整体形态和局部细节特征,同时具有高效和低成本等优点。所提方法可为矿区环境保护及相关分析提供更准确、高效、可靠的地形信息数据源和技术支持。 展开更多
关键词 无人机摄影测量 三维重建 矿区地形 SIFT
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扭转减振器式全地形车悬架系统设计及舒适性研究
16
作者 宋勇 钱江宁 +3 位作者 李占龙 高山铁 孟杰 郝鹏祥 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第23期294-304,共11页
为解决履带式全地形车辆舒适性及抗冲击性能差的问题,提出一种含弧弹簧阻尼结构的扭转减振器式悬架系统,设计了单负重轮悬架系统并开展动力学建模与舒适性分析,研究了不同工况下整车舒适性及抗冲击性能。研究发现:①单负重轮悬架系统静... 为解决履带式全地形车辆舒适性及抗冲击性能差的问题,提出一种含弧弹簧阻尼结构的扭转减振器式悬架系统,设计了单负重轮悬架系统并开展动力学建模与舒适性分析,研究了不同工况下整车舒适性及抗冲击性能。研究发现:①单负重轮悬架系统静、动态特性参数值均在合理的范围内;相同路面车速增加时,单负重轮悬架系统车身垂向加速度和悬架动挠度均方根的相对增长率降低;路面等级、车速增加时,单负重轮悬架系统车身垂向加速度传递率(8.5%~6.5%)以较小的数值呈小幅下降趋势。②整车通过D、E级路面和极端路面时,所提悬架系统相对传统扭杆弹簧悬架系统表现出优良的舒适性和抗冲击性,验证了悬架设计方案的正确性和有效性。 展开更多
关键词 全地形车 悬架 扭转减振器 履带式 舒适性
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基于轮力感知装置的软地面通过性测试系统
17
作者 王东 冯李航 +1 位作者 董卫华 刘明明 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期229-233,共5页
针对车辆的地面通过性试验方法主要局限于模型试验而缺乏实车试验的现状,提出了一套基于轮力感知装置的软地面通过性测试系统。系统以维轮力感知装置为核心,辅以轮速传感器、视觉传感器、GPS等多种车载设备。试验结果表明本文所提出的... 针对车辆的地面通过性试验方法主要局限于模型试验而缺乏实车试验的现状,提出了一套基于轮力感知装置的软地面通过性测试系统。系统以维轮力感知装置为核心,辅以轮速传感器、视觉传感器、GPS等多种车载设备。试验结果表明本文所提出的测试系统能够在多种软地面条件下完成牵引力、滑移率等通过性关键性指标的实时测量,进而为通过性地图的建立提供有力支撑。 展开更多
关键词 多维轮力 软地面通过性 测试系统 实车试验 评估模型
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水下地形匹配导航研究综述 被引量:3
18
作者 丁鹏 杨申申 +1 位作者 王磊 沈丹 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第14期5690-5706,共17页
地形辅助导航系统以地形高程特征为定位信息源,可为水下航行器提供有界的定位误差,并能显著地抑制捷联惯性导航系统的误差漂移。而地形匹配算法是地形辅助导航系统的关键技术,其输出的匹配位置可作为组合导航滤波器的观测值以修正导航参... 地形辅助导航系统以地形高程特征为定位信息源,可为水下航行器提供有界的定位误差,并能显著地抑制捷联惯性导航系统的误差漂移。而地形匹配算法是地形辅助导航系统的关键技术,其输出的匹配位置可作为组合导航滤波器的观测值以修正导航参数,地形匹配精度直接决定了整个导航系统性能。首先概述了现有水下导航定位技术,然后阐述了地形辅助导航基本原理与组成,最后详细总结了中外地形辅助导航系统和地形匹配算法的研究进展,为中国地形辅助导航系统的开发和研制提供有益参考和支撑。 展开更多
关键词 水下航行器 惯性导航 地形辅助导航 地形匹配 组合导航
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不同地物散射特性对比与多地物散射特性估算 被引量:1
19
作者 赵鹏 张玉石 +2 位作者 吴振森 张金鹏 朱东 《电波科学学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期332-338,共7页
地物环境特性差异是不同地物之间散射特性差异的主要因素,本文针对不同地物散射特性差异影响因素难以量化的难题,利用车载微波散射计和环境参数测试系统开展以玉米、大豆、胡萝卜及裸地等多种不同地物为对象的散射特性对比试验,研究了... 地物环境特性差异是不同地物之间散射特性差异的主要因素,本文针对不同地物散射特性差异影响因素难以量化的难题,利用车载微波散射计和环境参数测试系统开展以玉米、大豆、胡萝卜及裸地等多种不同地物为对象的散射特性对比试验,研究了不同地物之间的散射特性差异,以及其生长状态的改变对散射特性的影响,并建立了一种关联环境参数的地物散射模型;利用单类型多地物散射系数估算了大区域复合地物散射系数,与实测数据对比误差小于4 dB,说明了推算方法的有效性,也为复杂场景地杂波预测研究提供了支撑。 展开更多
关键词 车载散射计 地物散射 杂波特性 散射模型
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基于区域生长法的无人机和无人船一体化测绘技术研究
20
作者 侍恒 曾贺 +2 位作者 苏磊 张宝森 刘昌辉 《人民黄河》 CAS 北大核心 2024年第11期137-141,148,共6页
针对控导工程监测过程中采用的传统水下高程测量方法存在操作人员多、安全隐患大等问题,以神堤控导工程12坝—20坝为例,采用无人机、无人船等非载人式勘测技术,对河道水上地形和水下地形展开同步测量。引入坡度因子对区域生长法进行改进... 针对控导工程监测过程中采用的传统水下高程测量方法存在操作人员多、安全隐患大等问题,以神堤控导工程12坝—20坝为例,采用无人机、无人船等非载人式勘测技术,对河道水上地形和水下地形展开同步测量。引入坡度因子对区域生长法进行改进,以目视解译方法识别的林木区域为基准,分析对比区域生长法和考虑坡度的区域生长法的识别准确率。采用自然邻域法对水下地形数据进行插值并与水上地形数据融合,得到神堤控导工程水上水下数字高程模型(DEM),并与工程三维视图进行对比。结果表明:利用无人机和无人船一体化测绘生成的DEM成果,满足有关技术规范的要求,具有较高的精度;采用考虑坡度的区域生长法识别控导工程的防浪林和行道林,识别正确率达92.47%。 展开更多
关键词 无人机 无人船 水下地形 水上地形 区域生长法 神堤控导工程
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