一种基于模糊CMAC自学习模糊逻辑系统及其在控制中的应用 被引量：2

1

作者 段培永 张玫 邵惠鹤 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期543-546,共4页

把 HCMAC(Hyperball Cerebellar Model Articulation Controller)与模糊逻辑理论有机结合起来 ,形成 FHCMAC(Fuzzy HCMAC) ,它便于从输入输出数据中提取模糊规则 ,直接用作控制器 .可以将 FHCMAC看作用基函数网络实现的模糊逻辑系统 ,兼... 把 HCMAC(Hyperball Cerebellar Model Articulation Controller)与模糊逻辑理论有机结合起来 ,形成 FHCMAC(Fuzzy HCMAC) ,它便于从输入输出数据中提取模糊规则 ,直接用作控制器 .可以将 FHCMAC看作用基函数网络实现的模糊逻辑系统 ,兼有 HCMAC神经网络和模糊逻辑两者的优点 ,既可以较容易表达定性或模糊的经验知识 ,又具有很好的学习性能 .应用仿真实例验证了其有效性 . 展开更多

关键词 小脑模型 模糊神经网络 FHcmac 模糊控制 自学习 模糊逻辑系统

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气动人工肌肉并联平台自适应模糊CMAC姿态跟踪控制 被引量：4

2

作者 施光林 沈伟 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期171-176,共6页

着眼类人机器人的腰部应用,设计了一种气动人工肌肉三自由度并联平台。引入一种自适应模糊CMAC(AFCMAC),实现了并联平台的姿态控制。通过规划输入空间,实现了AFCMAC对迟滞力、气压波动等不确定因素和非线性耦合因素的感知。离散抗饱和PI... 着眼类人机器人的腰部应用,设计了一种气动人工肌肉三自由度并联平台。引入一种自适应模糊CMAC(AFCMAC),实现了并联平台的姿态控制。通过规划输入空间,实现了AFCMAC对迟滞力、气压波动等不确定因素和非线性耦合因素的感知。离散抗饱和PID并行监督和离线辨识避免了在控制运行初期出现较大的跟踪误差和气压波动,从而使AFCMAC的在线实时自学习调整成为可能。进行了定点转动姿态跟踪实验和抗干扰实验,实验结果表明,AFCMAC具有较好的姿态控制性能和在线学习调整能力。 展开更多

关键词 气动人工肌肉 三自由度并联平台 姿态控制 自适应模糊cmac 迟滞特性

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关于广义模糊CMAC学习收敛性的理论结果(英文) 被引量：6

3

作者 王士同 Baldwin +2 位作者 J.F. Martin T.P. 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第11期1440-1450,共11页

提出了广义模糊 CMAC( cerebellar model articulation controller)神经网络 ,并导出了其学习的充分条件 .最后 ,证明了广义模糊 CMAC在平方误差意义下的学习收敛性 .研究结果为广义模糊 CMAC的广泛应用提供了基础 .

关键词 cmac 学习收敛 模糊泛集合 学习规则 神经网络

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基于新型模糊CMAC神经网络的Agent外贸协商模型 被引量：1

4

作者 曹晶 张良均 +1 位作者 郑巍 许鸿 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2006年第11期1420-1424,共5页

文章提出了一个由外销商训练的基于一种新型模糊小脑神经网络的Agent外贸协商模型。由于模糊小脑神经网络训练快速性,所以客户在输入了购买信息之后,可以及时获得相关评价,使客户最终能以协商的方式与Agent达成协议,提高了工作效率,仿... 文章提出了一个由外销商训练的基于一种新型模糊小脑神经网络的Agent外贸协商模型。由于模糊小脑神经网络训练快速性,所以客户在输入了购买信息之后,可以及时获得相关评价,使客户最终能以协商的方式与Agent达成协议,提高了工作效率,仿真试验也证明了其评价的正确性。 展开更多

关键词 小脑神经网络 模糊小脑神经网络 Agent协商模型 电子商务

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模糊CMAC的硬件结构分析及其FPGA实现

5

作者 沈宪明 白瑞林 章智慧 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第3期253-255,共3页

提出了模糊CMAC的一种基于FPGA的硬件实现方法。与其它FPGA实现的神经网络相比,包含了可以用于在线学习的权学习算法。分析了模糊CMAC的模型结构及其相应的硬件模块;用VHDL实现基于上述模块的模糊CMAC;对该模糊CMAC进行硬件综合与测试... 提出了模糊CMAC的一种基于FPGA的硬件实现方法。与其它FPGA实现的神经网络相比,包含了可以用于在线学习的权学习算法。分析了模糊CMAC的模型结构及其相应的硬件模块;用VHDL实现基于上述模块的模糊CMAC;对该模糊CMAC进行硬件综合与测试。测试结果表明:该模糊CMAC的FPGA实现方法是可行的,硬件化后的网络具有速度快、精度高、占用器件资源少的特点,是在SOPC中实现模糊CMAC模块的一种有效方法。 展开更多

关键词 模糊cmac FPGA VHDL 函数学习

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基于CMAC的永磁同步电机模型参考自适应方法研究 被引量：3

6

作者 张桐瑞 刘璇 +2 位作者 张建华 周传安 陈浩 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2020年第4期402-408,共7页

为改善永磁同步电机(PMSM)在自动导引车(AGV)复杂工况下的驱动性能,使其调速系统满足快速响应要求,且对频繁的负载扰动具有更强抵抗性及适应性,提出一种混合控制方法。该方法将小脑神经网络(CMAC)应用于永磁同步电机的模型参考自适应控... 为改善永磁同步电机(PMSM)在自动导引车(AGV)复杂工况下的驱动性能,使其调速系统满足快速响应要求,且对频繁的负载扰动具有更强抵抗性及适应性,提出一种混合控制方法。该方法将小脑神经网络(CMAC)应用于永磁同步电机的模型参考自适应控制(MRAC)调速系统中,发挥小脑神经网络局部泛化、执行速度快的优势,在缩短系统响应时间的同时减小永磁同步电机的转矩脉动和转矩扰动。在此基础上,搭建永磁同步电机仿真控制系统,仿真结果验证了该方法的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 永磁同步电机(PMSM) 自动导引车(AGV) 小脑神经网络(cmac) 模型参考自适应控制(MRAC) 调速系统

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改进的CMAC算法及其在机器人控制中的应用

7

作者 华剑南 蔡雪祥 程君实 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第10期1276-1279,共4页

在ＣＭＡＣ算法的基础上，采用两种方法来克服其存储容量随分辨力剧增的缺陷，一种方法是针对输入数据集分布和量化级一致的情况下，利用变分法，求得最佳非均匀量化曲线，使得量化噪声均方值最小；另一种是在输入数据集分布未知，量化... 在ＣＭＡＣ算法的基础上，采用两种方法来克服其存储容量随分辨力剧增的缺陷，一种方法是针对输入数据集分布和量化级一致的情况下，利用变分法，求得最佳非均匀量化曲线，使得量化噪声均方值最小；另一种是在输入数据集分布未知，量化级给定的情况下，利用求重心的方法，提高网络分辨力，从而避免了以增大存储容量来提高分辨力，大大提高了网络的分辨力与推广能力，使该算法更为实用．采用第二种方法，应用于四足步行机器人伺服系统的模糊控制。 展开更多

关键词 cmac算法 机器人 神经网络 模糊控制

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超磁致伸缩致动器的小脑神经网络前馈逆补偿-模糊PID控制 被引量：13

8

作者 孟爱华 刘成龙 +2 位作者 陈文艺 杨剑锋 李明范 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期753-759,共7页

针对超磁致伸缩致动器(GMA)在精密致动控制中存在的迟滞和位移非线性,提出了小脑神经网络(CMAC)前馈逆补偿结合模糊PID控制的新策略。通过小脑神经网络(CMAC)学习获得超磁致伸缩致动器动态逆模型用于对超磁致伸缩致动器迟滞非线性进行补... 针对超磁致伸缩致动器(GMA)在精密致动控制中存在的迟滞和位移非线性,提出了小脑神经网络(CMAC)前馈逆补偿结合模糊PID控制的新策略。通过小脑神经网络(CMAC)学习获得超磁致伸缩致动器动态逆模型用于对超磁致伸缩致动器迟滞非线性进行补偿;利用模糊PID控制降低小脑神经网络(CMAC)学习时的误差和抑制扰动,提高系统的跟踪控制性能,从而实现超磁致伸缩致动器的精密致动控制。仿真和实验结果表明:所采用的控制策略有效地消除了迟滞非线性的影响,系统的跟踪误差降低到了5%以下,而位移跟踪误差均方差仅为0.58。此外,这种策略的特点是学习和控制同时进行,控制系统能够适应被控对象动态特性的变化,使系统具有较强的鲁棒性,同时也能够有效地抑制外界的干扰,提升系统的自适应控制性能。 展开更多

关键词 超磁致伸缩致动器 迟滞非线性误差 小脑神经网络 前馈逆补偿控制 模糊PID控制

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基于自组织小波小脑模型关节控制器的不确定非线性系统鲁棒自适应终端滑模控制 被引量：15

9

作者 张强 于宏亮 +1 位作者 许德智 于美娟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期387-397,共11页

针对一类不确定非线性系统的跟踪控制问题,在考虑建模误差、参数不确定和外部干扰情况下,以良好的跟踪性能及强鲁棒性为目标,提出基于自组织小脑模型(self-organizing wavelet cerebellar model articulation controller,SOWCMAC)的鲁... 针对一类不确定非线性系统的跟踪控制问题,在考虑建模误差、参数不确定和外部干扰情况下,以良好的跟踪性能及强鲁棒性为目标,提出基于自组织小脑模型(self-organizing wavelet cerebellar model articulation controller,SOWCMAC)的鲁棒自适应积分末端(terminal)滑模控制策略.首先,将小脑模型、自组织神经网络和小波函数各自优势相结合,给出一种SOWCMAC,以保证干扰估计方法具有快速学习能力和更好的泛化能力.其次,设计两种改进的terminal滑模面构造方法,并分别给出各自的收敛时间.然后,基于SOWCMAC和改进的积分terminal滑模面,给出不确定非线性系统鲁棒自适应非奇异terminal控制器的设计过程,其中通过构造自适应鲁棒项抑制干扰估计误差对系统跟踪性能的影响,并利用Lyapunov理论证明闭环系统的稳定性.最后,将该方法应用于近空间飞行器姿态的控制仿真实验,结果表明所提出方法有效性. 展开更多

关键词 TERMINAL滑模控制 自适应控制 有限时间收敛 小脑模型 自组织神经网络

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基于小脑模型神经网络的温控负荷优化调度方法 被引量：16

10

作者 杨婕 李泽辉 +1 位作者 马锴 徐程琳 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2022年第10期199-208,共10页

温控负荷能够通过需求响应为电网提供频率调节辅助服务。针对传统控制方式调节能力有限和温度变化较大的问题,提出了一种基于小脑模型神经网络的混合控制策略。首先,利用小脑模型神经网络实时优化功率调节量,从而将调节任务分配给不同... 温控负荷能够通过需求响应为电网提供频率调节辅助服务。针对传统控制方式调节能力有限和温度变化较大的问题,提出了一种基于小脑模型神经网络的混合控制策略。首先,利用小脑模型神经网络实时优化功率调节量,从而将调节任务分配给不同控制方式的负荷集群;然后,负荷集群完成所分配的调节任务,并根据用户的不同需要分别定义储能指标和不舒适度指标;最后,采用模糊综合评判法对用户满意度进行评估,再将用户满意度与均方根误差相互权衡以建立综合评价指标,并将其反馈回小脑模型神经网络,从而为功率调节量的优化提供依据。仿真结果表明,所提策略不仅可以提高系统的跟踪精度,而且能够改善用户的满意度。 展开更多

关键词 需求响应 温控负荷 小脑模型神经网络 混合控制策略 模糊综合评判

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基于气动人工肌肉的混合位置跟踪控制 被引量：3

11

作者 沈伟 施光林 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期201-206,共6页

针对一种气动人工肌肉驱动的弹簧质量位置控制系统,设计了一个带有自适应模糊小脑模型(Cerebellar Model Articulation Controller,CMAC)在线逼近的离散趋近律滑模混合控制器.该混合控制器中离散趋近律滑模策略产生控制器的输出;自适应... 针对一种气动人工肌肉驱动的弹簧质量位置控制系统,设计了一个带有自适应模糊小脑模型(Cerebellar Model Articulation Controller,CMAC)在线逼近的离散趋近律滑模混合控制器.该混合控制器中离散趋近律滑模策略产生控制器的输出;自适应模糊CMAC用以逼近气动人工肌肉系统中的不确定项.CMAC网络权值的在线学习调整保证了自适应模糊CMAC的逼近性能.对离散抗饱和PID控制器(DASPID)与自适应模糊CMAC离散滑模混合控制器(HybridC)的位置跟踪控制性能进行了对比实验.实验结果表明,HybridC较之DASPID有更好的位置跟踪控制性能.当期望参考输入为正弦信号时,DASPID的最大位置跟踪误差为±1.5 mm;而HybridC的最大位置跟踪误差仅为±0.7 mm,平均位置跟踪误差大约仅为±0.2 mm.并且,离散滑模所固有的抖振现象得到了有效的抑制. 展开更多

关键词 气动人工肌肉 离散滑模 自适应模糊小脑模型 混合控制器 位置跟踪控制

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基于气动人工肌肉的自适应模糊小脑模型神经网络位置跟踪控制 被引量：5

12

作者 沈伟 施光林 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期579-583,共5页

针对一种气动人工肌肉驱动的弹簧质量位置控制系统,设计了一种自适应模糊小脑模型神经网络(AFCMAC)控制器.离散抗饱和PID(DASPID)并行监督控制设计保证了控制运行初期不会出现较大的跟踪误差和气压波动,使AFCMAC的在线实时学习调整成为... 针对一种气动人工肌肉驱动的弹簧质量位置控制系统,设计了一种自适应模糊小脑模型神经网络(AFCMAC)控制器.离散抗饱和PID(DASPID)并行监督控制设计保证了控制运行初期不会出现较大的跟踪误差和气压波动,使AFCMAC的在线实时学习调整成为可能.在线实时的自适应算法逐步提高了AFCMAC的控制性能,从而最终完全过渡到AFCMAC控制.通过规划AF-CMAC的输入空间,保证了AFCMAC对迟滞力和气压波动等不确定因素的感知能力,为实现AF-CMAC控制奠定了基础.对DASPID与AFCMAC控制器的位置跟踪控制性能进行了对比实验.结果表明,在非线性系统条件下,AFCMAC较之DASPID有着更好的跟踪控制性能和较低的实现难度. 展开更多

关键词 气动人工肌肉 自适应模糊小脑模型神经网络 位置跟踪控制

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五机架冷连轧 AGC 模糊小脑模型学习控制 被引量：2

13

作者 周旭东 王国栋 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期279-283,共5页

首次提出模糊小脑模型（ＦｕｚｚｙＣＭＡＣ），将模糊概念引入到小脑模型（ＣＭＡＣ）中，给出其算法，并采用它实现了冷连轧ＡＧＣ系统模糊小脑模型学习控制．该控制方法具有快速学习功能，适合实时控制使用．以某厂五机架冷连轧机为... 首次提出模糊小脑模型（ＦｕｚｚｙＣＭＡＣ），将模糊概念引入到小脑模型（ＣＭＡＣ）中，给出其算法，并采用它实现了冷连轧ＡＧＣ系统模糊小脑模型学习控制．该控制方法具有快速学习功能，适合实时控制使用．以某厂五机架冷连轧机为研究对象，在３８６／ＤＸ计算机上完成了稳态过程仿真研究．仿真结果表明，所提方法是有效的，比经典ＰＩＤ控制效果优越，具有良好的鲁棒性，可用于工业控制． 展开更多

关键词 模糊小脑模型 控制 学习控制 冷轧 带钢

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