改进前车状态预测的自适应巡航控制策略

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作者 安婷玉 陈婷 +2 位作者 高涛 李浩 涂辉招 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1579-1587,共9页

针对自适应巡航控制(ACC)系统中前车运动状态不确定性造成的模型失配和性能下降问题,提出一种改进前车状态预测的自适应巡航控制策略。首先,基于前车的历史速度和加速度信息利用时间卷积网络预测前车的未来加速度轨迹,然后将预测加速度... 针对自适应巡航控制(ACC)系统中前车运动状态不确定性造成的模型失配和性能下降问题,提出一种改进前车状态预测的自适应巡航控制策略。首先,基于前车的历史速度和加速度信息利用时间卷积网络预测前车的未来加速度轨迹,然后将预测加速度作为扰动构建自适应巡航系统的预测控制模型,最后在Matlab—Carsim联合仿真平台进行仿真实验。实验结果显示,时间卷积网络能够对车辆加速度取得较好的预测效果,且相对于传统MPC改进方法能够减小速度跟踪误差,并提高跟驰车辆对前车速度变化的响应速度。 展开更多

关键词 自适应巡航控制系统 模型预测控制 时间卷积网络 加速度轨迹预测

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全程S曲线加减速控制的自适应分段NURBS曲线插补算法 被引量：62

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作者 潘海鸿 杨微 +2 位作者 陈琳 谭华卿 孙红涛 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期190-195,共6页

为满足现代数控加工的高速度、高精度要求,提出基于7段式S曲线加减速全程规划的NURBS曲线自适应分段插补算法。该算法根据NURBS曲线几何形状将其自适应分段,并计算曲线段各项参数值、对应S曲线加减速规划(速度规划为17种类型)中加减速... 为满足现代数控加工的高速度、高精度要求,提出基于7段式S曲线加减速全程规划的NURBS曲线自适应分段插补算法。该算法根据NURBS曲线几何形状将其自适应分段,并计算曲线段各项参数值、对应S曲线加减速规划(速度规划为17种类型)中加减速类型和自适应调整速度曲线加减速时间。在固定插补周期下,与单独自适应算法、5段式S曲线加减速控制方法的仿真结果相比,在满足加速度与加加速度限制条件,且最大弦高误差不超过0.5μm时,该算法插补精度高于单独自适应算法,与5段式S曲线加减速控制方法近似,且其全程平均进给速度比5段式S曲线加减速控制方法平均进给速度提高21.7%,达到594mm/s。 展开更多

关键词 自适应 分段插补 S曲线加减速控制 NURBS曲线

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超快速冷却工艺对中低碳钢组织性能的影响 被引量：12

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作者 付天亮 邓想涛 +1 位作者 王昭东 崔栋梁 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期370-373,393,共5页

基于UFC-ACC设计理念,结合超快速冷却机理及其在中厚板产品处理过程中的技术实现,针对中低碳钢采用不同轧制方式,分析超快冷后钢板力学性能变化,得出较优超快冷冷却规程;同时,对比不同工艺条件下的金相组织,结合理论计算,总结出超快速... 基于UFC-ACC设计理念,结合超快速冷却机理及其在中厚板产品处理过程中的技术实现,针对中低碳钢采用不同轧制方式,分析超快冷后钢板力学性能变化,得出较优超快冷冷却规程;同时,对比不同工艺条件下的金相组织,结合理论计算,总结出超快速冷却条件下中低碳钢组织性能演变规律.从分析结果看,中低碳钢冲击韧性明显提高,其他力学性能也有较大改善;此外,UFC-ACC冷后机体大部分为细小均匀的F+P组织,并能保持原奥氏体中的高密度位错,使钢板性能优于普通ACC处理后钢板. 展开更多

关键词 超快速冷却 中低碳钢 组织性能 力学性能 组织预测 加速冷却

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汽车自适应巡航控制主动制动实现方法 被引量：10

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作者 马国成 刘昭度 +1 位作者 裴晓飞 叶阳 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期120-124,共5页

探讨主动制动控制系统在汽车自适应巡航控制中的作用.对主动制动采用基于加速度的控制方案,给出了主动制动系统的硬件组成.为了实现期望加速度跟随控制,在理论和试验的基础上建立了用于求解期望制动压力的车辆制动逆动力学模型.利用改进... 探讨主动制动控制系统在汽车自适应巡航控制中的作用.对主动制动采用基于加速度的控制方案,给出了主动制动系统的硬件组成.为了实现期望加速度跟随控制,在理论和试验的基础上建立了用于求解期望制动压力的车辆制动逆动力学模型.利用改进的PID算法开发了制动压力控制器.实车试验证明,制动压力和加速度控制效果都达到了自适应巡航系统对主动制动控制的要求. 展开更多

关键词 自适应巡航控制(acc) 主动制动系统 加速度跟随控制 制动压力控制

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RBF神经网络在加速冷却控制系统中的应用 被引量：43

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作者 柴天佑 王笑波 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期219-225,共7页

针对中厚钢板加速冷却过程 ,钢板入口温度波动大 ,钢板终冷温度难以实现闭环控制等特点 ,首先将 RBF(Radial Basis Functions)神经网络与优化设定技术相结合应用到加速冷却系统中 ,提出了加速冷却控制系统中基于 RBF神经网络的每幕流量... 针对中厚钢板加速冷却过程 ,钢板入口温度波动大 ,钢板终冷温度难以实现闭环控制等特点 ,首先将 RBF(Radial Basis Functions)神经网络与优化设定技术相结合应用到加速冷却系统中 ,提出了加速冷却控制系统中基于 RBF神经网络的每幕流量的控冷模型 .仿真实验表明 展开更多

关键词 RBF神经网络 中厚钢板 轧制 加速冷却控制

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升速轧制对热轧带钢层流冷却出口温度的影响 被引量：5

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作者 张大志 叶海丽 +3 位作者 项晓菲 谢新亮 李红霞 高广 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期33-38,共6页

采用传热学原理建立了层流冷却温度有限差分模型,并用现场实测数据对水冷换热系数进行了自适应修正.对德盛1 150 mm热轧带钢层流冷却过程的温度变化进行了数值模拟,建立了一套层流冷却温度仿真系统,分析和研究升速轧制时带钢在层流冷却... 采用传热学原理建立了层流冷却温度有限差分模型,并用现场实测数据对水冷换热系数进行了自适应修正.对德盛1 150 mm热轧带钢层流冷却过程的温度变化进行了数值模拟,建立了一套层流冷却温度仿真系统,分析和研究升速轧制时带钢在层流冷却中温度变化的趋势.结果表明,层冷出口温度受带钢的速度影响较大,在升速过程中,如果不采用集管动态喷水调节,带钢温度出现前低后高的现象,并且随着加速度的增加带钢前后温差越大.以此为依据,现场过程自动化系统L2级硬件采用过程服务器,基础自动化系统L1级硬件采用西门子PLC,L2级和L1级软件分别在C++和Step7V5.4下编程实现,并采用了带钢头尾宏跟踪和过程自动化系统采用带钢样本微跟踪的控制策略,对处于变速及高速运动中的带钢沿长度方向逐点实施控制,用动态调节的冷却集管系统来保证在速度变化期间带钢层流冷却出口温度的稳定性. 展开更多

关键词 升速轧制 层流冷却 温度控制 热轧带钢

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基于多关节机器人的能量最小消耗控制策略 被引量：11

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作者 党培 谭云福 申利民 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2010年第12期4575-4577,共3页

为了能够在有限的能量供给的情况下延长机器人运行时间,针对此类机器人在运动中的耗能问题,提出一种通过改进梯形升降速算法来实现多关节机器人能量最小消耗的控制方法。首先对多关节机器人的协调控制及能耗问题进行了研究,利用梯形升... 为了能够在有限的能量供给的情况下延长机器人运行时间,针对此类机器人在运动中的耗能问题,提出一种通过改进梯形升降速算法来实现多关节机器人能量最小消耗的控制方法。首先对多关节机器人的协调控制及能耗问题进行了研究,利用梯形升降速算法的速度函数与伺服电机耗能之间的关系推导出该算法的能量函数;然后通过求解能量函数最小值,得出梯形速度曲线基于能量最优的时间参数,利用该时间参数来设定伺服电机各运动阶段的时间,使机器人耗能最小。最后通过实验计算及分析,验证了所述控制策略在解决机器人耗能最小化问题上的有效性。 展开更多

关键词 多关节机器人 关节协调控制 最小能量消耗 梯形升降速算法

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加速冷却过程的模型预测控制 被引量：7

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作者 郑毅 李少远 王笑波 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期777-780,共4页

在中厚板加速冷却过程中,无法检测钢板温度的动态变化,这使得加速冷却过程的精确控制变得困难.本文提出了一种新的控制方法,把冷却的控制目标转化为冷却装置沿长度方向上的温度分布曲线,采用热物理模型估计钢板在冷却装置各位置处的温... 在中厚板加速冷却过程中,无法检测钢板温度的动态变化,这使得加速冷却过程的精确控制变得困难.本文提出了一种新的控制方法,把冷却的控制目标转化为冷却装置沿长度方向上的温度分布曲线,采用热物理模型估计钢板在冷却装置各位置处的温度分布.应用模型预测控制,根据温度估计值实时优化控制变量,使过程温度分布与目标温度分布曲线一致.仿真结果表明,本方法能够较好的克服冷却过程中钢板开冷温度不均匀、钢板打滑等不确定性,提高了控制精度,并保证钢板长度方向温度的均匀性. 展开更多

关键词 中厚板 加速冷却 模型预测控制

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ADCOS-PM工艺下中厚板冷却速度控制方法 被引量：3

9

作者 王丙兴 胡啸 +1 位作者 王昭东 王国栋 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期509-512,共4页

以国内某4300mm中厚板生产线轧后先进冷却系统为研究对象,对中厚板轧后冷却过程中冷却速度的影响因素及控制方法进行研究.分析了换热、喷嘴形式及集管水流密度等因素对冷却速度的影响,确定出不同厚度规格钢板的冷却速度控制范围.建立了... 以国内某4300mm中厚板生产线轧后先进冷却系统为研究对象,对中厚板轧后冷却过程中冷却速度的影响因素及控制方法进行研究.分析了换热、喷嘴形式及集管水流密度等因素对冷却速度的影响,确定出不同厚度规格钢板的冷却速度控制范围.建立了冷却速度计算模型,并结合自学习方法实现对冷却速度的高精度控制.利用该控制系统对12MnNiVR进行轧后冷却过程控制,结果表明被控钢板具有较高的冷却速度控制精度. 展开更多

关键词 TMCP技术 超快速冷却 加速冷却 冷却速度 自学习

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超细晶粒Q235钢的制备研究 被引量：7

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作者 李茂林 张文广 +1 位作者 杨承刚 金刚 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2013年第24期117-120,共4页

在传统Q235钢的基础上,通过添加微量合金元素Ti和Nb并且配以不同的控轧控冷工艺,得到了强度与韧性配合良好的超细晶粒Q235钢。利用Zeiss软件测定不同工艺下Q235钢的晶粒尺寸,研究经不同工艺处理后的晶粒尺寸大小和分布情况。在对其显微... 在传统Q235钢的基础上,通过添加微量合金元素Ti和Nb并且配以不同的控轧控冷工艺,得到了强度与韧性配合良好的超细晶粒Q235钢。利用Zeiss软件测定不同工艺下Q235钢的晶粒尺寸,研究经不同工艺处理后的晶粒尺寸大小和分布情况。在对其显微组织观察和力学性能测试的基础上,分析了超细晶粒Q235钢组织结构与性能之间的关系。结果表明,超细晶粒Q235钢的屈服强度较传统Q235钢翻了近一番。强度改善的主要原因可归结为微量合金化元素Ti和Nb的添加与控轧控冷工艺综合作用的结果。 展开更多

关键词 超细晶粒 Q235 钢 力学性能 合金元素 控轧控冷 强韧化机制

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超细晶粒Q235钢板力学性能和强韧化机理研究 被引量：9

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作者 张亨金 卫英慧 +1 位作者 刘东风 许并社 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2006年第6期667-669,684,共4页

通过添加合金元素Nb和Ti及配以合理的控轧控冷工艺,得到了强韧性配合良好的超细晶粒Q235钢板。在对钢的力学性能测试和显微组织观察的基础上,研究了超细晶粒钢组织结构与性能之间的关系。结果表明,超细晶粒Q235钢的组织为铁素体加珠光体... 通过添加合金元素Nb和Ti及配以合理的控轧控冷工艺,得到了强韧性配合良好的超细晶粒Q235钢板。在对钢的力学性能测试和显微组织观察的基础上,研究了超细晶粒钢组织结构与性能之间的关系。结果表明,超细晶粒Q235钢的组织为铁素体加珠光体;但其性能较传统Q235钢翻了一番;强度改善是控轧控冷工艺和加入微合金化元素Nb和Ti综合作用的结果。超细晶粒Q235钢板的强韧化机制主要是细晶强化,其次为沉淀强化。 展开更多

关键词 Q235钢 力学性能 控轧控冷 微合金化 细晶强化 沉淀强化

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650 MHz双cell超导腔冷氦气自动降温方案研究 被引量：2

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作者 常正则 李梅 +7 位作者 韩瑞雄 孙良瑞 张祥镇 姜永诚 桑民敬 叶瑞 李少鹏 葛锐 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期179-186,共8页

本文以先进光源技术研发与测试平台(PAPS)中的650 MHz双cell超导腔的降温过程为主要研究对象,采用准则关系式法及计算流体力学方法构建了整体换热模型并编程计算,得到了降温过程中超导腔所需的冷氦气入口腔前参数。根据腔前参数反推流程... 本文以先进光源技术研发与测试平台(PAPS)中的650 MHz双cell超导腔的降温过程为主要研究对象,采用准则关系式法及计算流体力学方法构建了整体换热模型并编程计算,得到了降温过程中超导腔所需的冷氦气入口腔前参数。根据腔前参数反推流程,考虑整体布局和局部阻力的损失,计算了兑温阀门开度与腔前参数的对应关系,从而可通过兑温阀门开度时刻表来实现整体降温过程的自动控制。 展开更多

关键词 加速器 超导腔 氦气 自动降温 自动控制

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