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题名机器人六维腕力传感器标定试验台误差分析与研究
被引量：13
- 1
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作者
郑红梅
刘正士
郑传荣
仇成群
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机构
合肥工业大学机械与汽车工程学院
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出处
《计量学报》
EI
CSCD
北大核心
2005年第4期333-336,342,共5页
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基金
国家863智能机器人主题资助项目(863-512-02-02)
合肥工业大学科学研究发展基金(030206F)
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文摘
介绍了自行研制的机器人六维腕力传感器标定试验台以及在该试验台上进行单向施加标定力的方法。分析了试验台系统误差产生的各种原因,推导出由轴承内部的摩擦力矩、定滑轮与绳子之间的摩擦力、绳子自重、加载方向和作用点位置偏差等各种原因引起的系统误差的计算公式。针对施加Fz方向标定力的情况,计算出各种原因引起的系统误差值,求出合成后试验台总的系统误差值,并进一步提出减小系统误差的方法。
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关键词
计量学
六维腕力传感器
标定试验台
误差
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Keywords
Metrology
6-axis wrist force sensor
Calibrating experimental bench
Error
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分类号
TB931
[机械工程—测试计量技术及仪器]
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题名机器人六维腕力传感器标定方法和标定装置的研究
被引量：19
- 2
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作者
郑红梅
刘正士
王勇
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机构
合肥工业大学机械与汽车工程学院
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出处
《计量学报》
EI
CSCD
北大核心
2005年第1期43-45,85,共4页
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基金
国家863计划智能机器人主题资助项目(863-512-02-02)
合肥工业大学科学研究发展基金项目(030206F)
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文摘
通过对机器人六维腕力传感器系统的各种标定方法的分析讨论,说明了应采用阶跃响应的方法来对它的动态性能进行标定。从矩形脉冲频谱对系统传递函数影响的角度,说明了为减少矩形脉冲频谱对传递函数标定曲线的干扰,应使阶跃激励开始时刻前的采样点数为零。新设计的实验方法和实验装置便于测出标定中使用的激励信号,通过数据采样系统的"软触发"功能,准确抓取到阶跃开始时刻,减少了干扰。同时,在该实验台上加载所使用的定滑轮数量较少,也有效地减小了标定误差。
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关键词
计量学
六维腕力传感器
动态标定
阶跃响应
软触发
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Keywords
Metrology
6-axis wrist force sensor
Dynamic characteristic calibration
Step response
Soft trigger
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分类号
TB931
[机械工程—测试计量技术及仪器]
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题名一种机器人多轴腕力传感器弹性体有限元分析
被引量：14
- 3
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作者
刘正士
陆益民
陈晓东
王国泰
葛运建
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机构
合肥工业大学机械系
中科院合肥智能机械研究所
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
1998年第12期12-14,共3页
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基金
国家自然科学基金
国家教委博士点基金
863航天领域空间机器人专题资助
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文摘
建立一种机器人腕力传感器弹性体的静、动特性的有限元计算模型，分析传感器弹性体在各种工况下的应力分布规律以及固有振动的频率和振型，为改进传感器的弹性体的设计，进行传感器结构的优化设计进行前期的准备。
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关键词
机器人
多轴腕力传感器
弹性体
有限元
传感器
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Keywords
wrist force sensor, Static and dynamic characteristics, Finite element analysis. Fig 6 Tab 3 Ref 5“Jixie Sheji”8008
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP212.02
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名新型六维腕力传感器
被引量：7
- 4
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作者
茅晨
宋爱国
马俊青
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机构
东南大学仪器科学与工程学院
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出处
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》
CAS
2011年第5期402-407,共6页
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基金
中国空间技术研究院(CAST)科研基金(2009-12)
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文摘
设计了一种新型六维腕力传感器.采用有限单元法对六维腕力传感器的十字梁弹性体进行结构静力学分析,论述了该机械结构的合理性,确定了应变片黏贴的最佳位置,通过合理的应变片电桥的组桥将各维力/力矩信号转化为电压输出.设计放大电路对六维电压信号进行放大,最后通过试验标定装置对此六维腕力传感器进行标定.
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关键词
六维腕力传感器
有限单元法
十字梁弹性体
电桥
放大电路
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Keywords
6-axis wrist force sensor
finite element method
crossbeam elastic body
bridge circuit
amplifying cir-cuit
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种新型结构的机器人六维力传感器
被引量：5
- 5
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作者
胡建元
黄心汉
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机构
华中理工大学
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出处
《传感器技术》
CSCD
1991年第4期13-16,共4页
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文摘
本文介绍了自行设计研制的机器人六维腕力传感器(HUST-FS6)。这种力传感器弹性体结构为三梁非径向对称结构,经过测试,各项性能良好,将HUST-FS6力传感器装于机器人腕部,成功地进行了跟踪外部环境的运动实验。
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关键词
机器人
六维力
腕力
传感器
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Keywords
6-D wrist force sensor The structure of 3-beam nonradial Symmetry Following experiment
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于LabVIEW和MATLAB设计的虚拟仪器
被引量：7
- 6
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作者
仇成群
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机构
盐城师范学院物理科学与电子技术学院
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出处
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2008年第10期85-88,共4页
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文摘
虚拟仪器编程软件LabVIEW结合计算功能强大的MATLAB将大大提高虚拟仪器的设计功能。专业工具箱是MATLAB的特色,功能强大。在虚拟编程软件LabVIEW中结合MATLAB工具箱就能够设计出独具特色的虚拟仪器。分析了LabVIEW中如何调用MATLAB脚本节点以及MAT-LAB工具箱的应用。还给出了MATLAB在LabVIEW设计机器人六维腕力传感器系统的动态标定虚拟仪器中的应用,表明了MATLAB工具软件使LabVIEW设计虚拟仪器更为方便有效。
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关键词
LABVIEW
MATLAB
六维腕力传感器
动态标定
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Keywords
LabVIEW
MATLAB
6 - axis wrist force sensor
Dynamic Calibration
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分类号
TP271.31
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP216
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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