基于迭代学习的6-DOF平台控制与仿真研究

1

作者 侯士豪 王勇亮 +1 位作者 武光华 段永胜 《机床与液压》 北大核心 2012年第11期128-131,163,共5页

在建立某型模拟器平台动力学模型的基础上,提出一种迭代学习控制(ILC)算法。通过多体系统动力学分析软件ADAMS建立虚拟样机模型,运用Matlab/Simulink建立控制策略模型,利用接口文件将两者结合起来进行机械系统与控制系统的联合仿真。结... 在建立某型模拟器平台动力学模型的基础上,提出一种迭代学习控制(ILC)算法。通过多体系统动力学分析软件ADAMS建立虚拟样机模型,运用Matlab/Simulink建立控制策略模型,利用接口文件将两者结合起来进行机械系统与控制系统的联合仿真。结果表明:联合仿真具有较好的直观性和分析的快速性,验证了迭代学习控制策略的优越性,对控制器的设计与验证具有重要的借鉴意义。 展开更多

关键词 六自由度平台 迭代学习控制算法 动力学模型 控制器 联合仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真 被引量：10

2

作者 魏春雨 周晓军 +1 位作者 魏燕定 唐昉 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1390-1396,共7页

为了研究并联6自由度平台在车辆驾驶过程中的洗出运动,实现车辆动力学模型和6自由度运动平台模型的联合仿真,提出一种利用Vortex多体动力学软件对6自由度平台进行建模,复现车辆模型运动过程的仿真方法.平台液压油缸初始位姿采用解析法... 为了研究并联6自由度平台在车辆驾驶过程中的洗出运动,实现车辆动力学模型和6自由度运动平台模型的联合仿真,提出一种利用Vortex多体动力学软件对6自由度平台进行建模,复现车辆模型运动过程的仿真方法.平台液压油缸初始位姿采用解析法进行确定,在Matlab/Simulink中实现运动平台的洗出滤波算法和运动学反解算法,利用转弯和直线2种典型运动进行仿真验证.在给定路面上进行虚拟驾驶,Vortex车辆动力学模型解算结果使车辆产生相应的连续运动状态,相关动力学参数经过洗出滤波算法、平台运动学反解运算得到各油缸伸长量,驱动Vortex软件中建立的6自由度运动平台模型.结果表明,利用Vortex软件可以将车辆动力学模型和并联6自由度平台模型进行联合仿真,实现平台洗出运动的可视化. 展开更多

关键词 VORTEX 并联6自由度平台 洗出滤波算法 洗出运动仿真 车辆动力学模型 模拟器

在线阅读 下载PDF 职称材料

转向架测试6自由度模拟平台位姿正解解算 被引量：4

3

作者 刘玉梅 曹晓宁 +3 位作者 苏建 王秀刚 梁树林 王帆 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2012年第6期621-625,共5页

为了实现转向架实际线路运行状态室内台架模拟,对转向架动态测试的6自由度模拟平台位姿正解进行了研究.根据6自由度模拟平台几何结构和参数,利用基于欧拉角的齐次变换矩阵及杆长约束条件建立了以位姿变量为未知量、方程数等于作动器数的... 为了实现转向架实际线路运行状态室内台架模拟,对转向架动态测试的6自由度模拟平台位姿正解进行了研究.根据6自由度模拟平台几何结构和参数,利用基于欧拉角的齐次变换矩阵及杆长约束条件建立了以位姿变量为未知量、方程数等于作动器数的6自由度模拟平台位姿正解非线性数学模型,借助于Matlab/simulink仿真环境利用牛顿拉夫逊算法将以位姿元素为变量的非线性数学模型转化为以位姿元素增量为变量、Jacobian Matrix为系数矩阵的线性方程组来求取近似解,结合实例,验证了6自由度模拟平台正解数学模型及算法的准确性及高效性,为转向架测试6自由度模拟平台的运动控制提供了重要的理论基础. 展开更多

关键词 转向架 6自由度模拟平台 牛顿拉夫逊迭代 位姿正解 MATLAB simulINK

在线阅读 下载PDF 职称材料

6-HUS并联运动平台动力学建模与仿真分析 被引量：2

4

作者 黄河山 李婷 刘晋浩 《北京林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期143-150,共8页

鉴于串联机构难以实现复杂的空间曲面轨迹运动,提出了一种应用在沿空间曲线及曲面进行作业的6-HUS并联运动平台。对6-HUS并联运动平台进行动力学分析,并采用拉格朗日法建立其动力学模型。结合给定的运动算例,通过Matlab软件编程对所建... 鉴于串联机构难以实现复杂的空间曲面轨迹运动,提出了一种应用在沿空间曲线及曲面进行作业的6-HUS并联运动平台。对6-HUS并联运动平台进行动力学分析,并采用拉格朗日法建立其动力学模型。结合给定的运动算例,通过Matlab软件编程对所建立的动力学模型进行求解,得到了各个驱动杆的驱动力变化曲线。再采用Adams软件对6-HUS并联运动平台虚拟样机进行动力学仿真,虚拟仿真得到的驱动力曲线与数值仿真结果基本一致,证明在机构模型进行适当简化的基础上,采用拉格朗日法建立的动力学模型是可行的,这为后续的动力学优化与控制系统设计提供了理论依据。 展开更多

关键词 6-HUS并联平台 拉格朗日法 动力学模型 ADAMS仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

可无限旋转的6-RSPS模拟器平台位置反解 被引量：2

5

作者 黎建军 魏燕定 周晓军 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第14期159-163,共5页

提出了一种基于6-RSPS的车辆模拟器平台机构,并为其反解提供解决方法。根据杆长矢量关系图,推导出杆长和支杆下铰链的旋转角度与平台位置的关系,并提出了相关参数的约束及优化条件,得出了杆长和旋转角度的反解存在多个解且得到了它们的... 提出了一种基于6-RSPS的车辆模拟器平台机构,并为其反解提供解决方法。根据杆长矢量关系图,推导出杆长和支杆下铰链的旋转角度与平台位置的关系,并提出了相关参数的约束及优化条件,得出了杆长和旋转角度的反解存在多个解且得到了它们的范围,并根据优化条件得到了最优解。数值实例表明,利用本方法能得到令人满意的反解,可有效地避免车辆模拟器在旋转方向上的洗出算法,从而能更加逼真地模拟车辆转弯时的感觉。 展开更多

关键词 并联机构 模拟器平台 6-RSPS 运动学反解

在线阅读 下载PDF 职称材料

飞行模拟器六自由度运动系统的关键技术及研究现状 被引量：35

6

作者 杨灏泉 赵克定 +1 位作者 吴盛林 曹健 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第1期84-87,共4页

作为飞行模拟器载体的并联六自由度运动系统是飞行模拟器非常重要的组成部分。其本质是由数字计算机实时控制并能提供俯仰、滚转、偏航、升降、纵向和侧向平移的六自由度瞬时过载仿真设备。本文从研制者的角度出发,评述了研制高性能飞... 作为飞行模拟器载体的并联六自由度运动系统是飞行模拟器非常重要的组成部分。其本质是由数字计算机实时控制并能提供俯仰、滚转、偏航、升降、纵向和侧向平移的六自由度瞬时过载仿真设备。本文从研制者的角度出发,评述了研制高性能飞行模拟器六自由度运动系统所需的关键技术及其国内外的研究进展。结合样机设计与制造的实践经验,提出亟需解决的若干理论与技术问题,以及解决这些问题的可行途径。 展开更多

关键词 飞行模拟器 六自由度平台 机构学 驱动元件 控制策略

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于ADAMS的六自由度液压动感平台建模及运动学仿真 被引量：11

7

作者 林砺宗 潘大亨 +1 位作者 傅招国 倪小鹏 《机床与液压》 北大核心 2012年第13期166-169,174,共5页

根据Stewart结构制作了一个六自由度运动平台,并以该平台为主要研究对象,构建了整个位姿系统的模型。运用SolidWorks和ADAMS软件,构建平台仿真模型并进行仿真分析,得出上平台以及各缸体的运动特性曲线,验证平台设计的合理性与准确性。... 根据Stewart结构制作了一个六自由度运动平台,并以该平台为主要研究对象,构建了整个位姿系统的模型。运用SolidWorks和ADAMS软件,构建平台仿真模型并进行仿真分析,得出上平台以及各缸体的运动特性曲线,验证平台设计的合理性与准确性。同时分析了整个平台机构的运动过程、运动的极限位置、转角、干涉情况、空间运动位置和运动参数等,对整个六自由度液压系统的安全性及可靠性有重要的指导作用。 展开更多

关键词 六自由度液压平台 建模 运动学仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

并联六自由度仿真平台完全可达空间研究 被引量：2

8

作者 程佳 王宣银 +1 位作者 李强 吴乐彬 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期389-393,共5页

研究并联六自由度仿真平台完全可达空间。分析了动平台位姿改变时各液压缸位移的变化情况及其与完全可达空间的关系,在此基础上提出基于运动特征的完全可达空间快速搜索算法,该算法首先将搜索范围限制在可达空间外轮廓附近,并利用极角... 研究并联六自由度仿真平台完全可达空间。分析了动平台位姿改变时各液压缸位移的变化情况及其与完全可达空间的关系,在此基础上提出基于运动特征的完全可达空间快速搜索算法,该算法首先将搜索范围限制在可达空间外轮廓附近,并利用极角为零处液压缸位移变化特征快速找到外轮廓的搜索起点,大大缩小搜索范围,提高搜索效率,可快速得到动平台运动极限位置的包络面。以实验室平台为实例,利用该算法绘制出并联六自由度平台的完全可达空间图形。最后,仿真分析了平台完全可达空间与其结构参数间的关系,为平台的设计和优化提供参考。 展开更多

关键词 并联六自由度仿真平台 完全可达空间 数值解

在线阅读 下载PDF 职称材料

六自由度坦克模拟驾驶仪时间和冲击综合轨迹规划 被引量：1

9

作者 丛明 温海营 +3 位作者 刘冬 杜宇 伍英华 于俊发 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第7期726-733,共8页

为确保坦克模拟驾驶仪运动平稳性和动作实时性，提出了一种在笛卡儿空间基于Stewart机构的时间和冲击综合优化轨迹规划方法。建立了六自由度运动平台运动学模型，利用分段三次样条曲线对坦克姿态点进行插补，以六自由度运动平台速度、... 为确保坦克模拟驾驶仪运动平稳性和动作实时性，提出了一种在笛卡儿空间基于Stewart机构的时间和冲击综合优化轨迹规划方法。建立了六自由度运动平台运动学模型，利用分段三次样条曲线对坦克姿态点进行插补，以六自由度运动平台速度、加速度为约束条件，以时间和冲击为优化目标，对样条曲线进行控制，规划出满足模拟驾驶仪运动要求的轨迹曲线。在优化插补点时间间隔的非线性规划时，采用实时的可行方向法（MFD）来处理。仿真和试验结果表明，该轨迹规划方法可以使模拟驾驶仪实时平稳地跟踪视景系统给定的任意运动勤挤． 展开更多

关键词 坦克模拟驾驶仪 轨迹规划 时间和冲击 六自由度平台

在线阅读 下载PDF 职称材料

并联式六自由度电液平台的控制与应用 被引量：3

10

作者 吴江宁 骆涵秀 李世伦 《机床与液压》 北大核心 1996年第6期13-16,共4页

本文简述了并联式六自由度电液平台的结构特点，介绍了平台的常用控制方法及需解决的问题，综述了其在运动模拟及操作器等方面的应用。

关键词 并联式 六自由度 电液平台 运动模拟 操作器

在线阅读 下载PDF 职称材料

对接半物理仿真系统中的自适应柔顺力控制研究

11

作者 黄其涛 何景峰 韩俊伟 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第19期6077-6080,6085,共5页

为实现空间航天器对接过程中的强制校正和拉近阶段过程的半物理仿真,提出了一种六自由度并联运动平台的基于位置闭环的力控制方法。针对强制校正和拉近过程中两飞行器之间连接刚度大范围变化,设计自适应力控制器解决了刚度参数时变对系... 为实现空间航天器对接过程中的强制校正和拉近阶段过程的半物理仿真,提出了一种六自由度并联运动平台的基于位置闭环的力控制方法。针对强制校正和拉近过程中两飞行器之间连接刚度大范围变化,设计自适应力控制器解决了刚度参数时变对系统性能的影响。试验结果表明自适应柔顺力控制可以实现强制校正和拉近阶段过程的有效模拟。 展开更多

关键词 力控制 自适应控制 六自由度并联平台 对接仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于模糊CMAC的飞行模拟机六自由度平台的复合控制

12

作者 高建树 刘宪峰 《机床与液压》 北大核心 2010年第7期88-91,共4页

针对飞行模拟机六自由度平台电液位置伺服系统的负载变化大、非线性程度高、易受外界干扰等特点,提出采用模糊CMAC神经网络控制策略来提高系统的性能,给出具体的网络控制结构和算法,并在MATLAB上进行了仿真。仿真结果表明,该方法具有较... 针对飞行模拟机六自由度平台电液位置伺服系统的负载变化大、非线性程度高、易受外界干扰等特点,提出采用模糊CMAC神经网络控制策略来提高系统的性能,给出具体的网络控制结构和算法,并在MATLAB上进行了仿真。仿真结果表明,该方法具有较强的自适应能力和鲁棒性,适用于六自由度平台的电液位置伺服系统。 展开更多

关键词 飞行模拟机 六自由度平台 模糊CMAC

在线阅读 下载PDF 职称材料

海上漂浮式激光雷达运动平台模拟器设计及应用

13

作者 张凯临 张文静 秦胜光 《中国海洋大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2022年第12期134-141,共8页

本文介绍了海上漂浮平台运动模拟器的设计和应用。为了模拟测风激光雷达在海上的工作环境,验证测风激光雷达在非稳定平台的风场计算算法,设计了一套六自由度运动平台模拟器,平台可以按浮标实测数据运动或按固定振幅频率正弦数据运动,搭... 本文介绍了海上漂浮平台运动模拟器的设计和应用。为了模拟测风激光雷达在海上的工作环境,验证测风激光雷达在非稳定平台的风场计算算法,设计了一套六自由度运动平台模拟器,平台可以按浮标实测数据运动或按固定振幅频率正弦数据运动,搭载激光雷达进行测风实验。本文将两台激光雷达分别处于静止和运动状态进行测风,研究平台运动速度对风场反演的影响。结果显示,平台静止时两台雷达风速平均误差最小,为0.0198 m/s,风向平均误差与最小风向平均误差基本相同,为2.0219°。随着平台运动速度的增加,风速和风向的反演误差也随之增加。该平台能够模拟海上漂浮平台的运动,搭载海上测风激光雷达进行实验,且分析结果能为风场反演算法的优化提供参考。 展开更多

关键词 运动模拟器 测风激光雷达 六自由度运动平台 测风实验 反演误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

并联六自由度对接平台运动学标定方法研究 被引量：4

14

作者 张学功 邹怀武 陈卫东 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期273-277,共5页

对并联六自由度对接平台的结构参数标定问题进行了研究。通过实测运动平台的位姿变化以及对应六根丝杆的增量,提出了直接确定结构参数的标定方法,与传统标定方法相比,避免了迭代计算与收敛判断。仿真验证表明了所提方法的有效性和实用性。

关键词 并联六自由度对接平台 标定方法 仿真验证

在线阅读 下载PDF 职称材料

六自由度运动平台控制系统的神经网络优化 被引量：1

15

作者 方艺 吴学杰 《中国测试技术》 2006年第5期100-103,共4页

阐述了六自由度运动平台的控制原理,并根据控制系统的特点,提出采用基于RBF和BP神经网络来改进常规PID控制器实现系统控制性能。在该控制系统结构中,提出了在RBF网络辨识Jacobian的基础上,将BP神经网络引入了平台控制系统中PID控制器的... 阐述了六自由度运动平台的控制原理,并根据控制系统的特点,提出采用基于RBF和BP神经网络来改进常规PID控制器实现系统控制性能。在该控制系统结构中,提出了在RBF网络辨识Jacobian的基础上,将BP神经网络引入了平台控制系统中PID控制器的控制参数在线整定的算法,最后给出了在MATLAB下的具体仿真算法。 展开更多

关键词 六自由度运动平台 BP网络 RBF网络 PID控制 仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

直升机救助模拟器支撑横梁随机振动响应分析 被引量：3

16

作者 王盛业 王海涛 +1 位作者 熊伟 关广丰 《机床与液压》 北大核心 2022年第12期125-130,共6页

为了获取直升机救助模拟器支撑横梁在模拟器激励运动下的振动响应,为进一步研究缓解横梁振动提供参考,在ANSYS Workbench中建立支撑横梁的有限元模型,通过模态分析以及随机振动响应分析获取了横梁的随机振动特性。建立了横梁固有频率的... 为了获取直升机救助模拟器支撑横梁在模拟器激励运动下的振动响应,为进一步研究缓解横梁振动提供参考,在ANSYS Workbench中建立支撑横梁的有限元模型,通过模态分析以及随机振动响应分析获取了横梁的随机振动特性。建立了横梁固有频率的数值模型,并利用ANSYS的预应力模块,对考虑集中质量的横梁进行模态分析,将横梁固有频率的仿真结果与数值建模的计算值进行比较,两者误差在1%以内。在模态分析基础上,利用ANSYS随机振动响应模块进一步建立了考虑直升机救助模拟器动力学的天车横梁的ANSYS仿真模型,包括横梁激振力模型以及横梁动态响应模型,得到了在直升机模拟器无规律负载作用下天车横梁的振动状态。并与试验结果对比分析,验证了模型的正确性。结果显示:应用ANSYS求解得到的振动响应曲线与试验测得的曲线吻合良好,验证了该方法求解横梁随机振动响应的适应性,为今后解决柔性基座对运动平台的干扰问题提供参考。 展开更多

关键词 随机振动响应 直升机救助模拟器 柔性基座 六自由度平台

在线阅读 下载PDF 职称材料