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基于旋量理论的4-R(SS)~2并联机器人正运动学分析
被引量：
6
1
作者
罗玉坤
周健
+1 位作者
李立君
高自成
《机床与液压》
北大核心
2018年第3期33-37,共5页
研究机器人运动学较为传统的方法为D-H参数法,以4-R(SS)2并联机器人为研究对象,基于旋量理论,根据指数积公式对该机器人进行正运动学分析,得到机器人的位姿变换矩阵。旋量法只需要建立惯性坐标系S和工具坐标系T,经过每一个关节变量之间...
研究机器人运动学较为传统的方法为D-H参数法,以4-R(SS)2并联机器人为研究对象,基于旋量理论,根据指数积公式对该机器人进行正运动学分析,得到机器人的位姿变换矩阵。旋量法只需要建立惯性坐标系S和工具坐标系T,经过每一个关节变量之间的变换,最终可得到其运动学方程。与D-H参数法相比,此方法使运动学模型变得更为简单,并且具有更明确的几何意义。最后对并联机器人进行运动仿真,构建其仿真模型,确定机器人各结构的参数,输入随机关节变量,得到的结果与文中计算的结果进行对比,验证本文方法的准确性。
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关键词
Delta机器人
^
4
-r
(
ss
)^2
旋量理论
运动学分析
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职称材料
题名
基于旋量理论的4-R(SS)~2并联机器人正运动学分析
被引量：
6
1
作者
罗玉坤
周健
李立君
高自成
机构
中南林业科技大学机电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2018年第3期33-37,共5页
基金
湖南省高校科技创新团队支持计划资助(2014207)
2017长沙市科技计划项目(kq1706077)
+1 种基金
2016湖南林业科技计划项目(xlk201665)
2017湖南省教育厅科研项目(17C1665)
文摘
研究机器人运动学较为传统的方法为D-H参数法,以4-R(SS)2并联机器人为研究对象,基于旋量理论,根据指数积公式对该机器人进行正运动学分析,得到机器人的位姿变换矩阵。旋量法只需要建立惯性坐标系S和工具坐标系T,经过每一个关节变量之间的变换,最终可得到其运动学方程。与D-H参数法相比,此方法使运动学模型变得更为简单,并且具有更明确的几何意义。最后对并联机器人进行运动仿真,构建其仿真模型,确定机器人各结构的参数,输入随机关节变量,得到的结果与文中计算的结果进行对比,验证本文方法的准确性。
关键词
Delta机器人
^
4
-r
(
ss
)^2
旋量理论
运动学分析
Keywords
Delta robot
^
4
-r
（ss
）^2
Screw theory
Kinematic analysis
分类号
TH123 [机械工程—机械设计及理论]
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出处
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1
基于旋量理论的4-R(SS)~2并联机器人正运动学分析
罗玉坤
周健
李立君
高自成
《机床与液压》
北大核心
2018
6
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