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3-D fracture network dynamic simulation based on error analysis in rock mass of dam foundation 被引量:5
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作者 ZHONG Deng-hua WU Han +2 位作者 WU Bin-ping ZHANG Yi-chi YUE Pan 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第4期919-935,共17页
Accurate 3-D fracture network model for rock mass in dam foundation is of vital importance for stability,grouting and seepage analysis of dam foundation.With the aim of reducing deviation between fracture network mode... Accurate 3-D fracture network model for rock mass in dam foundation is of vital importance for stability,grouting and seepage analysis of dam foundation.With the aim of reducing deviation between fracture network model and measured data,a 3-D fracture network dynamic modeling method based on error analysis was proposed.Firstly,errors of four fracture volume density estimation methods(proposed by ODA,KULATILAKE,MAULDON,and SONG)and that of four fracture size estimation methods(proposed by EINSTEIN,SONG and TONON)were respectively compared,and the optimal methods were determined.Additionally,error index representing the deviation between fracture network model and measured data was established with integrated use of fractal dimension and relative absolute error(RAE).On this basis,the downhill simplex method was used to build the dynamic modeling method,which takes the minimum of error index as objective function and dynamically adjusts the fracture density and size parameters to correct the error index.Finally,the 3-D fracture network model could be obtained which meets the requirements.The proposed method was applied for 3-D fractures simulation in Miao Wei hydropower project in China for feasibility verification and the error index reduced from 2.618 to 0.337. 展开更多
关键词 rock mass of dam foundation 3-D fracture network dynamic simulation fractal dimension error analysis relative absolute error(RAE) downhill simplex method
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1-3型压电复合材料性能及声场特性分析
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作者 赵志钢 刘瑶 +1 位作者 周扬 沈斌 《应用声学》 CSCD 北大核心 2024年第6期1324-1333,共10页
1-3型压电复合材料以其优异的性能,被广泛应用于换能器的制造。该文基于切割-填充法制备实验和仿真方法,对复合材料压电柱不一致性以及其对声场的影响展开研究。在仿真中发现压电柱高度、长度和宽度不一致性均会对压电复合材料声场及谐... 1-3型压电复合材料以其优异的性能,被广泛应用于换能器的制造。该文基于切割-填充法制备实验和仿真方法,对复合材料压电柱不一致性以及其对声场的影响展开研究。在仿真中发现压电柱高度、长度和宽度不一致性均会对压电复合材料声场及谐振频率产生影响,声场整体朝一侧偏转,旁瓣也随之偏转,聚焦位置的声压减小6.5%左右,同时压电复合材料侧面产生杂波。在实验中发现压电柱谐振频率具有不一致性,而压电柱尺寸较大的复合材料阻抗曲线向右偏移。该文结合仿真与实验方法,建立压电柱不一致与复合材料阻抗和声场的联系,为复合材料制备质量和性能分析提供新方法。 展开更多
关键词 声学仿真 压电效应 1-3型压电复合材料 切割-填充法
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3-PRS并联机构工作空间求解的SimMechanics实现 被引量:8
3
作者 郝亮亮 李虹 李瑞琴 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第11期63-65,共3页
3-PRS空间并联机构是2R1T的3自由度机构,由于该空间机构运动的复杂性,故对其工作空间的研究意义重大。以3-PRS并联机构的逆运动学为基础,运用Matlab中的Sim Mechanics功能模块绘制其结构框图,建立该机构的三维实体模型;然后利用数值实... 3-PRS空间并联机构是2R1T的3自由度机构,由于该空间机构运动的复杂性,故对其工作空间的研究意义重大。以3-PRS并联机构的逆运动学为基础,运用Matlab中的Sim Mechanics功能模块绘制其结构框图,建立该机构的三维实体模型;然后利用数值实例根据滑杆的行程限制条件以及球面副和转动副的转角约束条件采用运动仿真法编程得出了3-PRS并联机构的工作空间。结果表明,该机构的工作空间具有对称性,且内部无空洞,为3-PRS并联机构进一步研究优化设计、控制研究等奠定了一定的理论基础。 展开更多
关键词 仿真法 3-PRS 并联机构 工作空间
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基于MATLAB的3-RPS并联机构控制系统仿真 被引量:5
4
作者 王爱国 陈健伟 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2016年第2期172-180,共9页
针对传统螺旋法求解并联机构Jacobian矩阵的缺陷,提出了一种基于并联机构微运动分析的微位移法.该微位移法在求解过程中可避免求解超越方程组的难题,且得到的Jacobian矩阵为非奇异方阵.同时,针对并联机构传统控制器轨迹跟踪精度低的问题... 针对传统螺旋法求解并联机构Jacobian矩阵的缺陷,提出了一种基于并联机构微运动分析的微位移法.该微位移法在求解过程中可避免求解超越方程组的难题,且得到的Jacobian矩阵为非奇异方阵.同时,针对并联机构传统控制器轨迹跟踪精度低的问题,设计了一种基于并联机构动力学方程和比例切换控制律的滑模变结构控制器(SMC).首先,建立机构的MATLAB/SimMechanics仿真分析模型,采用微位移法求解并联机构的Jacobian矩阵,为控制系统提供理论参考输入值.其次,设计SMC控制器,运用Lyapunov函数证明控制器的稳定性;最后,分别建立机构PID控制和SMC控制系统的MATLAB/Simulink框图,对其进行仿真分析与对比.结果表明:SMC控制器的轨迹跟踪精度比PID控制器的精度高,稳态误差小,且鲁棒性强,响应速度快,从而验证了SMC控制的有效性. 展开更多
关键词 3-RPS并联机构 微位移法 PID控制 SMC控制 MATLAB仿真
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溢流堰表孔弧形闸门开启过程水力特性3维数值模拟 被引量:9
5
作者 邱春 刁明军 徐兰兰 《四川大学学报(工程科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期19-25,共7页
基于动网格技术和VOF方法对某工程宽尾墩泄洪表孔弧形闸门开启过程进行了3维数值模拟研究。为获得详细的水力特性,采用3种不同的开启速度。获得了闸门区、宽尾墩及消力池的压力、速度等水力参数的时空变化规律和易发生空化空蚀的时刻与... 基于动网格技术和VOF方法对某工程宽尾墩泄洪表孔弧形闸门开启过程进行了3维数值模拟研究。为获得详细的水力特性,采用3种不同的开启速度。获得了闸门区、宽尾墩及消力池的压力、速度等水力参数的时空变化规律和易发生空化空蚀的时刻与区域,指出闸门开启过快时的不利因素,并将部分结果与试验进行对比,吻合良好,验证了数值方法是可靠的,可为确定闸门的合理运行方式及工程体型优化提供重要的参考依据。 展开更多
关键词 3维动态数值模拟 开启过程 动网格 VOF法 Y型宽尾墩 弧形闸门 消力池
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基于包装生产线的3-PUU并联机器人的动力学研究 被引量:1
6
作者 代慧 朱洪雷 《包装工程》 CAS 北大核心 2021年第13期257-261,共5页
目的为了提高机器人在包装生产线上抓取、码放包装物品时的控制精度和稳定性,需要准确地了解机器人的动力学特性,对3-PUU并联机器人的动力学特性进行研究。方法以现在常用的3-PUU型并联机器人为研究对象,介绍了其基本结构,运用达朗贝尔... 目的为了提高机器人在包装生产线上抓取、码放包装物品时的控制精度和稳定性,需要准确地了解机器人的动力学特性,对3-PUU并联机器人的动力学特性进行研究。方法以现在常用的3-PUU型并联机器人为研究对象,介绍了其基本结构,运用达朗贝尔法对其动力学进行数学建模分析计算,然后建立机器人实体模型,导入Adams软件中进行仿真计算,并与在Matlab中编程计算得到的结果相比较。结果得到了机器人的动力学方程,仿真得到机器人驱动滑块的位移、速度、加速度曲线,与Matlab编程计算得到的结果相吻合,且曲线平滑连续,无突变。结论验证了数学模型的正确性,可以为机器人的电机选型及精确控制等提供理论基础。 展开更多
关键词 3-PUU并联机器人 达朗贝尔法 动力学仿真分析
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基于物质点法Ti/Al_(3)Ti层状复合材料抗斜侵彻性能研究 被引量:1
7
作者 谢桂兰 侯昆 +3 位作者 龚曙光 宋慕清 肖芳昱 左立来 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期194-199,共6页
为研究Ti/Al_(3)Ti层状复合材料在弹体斜侵彻下的防护性能以及解决有限元法模拟侵彻过程存在的网格畸变问题,利用物质点法建立了弹体侵彻Ti/Al_(3)Ti层状复合材料的数值模型,模拟了弹体侵彻Ti/Al_(3)Ti层状复合材料的过程,得到的弹道冲... 为研究Ti/Al_(3)Ti层状复合材料在弹体斜侵彻下的防护性能以及解决有限元法模拟侵彻过程存在的网格畸变问题,利用物质点法建立了弹体侵彻Ti/Al_(3)Ti层状复合材料的数值模型,模拟了弹体侵彻Ti/Al_(3)Ti层状复合材料的过程,得到的弹道冲击靶板应变云图和弹体剩余速度时程曲线与已有文献结果对比,吻合较好。并基于物质点法模拟了卵形弹以不同入射角度侵彻Ti/Al_(3)Ti层状复合材料的过程。当弹体入射角度θ从0°增加到45°时,弹体垂直靶板方向弹体剩余速度减少,Ti/Al_(3)Ti层状复合材料的能量吸收率从43.4%增加至99.9%。且当弹体入射角度为45°时,发生了明显的跳弹现象。结果表明:随着弹体入射角度的增加,Ti/Al_(3)Ti层状复合材料的抗斜侵彻性能提升。 展开更多
关键词 数值模拟 Ti/Al_(3)Ti层状复合材料 斜侵彻 物质点法
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基于节点间断有限元的三维并行水动力模型研究
8
作者 陈泽礽 张庆河 冉国全 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第9期1719-1727,共9页
针对现有Matlab-C混编模式下无积分节点间断有限元水动力模型计算效率较低的问题,本文使用C++代码框架下重新建立三维水动力模型。模型对封闭港池风吹流和渤海辽东湾锦州港附近海域潮流进行模拟,模拟结果分别与理论解和实测数据吻合较... 针对现有Matlab-C混编模式下无积分节点间断有限元水动力模型计算效率较低的问题,本文使用C++代码框架下重新建立三维水动力模型。模型对封闭港池风吹流和渤海辽东湾锦州港附近海域潮流进行模拟,模拟结果分别与理论解和实测数据吻合较好。基于OpenMP与MPI并行算法分别实现三维水动力模型并行计算,计算结果表明:在计算网格数量较多时,MPI并行计算效率高于OpenMP并行;在计算网格数量较少时,MPI并行模型对网格的划分存在限制,而OpenMP并行模型能充分利用计算核心,减少更多的计算时间。 展开更多
关键词 节点间断有限元方法 三维浅水方程 OpenMP并行 MPI并行 数值模型 非结构网格 内外模不分离 潮流模拟
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基于三维激光扫描点云的树冠体积计算方法 被引量:81
9
作者 韦雪花 王永国 +2 位作者 郑君 王萌 冯仲科 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期235-240,共6页
针对树冠形状不规则,树冠体积难以测量和计算的问题,提出一种基于三维激光扫描点云的树冠体积计算方法——体元模拟法,即以固定大小的体元模拟不规则的树冠形状。首先将树冠沿树高方向以k为步长进行等距离分段,把每一段树冠的点投影到... 针对树冠形状不规则,树冠体积难以测量和计算的问题,提出一种基于三维激光扫描点云的树冠体积计算方法——体元模拟法,即以固定大小的体元模拟不规则的树冠形状。首先将树冠沿树高方向以k为步长进行等距离分段,把每一段树冠的点投影到垂直于树高方向的平面上,再对该平面划分成大小为k×k的像元,根据投影到各个像元内点的数量,判断该像元的有效性,统计有效像元的数量T,则树冠体积为T个k×k×k的体元之和。经试验,当体元边长等于冠径的1/10时,计算的树冠体积达到稳定。该算法对于任何树种不用考虑树冠的形状,减少了人为判别导致的差异,适用于三维激光扫描树木树冠体积的计算。 展开更多
关键词 树冠体积 体元模拟法 三维激光扫描 点云
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用正演数值计算方法开展双侧向测井对裂缝的响应研究 被引量:43
10
作者 史謌 何涛 +2 位作者 仵岳奇 柳建华 马勇 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期359-363,共5页
采用有限元分析软件ANSYS对裂缝的双侧向测井视电阻率与裂缝孔隙度、泥浆电阻率、裂缝倾角和基岩电阻率的关系进行了计算 .在大量正演数据的基础上得出双侧向测井响应反演公式和裂缝孔隙度计算公式 ,提出更为精细的裂缝倾角的弹性划分模... 采用有限元分析软件ANSYS对裂缝的双侧向测井视电阻率与裂缝孔隙度、泥浆电阻率、裂缝倾角和基岩电阻率的关系进行了计算 .在大量正演数据的基础上得出双侧向测井响应反演公式和裂缝孔隙度计算公式 ,提出更为精细的裂缝倾角的弹性划分模型 ,用双侧向视电阻率值近似估算裂缝倾角的方法 ,提高了利用双侧向测井求裂缝产状与裂缝孔隙度 (裂缝宽度 )的精度 . 展开更多
关键词 测井 裂缝 碳酸盐岩 有限元 正演
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气吸振动式排种器种盘内种群运动的离散元分析 被引量:34
11
作者 李耀明 赵湛 +1 位作者 陈进 徐立章 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期56-59,76,共5页
根据离散元法的基本思想,采用线性弹簧-阻尼-滑动接触力学模型,编写Matlab模拟程序,分析了气吸振动式精密排种器振动种盘内种群的三维运动规律。为了描述籽粒离散分布程度,给出了体积膨胀系数的计算公式。结果表明,种盘作小幅高频振动,... 根据离散元法的基本思想,采用线性弹簧-阻尼-滑动接触力学模型,编写Matlab模拟程序,分析了气吸振动式精密排种器振动种盘内种群的三维运动规律。为了描述籽粒离散分布程度,给出了体积膨胀系数的计算公式。结果表明,种盘作小幅高频振动,种群可以产生向上抛掷运动而有效分离;膨胀系数随着振动强度的增加而增大,随种层厚度的增加而减小。分析了摩擦因数和碰撞恢复系数对不同层厚种子膨胀系数的影响。在初始层厚参数hs≈3.8、振动强度kv=5.65时,种子具有理想的运动状态,通过性能试验得到排种器的吸种率达98%。 展开更多
关键词 精密排种器 种群三维运动 离散元法 数值模拟 性能试验
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ADAMS中三维虚拟路面的实现 被引量:19
12
作者 程超 王登峰 李承德 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期163-166,共4页
提出一种在车辆虚拟样机动力学性能仿真分析中构建三维虚拟路面的方法,将路面节点连接问题简化为投影平面内点集的不规则三角形网格连接,依据delaunay算法进行求解。由于对节点的分布无过多的限制,从而大大简化了虚拟样机动力学分析中... 提出一种在车辆虚拟样机动力学性能仿真分析中构建三维虚拟路面的方法,将路面节点连接问题简化为投影平面内点集的不规则三角形网格连接,依据delaunay算法进行求解。由于对节点的分布无过多的限制,从而大大简化了虚拟样机动力学分析中路面的构建过程,可用于复杂试验路面的数字实现。 展开更多
关键词 三维虚拟路面 DELAUNAY算法 ADAMS仿真
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大型水电工程导流洞封堵体稳定性分析 被引量:19
13
作者 董志宏 丁秀丽 +2 位作者 叶三元 吴勇进 付敬 《长江科学院院报》 CSCD 北大核心 2011年第2期50-55,共6页
水电工程导流洞封堵体稳定性对于电站蓄水发电和安全运行至关重要。研究总结对比了国内外导流洞封堵体稳定性设计和计算方法;在此基础上,采用三维弹塑性数值分析方法对构皮滩水电站封堵体在设计水位下各种工况的应力、变形和稳定性进行... 水电工程导流洞封堵体稳定性对于电站蓄水发电和安全运行至关重要。研究总结对比了国内外导流洞封堵体稳定性设计和计算方法;在此基础上,采用三维弹塑性数值分析方法对构皮滩水电站封堵体在设计水位下各种工况的应力、变形和稳定性进行了计算分析;进而引入超载方法,研究堵头及堵头与围岩接触面从局部到整体破坏的渐进失稳过程,对其稳定性进行分析和综合评价。研究结果表明:设计挡水水位条件下,各种工况堵头结构变形不大,最大变形在1.1~1.4 mm;接触面剪切应变较小,接触面塑性区延伸范围和破坏比例不大;超载法计算表明,堵头结构可承受的安全荷载在3.5~5.5倍设计水头,大于规范要求的安全系数,堵头结构的设计长度和结构形式在安全稳定方面可以满足规范要求;采用超载安全系数法研究类似导流洞封堵体结构的极限承载能力更加合理有效。 展开更多
关键词 导流洞 堵头 设计方法 三维数值计算 渐进失稳 超载安全系数法
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充水保压钢蜗壳外围混凝土应力分析方法研究 被引量:15
14
作者 王海军 黄津民 王日宣 《中国农村水利水电》 北大核心 2007年第6期131-133,136,共4页
采用三维有限元技术,在分析施工过程钢蜗壳充水保压支撑的基础上对简化方法和仿真方法进行综合研究。结果表明,2种方法中,简化算法偏保守。同时,钢蜗壳与外围混凝土的接触状态和施工过程中钢蜗壳的支撑方式对混凝土的应力有着重要的影... 采用三维有限元技术,在分析施工过程钢蜗壳充水保压支撑的基础上对简化方法和仿真方法进行综合研究。结果表明,2种方法中,简化算法偏保守。同时,钢蜗壳与外围混凝土的接触状态和施工过程中钢蜗壳的支撑方式对混凝土的应力有着重要的影响。结论对水电站厂房的设计、施工有重要的参考价值。 展开更多
关键词 蜗壳 三维有限元 支撑 简化方法 仿真方法
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基于“三图法”煤层顶板突水动态可视化预测 被引量:28
15
作者 武强 徐华 +1 位作者 赵颖旺 崔家全 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期2968-2974,共7页
在煤炭资源开发过程中,矿井突水灾害对安全生产构成很大威胁,而现有技术方法缺乏对突水灾害发生过程的时空表达。基于"三图法",分析并设计了煤层顶板突水三维动态可视化系统的实现方法。通过构建3D地质模型及"三图"... 在煤炭资源开发过程中,矿井突水灾害对安全生产构成很大威胁,而现有技术方法缺乏对突水灾害发生过程的时空表达。基于"三图法",分析并设计了煤层顶板突水三维动态可视化系统的实现方法。通过构建3D地质模型及"三图",以确定煤层开采模拟区域及突水点位置的各种候选方案,真实反映煤层开采过程中可能发生的实际复杂情况。在此基础上,经过地下水模拟、可视化预处理、刚体碰撞检测响应等,实现垮裂带及地下水流场的动态模拟分析。以内蒙古自治区中西部某矿为例,依据矿区数据,进行了煤层顶板突水动态可视化预测,为企业提供了一个了解和分析预测煤层顶板突水过程的崭新平台。 展开更多
关键词 三图法 煤层顶板突水 三维动态模拟 可视化
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旋转风力机的水滴撞击特性与雾凇模拟 被引量:13
16
作者 舒立春 梁健 +2 位作者 胡琴 蒋兴良 吴晓东 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期800-807,共8页
寒冷地区的风力机叶片覆冰造成机组停机、安全事故等问题,一直困扰着风电行业的发展。针对三维风力机运行中遇到的过冷却水滴撞击问题,采用拉格朗日法数值模拟了不同环境条件和运行工况下的水滴撞击特性,并在人工气候室内对小型水平轴... 寒冷地区的风力机叶片覆冰造成机组停机、安全事故等问题,一直困扰着风电行业的发展。针对三维风力机运行中遇到的过冷却水滴撞击问题,采用拉格朗日法数值模拟了不同环境条件和运行工况下的水滴撞击特性,并在人工气候室内对小型水平轴风力机进行了覆冰试验。数值计算结果表明:水滴碰撞区域主要集中在叶片前缘,沿叶展方向碰撞系数以及碰撞极限均增大;碰撞系数和碰撞区域随着水滴中值直径的增大而增大;风机转速下降或风速上升都会造成水滴的撞击区域整体向压力面移动。数值计算模拟的雾凇冰形与人工覆冰试验结果有较好的一致性。 展开更多
关键词 风力机覆冰 三维数值模拟 水滴撞击特性 拉格朗日法 覆冰试验
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GIS支持下的洪水淹没范围模拟 被引量:100
17
作者 葛小平 许有鹏 +1 位作者 张琪 张立峰 《水科学进展》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期456-460,共5页
洪水淹没范围的确定是洪灾损失评估的核心环节。采用地理信息系统 (GIS)与水力演进模型 ,结合三维模拟技术和对象关系模型数据库 ,对浙江奉化江流域洪水淹没范围进行模拟。该方法能够准确地模拟洪水淹没范围 。
关键词 GIS 洪水淹没范围 数字高程模型 三维模拟
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区间盾构隧道联络道施工对隧道结构和周围地层安全性影响的研究 被引量:14
18
作者 曾丰姿 李兆平 刘军 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 2006年第3期93-97,共5页
在建成的区间盾构隧道基础上,采用矿山法构筑联络通道是地铁工程施工的难点。由于盾构隧道联络通道的施工需要拆除区间隧道的部分管片,极易导致盾构管片发生过大的变形,使得隧道结构受损。笔者采用3DFLAC数值分析软件对区间盾构隧道之... 在建成的区间盾构隧道基础上,采用矿山法构筑联络通道是地铁工程施工的难点。由于盾构隧道联络通道的施工需要拆除区间隧道的部分管片,极易导致盾构管片发生过大的变形,使得隧道结构受损。笔者采用3DFLAC数值分析软件对区间盾构隧道之间的联络道施工进行了三维弹塑性仿真分析,分析了联络道施工对盾构隧道变形、盾构管片受力及联络通道地表沉降的影响,数值模拟得出的结论为制定施工辅助安全措施提供了依据。 展开更多
关键词 盾构隧道 联络通道 矿山法 三维数值模拟
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东坪金矿采空区开挖过程的三维有限元数值模拟 被引量:11
19
作者 张娇 姜谙男 +1 位作者 易南概 赵德孝 《中国矿业》 北大核心 2006年第11期81-84,共4页
结合东坪金矿南山采区1号空区的工程实际,采用Plaxis 3D Tunnel对其建立三维数值模型,并对其不同开挖顺序的开挖过程进行数值模拟。通过对开采过程中的地压活动规律和围岩稳定性进行分析,论证了地下采空区开挖方案的可行性,揭示了采空... 结合东坪金矿南山采区1号空区的工程实际,采用Plaxis 3D Tunnel对其建立三维数值模型,并对其不同开挖顺序的开挖过程进行数值模拟。通过对开采过程中的地压活动规律和围岩稳定性进行分析,论证了地下采空区开挖方案的可行性,揭示了采空区不同开挖阶段应力的集中部位和围岩的潜在破坏部位。计算表明该空区由上向下开挖顺序较为有利,其开挖过程总体可以保持稳定,但也存在不安全隐患。计算结果对该矿山的安全生产具有指导意义。 展开更多
关键词 动态开挖 三维有限元 数值模拟 稳定性分析
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三平动并联机构动力学建模与工作空间分析 被引量:12
20
作者 白龙 孙牧原 +1 位作者 崔国华 崔浩洋 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第23期88-93,共6页
目的以可以实现空间三维平动的3-UPU并联机构为研究对象,对其进行运动学建模、动力学建模以及工作空间和动力学仿真。方法通过几何法建立机构的运动学模型,同时使用拉格朗日方法建立3-UPU并联机构的动力学模型,最后采用优化后的极限边... 目的以可以实现空间三维平动的3-UPU并联机构为研究对象,对其进行运动学建模、动力学建模以及工作空间和动力学仿真。方法通过几何法建立机构的运动学模型,同时使用拉格朗日方法建立3-UPU并联机构的动力学模型,最后采用优化后的极限边界搜索法,建立并分析并联机器人的工作空间,求解工作空间的面积。在工作空间和速度与加速度的约束下,采用五次样条曲线进行轨迹规划,利用Matlab进行逆运动学与逆动力学建模与仿真。结果通过对动力学建模仿真与工作空间的分析可知,该机构有较大和对称的工作空间,同时拥有相对简单的动力学方程和较好的动力学性能。结论 3-UPU并联机构在工业自动化柔性包装、搬运与加工装配中,有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 3-UPU并联机构 拉格朗日方法 极限边界搜索法 动力学仿真
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