3-DOF微手系统的建模与仿真分析

1

作者 张莹莹 步妮 《机床与液压》 北大核心 2025年第2期190-196,共7页

3-DOF微手作为一种典型的柔性微型执行器,具有体积小、质量轻、非线性特性显著的优点。为了准确描述3-DOF微手的动力学特性,提出一种基于Yeoh模型的力学建模方法,结合Yeoh模型的能量密度分布函数,对其位姿和应力-应变关系进行分析,分别... 3-DOF微手作为一种典型的柔性微型执行器,具有体积小、质量轻、非线性特性显著的优点。为了准确描述3-DOF微手的动力学特性,提出一种基于Yeoh模型的力学建模方法,结合Yeoh模型的能量密度分布函数,对其位姿和应力-应变关系进行分析,分别得到3个人工肌肉末端位移和气压之间的关系,根据3-DOF微手受力情况得到压力和弯曲角度之间的关系。为了进一步证明理论模型的准确性,通过SolidWorks构建3-DOF微手模型,并采用Abaqus进行有限元分析,建立3-DOF微手在不同的气压、腔室作用下的仿真模型,并将仿真结果与理论计算结果进行对比。结果表明:在0~250 kPa内,仿真和计算结果的变化趋势保持一致,证明了所提模型的有效性和准确性,为进一步研究3-DOF微手的控制和抓取提供了基础。 展开更多

关键词 3-dof微手 Yeoh模型 理论模型 有限元仿真

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3-DOF转动柔索驱动风洞机构的力雅可比矩阵 被引量：8

2

作者 姚裕 吴洪涛 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期75-78,共4页

简要概述了柔索牵引并联机器人在国内外的研究和发展现状,提出一种新颖的基于5根柔索牵引并联机器人的三自由度转动角度机构及测力一体化风洞试验装置。应用并联机构基本理论研究了机构的运动学逆解。依据空间解析几何理论,直接推导出... 简要概述了柔索牵引并联机器人在国内外的研究和发展现状,提出一种新颖的基于5根柔索牵引并联机器人的三自由度转动角度机构及测力一体化风洞试验装置。应用并联机构基本理论研究了机构的运动学逆解。依据空间解析几何理论,直接推导出在各柔索安装单分量力传感器时模型的感、测力变换雅可比矩阵。最后给出了数值算例,验证了该装置应用于风洞测力试验的有效性,为该测力装置应用于风洞试验奠定了基础。 展开更多

关键词 3-dof转动 柔索驱动并联机构 风洞 运动学逆解 力雅可比矩阵

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3-DOF平面并联机器人的类型分析与运动学 被引量：1

3

作者 刘平安 方跃法 《机床与液压》 北大核心 2005年第9期14-16,共3页

根据3-DOF平面并联机器人过渡关节为转动关节或移动关节,推知其过渡(关节)变量为转动变量或移动变量,将其分为两种类型,即过渡变量为转动变量的第一类和过渡变量为移动变量的第二类平面并联机器人。并导出了各类型具有的标准运动学模型... 根据3-DOF平面并联机器人过渡关节为转动关节或移动关节,推知其过渡(关节)变量为转动变量或移动变量,将其分为两种类型,即过渡变量为转动变量的第一类和过渡变量为移动变量的第二类平面并联机器人。并导出了各类型具有的标准运动学模型及其解的结构。类型一的运动学正解为一元六次方程,最多有六组解;类型二的为一元二次方程,最多有两组解。反解运动学模型为一元二次方程或有惟一解。 展开更多

关键词 3-dof平面并联机器人 机构分类 运动学 过渡关节变量

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平面3-DOF并联手指的计算机控制系统总体设计

4

作者 牟德君 《燕山大学学报》 CAS 2005年第1期51-54,共4页

针对平面3-DOF并联手指机构的任务要求,对并联机器人分布式计算机控制系统的结构进行了分析,提出了平面3-DOF并联手指的分布式计算机控制系统方案。

关键词 并联机构 计算机控制 分布式系统 并联机器人 平面3-dof

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3-UPU并联机床关于3D自由曲面刻字的计算机辅助几何法 被引量：3

5

作者 许佳音 路懿 +1 位作者 董志山 于晶晶 《燕山大学学报》 CAS 2009年第1期21-24,32,共5页

基于一种新的计算机辅助变量几何法,以新型3-dof(3自由度)3-UPU并联机床为对象,加工具有任意复杂形状的工件以及在任意3D自由曲面或平面上刻字。通过几何约束和尺寸驱动技术,先建立3-UPU并联模拟机构,再构造任意3D自由曲面和刀具轨迹的... 基于一种新的计算机辅助变量几何法,以新型3-dof(3自由度)3-UPU并联机床为对象,加工具有任意复杂形状的工件以及在任意3D自由曲面或平面上刻字。通过几何约束和尺寸驱动技术,先建立3-UPU并联模拟机构,再构造任意3D自由曲面和刀具轨迹的引导平面,与3-UPU模拟并联机构合成,得到用于加工任意3D自由曲面的模拟并联机床。给定加工路径,各驱动杆长和动平台的位置能自动求解出来。通过解析的方法验证对比,得出计算机辅助变量几何法不仅简单直观,而且省去了大量的编程计算。 展开更多

关键词 计算机辅助变量几何法 3-dof 并联机床 3D自由曲面

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3自由度气动柔性手指包络抓持力模型研究 被引量：3

6

作者 钱少明 都明宇 杨庆华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期66-72,共7页

提出了一种基于气动柔性驱动器的3个自由度手指指节法向力可控的包络抓持模型。分析了目标物体受力状况,按照手指指节与目标物体之间的各个接触力尽量均匀的原则,对目标物体受力进行了优化。建立了关于手指指节接触点所受到的法向力及... 提出了一种基于气动柔性驱动器的3个自由度手指指节法向力可控的包络抓持模型。分析了目标物体受力状况,按照手指指节与目标物体之间的各个接触力尽量均匀的原则,对目标物体受力进行了优化。建立了关于手指指节接触点所受到的法向力及摩擦力与关节驱动器输出力之间的力学模型。使用2个触力传感器,应用杠杆原理建立了接触点法向力及其作用点的测量模型。提出了指节接触点法向力的双闭环控制策略,设置了补偿器对摩擦力进行实时补偿,对压力反馈信号进行微分处理,用以消除压力检测信号中所包含的高频噪声。搭建了试验平台,试验结果表明:手指法向力动态响应时间为约1 s,误差范围稳定在±0.5 N。 展开更多

关键词 气动柔性驱动器 3自由度手指 包络抓持 指节力模型

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遗传算法优化的运动冗余3-PRRR平面并联机械手控制研究 被引量：9

7

作者 邓小芳 高锐 孙贵生 《中国工程机械学报》 北大核心 2019年第5期407-412,418,共7页

针对传统3-RRR平面并联机械手在奇点位置需要致动力矩无限大,无法实现平滑轨迹跟踪的问题,提出平面3-PRRR冗余并联机械手构形,基于雅可比矩阵方法建立了机械手的致动力矩模型.为避免运动奇点,提出一种利用二进制编码遗传算法,实现运动... 针对传统3-RRR平面并联机械手在奇点位置需要致动力矩无限大,无法实现平滑轨迹跟踪的问题,提出平面3-PRRR冗余并联机械手构形,基于雅可比矩阵方法建立了机械手的致动力矩模型.为避免运动奇点,提出一种利用二进制编码遗传算法,实现运动冗余平面并联机构跟踪期望轨迹的最小驱动力矩的优化方法.通过数学软件Matlab/Simulink对直线运动轨迹的非冗余3-RRR机械手、1-DOKR、2-DOKR和3-DOKR冗余机械手进行仿真,并进行了对比分析.结果表明:在轨迹上通过奇异点时,冗余机械手的输出力矩为较低的有限值,其致动力矩远低于非冗余机械手,随着自由度的增大,致动力矩进一步减小,最小致动力矩仅为原来的5.7%,证明了运动冗余的有效性. 展开更多

关键词 运动冗余 平面并联机械手 遗传算法 致动力矩 3-PRRR

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执行器故障下的3-PRS并联机器人动力学分析 被引量：6

8

作者 黄俊杰 王鹏霏 +2 位作者 张博文 张秦磊 赵俊伟 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第11期7-16,共10页

为了研究执行器故障对3-PRS并联机器人运动影响及其关节力或力矩的变化情况,采用几何法与达朗贝尔原理法分析3-PRS并联机器人在执行器卡死状态下各关节内力的变化。首先,运用几何法建立3-PRS并联机器人的正向运动学模型,推导了运动构件... 为了研究执行器故障对3-PRS并联机器人运动影响及其关节力或力矩的变化情况,采用几何法与达朗贝尔原理法分析3-PRS并联机器人在执行器卡死状态下各关节内力的变化。首先,运用几何法建立3-PRS并联机器人的正向运动学模型,推导了运动构件的位置、速度和加速度运动方程;然后,基于达朗贝尔原理研究了执行器卡死故障状态下的3-PRS并联机器人运动构件的受力情况,建立3-PRS并联机器人的驱动力与运动构件内力间的数学表达式;最后,通过实例仿真分析,得到3-PRS并联机器人的驱动力与关节内力的变化曲线图。结果表明,在3-PRS并联机器人发生执行器卡死故障时,3条运动支链无法协调运动,在机器人球铰达到极限转角时关节内力和驱动力将发生突变,造成并联机构的破坏,从而影响正常运行。该研究为执行器故障下的并联机器人关节内力分析提供了一种可行的方法,也为并联机器人的冗余设计与可靠性分析奠定理论基础。 展开更多

关键词 3-PRS并联机构 执行器故障 几何法 达朗贝尔原理 关节内力

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1-3型压电纤维复合材料结构参数对驱动性能的影响 被引量：2

9

作者 李允 沈星 王宁 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期89-92,99,共5页

采用有限元方法对1-3型压电纤维复合材料(Macro-fiber composites,MFC)建立微机电模型,讨论了交叉指形电极关键尺寸、两相结构尺寸对驱动性能的影响。结果表明:分支电极中心距p一定时,取较大的分支电极宽度w可得到较大的自由应变和夹持... 采用有限元方法对1-3型压电纤维复合材料(Macro-fiber composites,MFC)建立微机电模型,讨论了交叉指形电极关键尺寸、两相结构尺寸对驱动性能的影响。结果表明:分支电极中心距p一定时,取较大的分支电极宽度w可得到较大的自由应变和夹持应力;当分支电极宽度w不变时,随p/w的增加,自由应变增加而夹持应力减小;采用交叉指形电板结构可使1-3型压电纤维复合材料具有较高的横观各向异性,横向效应系数可提高2.3倍。较小的聚合物层厚度a、纤维截面尺寸c有助于提高压电纤维复合材料的驱动性能,较小的纤维间聚合物宽度b有助于提高压电纤维复合材料的自由应变,但夹持应力则相应降低。 展开更多

关键词 1-3型压电纤维复合材料 驱动性能 有限元方法 自由应变

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基于0-3方向极化的PLZT作动器开口圆柱壳主动振动控制 被引量：1

10

作者 姜晶 岳洪浩 +1 位作者 邓宗全 TZOU Horn-sen 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第11期-,共7页

基于理论分析及实验研究建立沿0-3方向极化的PLZT光致伸缩作动器产生光致应变随光照时间动态响应本构方程,研究光照强度、PLZT作动器厚度与作动器产生的饱和光致应变及时间常数关系。在此基础上研究可产生非均匀控制力/力矩的新型四区... 基于理论分析及实验研究建立沿0-3方向极化的PLZT光致伸缩作动器产生光致应变随光照时间动态响应本构方程,研究光照强度、PLZT作动器厚度与作动器产生的饱和光致应变及时间常数关系。在此基础上研究可产生非均匀控制力/力矩的新型四区域光致伸缩作动器对开口圆柱壳主动振动控制。针对光致伸缩作动器产生驱动应变特点,设计速度反馈定光强半周期控制的控制策略。仿真结果表明,该主动控制策略可有效抑制圆柱壳振动。通过与沿0-1方向极化的PLZT作动器对比表明,沿0-3方向极化的PLZT作动器响应速度快,在相同光强下对圆柱壳控制效果更好,光照强度赿大控制效果越好。 展开更多

关键词 0-3方向极化PLZT 开口圆柱壳 振动控制

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3-UPU冗余驱动并联机构的冗余支链优选及仿真 被引量：2

11

作者 刘艳敏 刘东升 李浩宇 《机床与液压》 北大核心 2017年第18期63-69,74,共8页

由于当前3-UPU冗余驱动并联机构存在奇异缺陷,造成冗余支链选择方法可靠性低、刚度分布不均。提出一种新的3-UPU冗余驱动并联机构冗余支链优选方法。设计了3-UPU冗余驱动并联机构和自由度要求。将运动平台位姿参数看作变量,求出3-UPU冗... 由于当前3-UPU冗余驱动并联机构存在奇异缺陷,造成冗余支链选择方法可靠性低、刚度分布不均。提出一种新的3-UPU冗余驱动并联机构冗余支链优选方法。设计了3-UPU冗余驱动并联机构和自由度要求。将运动平台位姿参数看作变量,求出3-UPU冗余驱动并联机构的力矩阵和力矩矩阵。获取3-UPU冗余驱动并联机构输入,通过位置方程求出驱动螺旋参数和非冗余支链的驱动螺旋,提升可靠性。计算冗余驱动螺旋的参数,获取条件数机构的相关信息,确定刚度矩阵的力矩阵和力矩矩阵,利用灵巧度与刚度获取条件数和刚度最佳的冗余支链,解决刚度分布不均的问题。实验结果表明：所提方法可靠性高、刚度分布均匀。 展开更多

关键词 3-UPU 冗余驱动 并联机构 冗余支链 优选

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3-UPU冗余驱动并联机构采矿中的伴随运动消除（英文） 被引量：2

12

作者 刘艳敏 张桂茹 姚宏 《机床与液压》 北大核心 2017年第12期112-117,共6页

3-UPU并联机构对运动副间隙较为敏感,容易形成奇异,当前方法对其奇异特性进行消除,存在并非正常的转动问题,也就是伴随运动,形成干扰。提出一种伴随运动消除方法,通过添加冗余驱动支链方法,消除3-UPU并联机构采矿中的干扰。对3-UPU并联... 3-UPU并联机构对运动副间隙较为敏感,容易形成奇异,当前方法对其奇异特性进行消除,存在并非正常的转动问题,也就是伴随运动,形成干扰。提出一种伴随运动消除方法,通过添加冗余驱动支链方法,消除3-UPU并联机构采矿中的干扰。对3-UPU并联机构存在的非期望转动问题进行强度评估,根据评估结果限制螺旋和伴随转动间的互易积非零,限制螺旋对伴随转动进行做功。得到伴随转动自由度运动的范数描述,依据范数检测误差限制对非期望转动的干扰幅度,通过添加冗余驱动支链的方法,消除并联机构采矿中的伴随运动。实验结果表明:采用所提伴随运动消除方法时的并联机构工作空间满足采矿升沉幅值以及位移的要求。 展开更多

关键词 3-UPU 冗余 驱动并联机构 采矿 伴随运动 消除

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冗余驱动对3-PUS/S并联机构的性能改善 被引量：1

13

作者 史康 谢任远 +1 位作者 余维 李德婷 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第4期537-544,共8页

研究了一种3-PUS/S并联机构,在3-PUS/S并联机构中添加一条冗余驱动支链形成4-PUS/S并联机构。主要运用对比分析方法,探究相同条件下引入冗余驱动支链对原机构性能的影响。具体研究内容有:采用空间矢量三角形法建立了两并联机构的位姿方... 研究了一种3-PUS/S并联机构,在3-PUS/S并联机构中添加一条冗余驱动支链形成4-PUS/S并联机构。主要运用对比分析方法,探究相同条件下引入冗余驱动支链对原机构性能的影响。具体研究内容有:采用空间矢量三角形法建立了两并联机构的位姿方程,得到了运动学反解模型;绘制两种并联机构在相同条件下的工作空间并进行对比分析;运用螺旋理论,得到了两种并联机构的约束雅克比矩阵、驱动雅克比矩阵,并进一步构建了完全雅克比矩阵;研究两种并联机构的静刚度,绘制了两种并联机构刚度矩阵最大特征值分布图谱并进行对比分析;采用朗格朗日方程建立了两种并联机构的动力学模型,在给定机构设计参数和动平台轨迹规划函数后,绘制了两种并联机构驱动力输出曲线并进行对比。最后得到了引入冗余驱动支链对原机构动平台的工作空间范围有略微减小、改善了刚度特性分布情况、提高了刚度、工作精度、改善了驱动性能的结论。 展开更多

关键词 3-PUS/S 4-PUS/S 冗余驱动支链 对比分析

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类F-16飞行器风洞虚拟飞行试验研究 被引量：9

14

作者 张石玉 赵俊波 +2 位作者 付增良 梁彬 周家检 《实验流体力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期49-54,86,共7页

为研究高性能战斗机在大迎角机动飞行时复杂的非定常流动现象和运动-控制耦合现象,研制了三自由度风洞虚拟飞行试验系统,开展了类F-16飞行器模型风洞虚拟飞行试验。在小迎角试验中完成模型短周期运动模态模拟和控制律验证,在大迎角试验... 为研究高性能战斗机在大迎角机动飞行时复杂的非定常流动现象和运动-控制耦合现象,研制了三自由度风洞虚拟飞行试验系统,开展了类F-16飞行器模型风洞虚拟飞行试验。在小迎角试验中完成模型短周期运动模态模拟和控制律验证,在大迎角试验中测量到俯仰运动失稳现象,在负迎角试验中测量到横航向耦合失稳现象。研究表明:在横航向耦合失稳时,采用副翼增稳滚转通道难以恢复横航向稳定性,且可能发生运动-控制耦合振荡,而通过升降舵机动改变迎角可有效恢复横航向稳定性。 展开更多

关键词 F-16 3-dof 虚拟飞行试验 非定常气动力 大迎角 横航向稳定性

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基于串联机构的三自由度运动平台设计与仿真分析 被引量：7

15

作者 于鹏 王培俊 +1 位作者 李保庆 夏欢 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第1期180-183,共4页

以串联机器人为研究对象,设计了一种三自由度串联运动平台,用于汽车驾驶模拟器。运用Inventor建立串联平台的三维模型,导入Adams,获得了平台的虚拟样机。针对汽车主要运行状态进行运动分解,设计虚拟样机的驱动函数模拟汽车运动时的动感... 以串联机器人为研究对象,设计了一种三自由度串联运动平台,用于汽车驾驶模拟器。运用Inventor建立串联平台的三维模型,导入Adams,获得了平台的虚拟样机。针对汽车主要运行状态进行运动分解,设计虚拟样机的驱动函数模拟汽车运动时的动感,得到了各自由度运动及关键构件的状态参数。分析比较了平台有无减震装置时的性能,对各自由度传动方程进行了验证。提出一种基于Adams和Matlab联合仿真工作空间的新方法,并用该方法绘制了座椅质心的工作空间。获得的仿真数据为后续物理样机的结构设计、运动控制提供了可靠依据。 展开更多

关键词 3-dof 串联运动平台 ADAMS MATLAB INVENTOR 工作空间 仿真分析

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球面三自由度机器人的力矩输入均衡性能分析与设计 被引量：11

16

作者 李研彪 金振林 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期730-734,共5页

对球面三自由度机器人力矩输入均衡性能进行了分析,给出了其机构设计。分析了球面三自由度机器人的输入力矩与输出力矩之间的关系,定义了力矩输入均衡性能评价指标和全域力矩输入均衡性能评价指标。在满足全域性能较好的情况下,应用空... 对球面三自由度机器人力矩输入均衡性能进行了分析,给出了其机构设计。分析了球面三自由度机器人的输入力矩与输出力矩之间的关系,定义了力矩输入均衡性能评价指标和全域力矩输入均衡性能评价指标。在满足全域性能较好的情况下,应用空间模型技术选取了一组合理的机器人结构尺寸参数,同时考虑加工与装配工艺性,设计了一种球面三自由度机器人,该机器人可用作腰关节、腕关节和精密工作台等。 展开更多

关键词 球面3-dof机器人 性能评价指标 参数设计

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气动人工肌肉上肢仿生关节设计 被引量：4

17

作者 项超群 杨辉 +2 位作者 柳强 胡理通 郝丽娜 《液压与气动》 北大核心 2014年第3期101-104,共4页

气动系统以其具有结构简单、无污染、维修方便等优点,得到越来越广泛的应用。基于人体的拮抗肌对拉驱动原理,利用气动人工肌肉(PAM)驱动器,设计了三自由度(3-DOF)的仿生关节。在Adams环境下建立关节模型虚拟样机,并对其进行了运动仿真... 气动系统以其具有结构简单、无污染、维修方便等优点,得到越来越广泛的应用。基于人体的拮抗肌对拉驱动原理,利用气动人工肌肉(PAM)驱动器,设计了三自由度(3-DOF)的仿生关节。在Adams环境下建立关节模型虚拟样机,并对其进行了运动仿真。仿真结果表明,该仿生关节结构运动曲线平滑、运动平稳、柔顺性好,满足设计要求。除此之外,对加工出的原理样机进行了可行性实验验证,绕X轴的旋转实验表明:a.当充气压力越大,前臂平台转角速度越快,b.当充气压力在0.2 MPa及以上时前臂平台转角达到所需角度。绕Z轴的转角实验表明,前臂圆盘的转角范围为可达所需角度,验证了机构的可行性。 展开更多

关键词 仿生关节 气动人工肌肉(PAM) 三自由度(3-dof) 运动仿真 可行性实验验证

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基于二步线性化的实验直升机模型跟踪控制 被引量：2

18

作者 岳新成 杨莹 耿志勇 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期705-709,共5页

一种基于二步反馈线性化方法设计解耦跟踪控制器,应用于一个三自由度(3-DOF)直升机实验系统。3-DOF直升机实验模型是典型的高阶多输入设计的多输出系统,具有较强的通道耦合和非线性特性。基于该仿真平台,将线性化系统分解成两个子系统,... 一种基于二步反馈线性化方法设计解耦跟踪控制器,应用于一个三自由度(3-DOF)直升机实验系统。3-DOF直升机实验模型是典型的高阶多输入设计的多输出系统,具有较强的通道耦合和非线性特性。基于该仿真平台,将线性化系统分解成两个子系统,定义输出为输出误差积分以实现积分控制,按照输入-输出线性化方法通过坐标变换和输入变换对其线性化模型全状态精确线性化,实现了系统完全解耦,对扩展系统按照线性LQR方法设计跟踪控制器。计算机仿真和实时控制表明系统能够很好的跟踪高度和旋转速度参考轨迹。 展开更多

关键词 3-dof实验室直升机模型 二步线性化 积分控制 LQR 实时控制

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适用于三段大部件对接的柔性装配平台设计与优化 被引量：7

19

作者 蒋君侠 范子春 +1 位作者 郭志敏 柯映林 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1798-1804,共7页

针对飞机数字化装配系统要求具有充分柔性的问题,提出一种能同时满足3种不同机型的柔性装配平台,主要内容包括:根据3种不同机型工艺接头的安装位置,采用六块机身移动平台进行支撑的布局方案,并优化移动平台的外形尺寸;对移动平台进行结... 针对飞机数字化装配系统要求具有充分柔性的问题,提出一种能同时满足3种不同机型的柔性装配平台,主要内容包括:根据3种不同机型工艺接头的安装位置,采用六块机身移动平台进行支撑的布局方案,并优化移动平台的外形尺寸;对移动平台进行结构设计,并采用有限元分析得到平台的应力分布、承载变形和振动模态;使用拓扑优化工具找寻与移动平台载荷匹配的加强筋分布,通过对比分析得到一种新的加强筋分布形式.该平台通过简单的配置可以适用于结构尺寸相近的不同飞机共平台装配,且工作稳定可靠,具有充分的柔性. 展开更多

关键词 三坐标定位器 飞机大部件 调姿对接 柔性装配系统 拓扑优化

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三位四通电液比例阀控缸动力机构的数学建模 被引量：16

20

作者 肖体兵 肖世耀 +1 位作者 廖辉 吴百海 《机床与液压》 北大核心 2008年第8期80-82,132,共4页

以不对称电液比例方向阀控制不对称缸的动力机构为例,给出了建立适用于所有的三位四通电液比例阀控缸动力机构、考虑了背压力、油管、泄漏、节流槽形状、平衡点位置等诸多因素影响的数学模型。通过实验和仿真的对比,证明了建立数学建模... 以不对称电液比例方向阀控制不对称缸的动力机构为例,给出了建立适用于所有的三位四通电液比例阀控缸动力机构、考虑了背压力、油管、泄漏、节流槽形状、平衡点位置等诸多因素影响的数学模型。通过实验和仿真的对比,证明了建立数学建模的方法是正确的。 展开更多

关键词 三位四通电液比例阀 阀控缸动力机构 数学建模

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