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题名五自由度上肢康复机器人动力学建模及仿真
被引量：10
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作者
李醒
王建辉
方晓柯
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机构
东北大学信息科学与工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2012年第5期823-826,831,共5页
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基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助
辽宁省科学技术计划项目2010(2010020176-301)
沈阳市基金项目2010(F10-205-1-57)
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文摘
分析了五自由度上肢康复机器人的系统结构,构建出新的系统简化模型,并利用拉格朗日动力学法建立康复机器人简化动力学方程,提出了一类机器人简化建模的新方法。在Matlab中用V-realm Builder工具建立5-DOF上肢康复机器人三维虚拟仿真模型并进行虚拟仿真。仿真结果表明,简化的动力学模型在康复机器人控制中应用效果良好,理论响应曲线与实际响应曲线误差较小。该方法建模过程简单、快捷、有效,适合现代计算技术的发展,为康复机器人系统的优化设计及运动控制提供了理论依据。
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关键词
五自由度上肢康复机器人
拉格朗动力学方程
简化模型
虚拟仿真
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Keywords
5-DOF upper-limb rehabilitation robot
Lagrange dynamic equation
simplified model
virtual simulation
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分类号
TP27
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名下肢康复机器人机械结构设计及动力学仿真
被引量：7
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作者
杨俊友
李宇庆
白殿春
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机构
沈阳工业大学电气工程学院
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出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
2010年第5期514-519,共6页
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基金
教育部"春晖"计划科研合作项目(Z2005-2-11011)
辽宁省高等学校创新团队项目(LT2010081)
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文摘
为推动康复机器人发展,提高下肢康复训练水平,设计了一种新型下肢训练康复机器人的机械结构.设计采用新型全向移动平台机构,实现了平面内任意方向的运动,并且可以在移动过程中实现任意半径转弯.从运动学角度分析了轮速与机器人轨迹间的数学关系,并采用虚拟样机技术结合Pro/E与Adams联合建模仿真的方法,建立了精确可靠的虚拟样机模型.实验仿真结果表明,设计的虚拟样机模型与数学模型具有一致性,验证了该下肢康复机器人机械结构的实际可行性,为物理样机的建立提供了可靠依据.
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关键词
下肢康复机器人
康复训练
全向轮
虚拟样机技术
动力学仿真
重心轨迹
期望轨迹
机械结构设计
Adams模型
Pro/e建模
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Keywords
lower limbs rehabilitative robot
rehabilitative training
omni-directional wheel
virtual prototype technology
kinetic simulation
barycentric trajectory
expected trajectory
mechanical structure design
Adams model
Pro/e modeling
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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