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一种机器人逆运动学求解的神经网络方法
被引量：
8
1
作者
谭营
何振亚
邓超
《电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998年第3期310-315,共6页
研究了机械手控制的逆运动学问题，提出了一种克服Ｈｏｐｆｉｅｌｄ网络的局部极值问题的网络参数扰动算法，通过数字模拟分析了该算法的性能，并将该算法成功地应用于机械手控制的逆运动学问题。计算机仿真表明，这种神经网络控制方法...
研究了机械手控制的逆运动学问题，提出了一种克服Ｈｏｐｆｉｅｌｄ网络的局部极值问题的网络参数扰动算法，通过数字模拟分析了该算法的性能，并将该算法成功地应用于机械手控制的逆运动学问题。计算机仿真表明，这种神经网络控制方法不仅具有较快的速度，而且大大提高了对机械手的控制精度。
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关键词
神经网络
局部极值问题
机器人
逆运动学
机械手
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职称材料
基于改进遗传算法和改进人工势场法的复杂环境下移动机器人路径规划
被引量：
33
2
作者
陈尔奎
吴梅花
《科学技术与工程》
北大核心
2018年第33期79-85,共7页
为了提高移动机器人在复杂环境下的路径规划能力,通过双层路径规划思想研究了移动机器人路径规划问题。用栅格法对机器人工作环境进行建模,首先采用改进的遗传算法进行全局路径规划,解决了由于交叉概率和变异概率选择不当导致最优个体...
为了提高移动机器人在复杂环境下的路径规划能力,通过双层路径规划思想研究了移动机器人路径规划问题。用栅格法对机器人工作环境进行建模,首先采用改进的遗传算法进行全局路径规划,解决了由于交叉概率和变异概率选择不当导致最优个体丢失的问题;然后在规划好的全局路径的基础上利用改进的人工势场法进行局部动态避障,解决了局部极小点问题。结果表明:静态环境下,采用改进遗传算法规划出的最优路径,与传统遗传算法相比其长度缩短了1. 47 m,收敛速度加快;动态环境下,采用改进人工势场法进行路径规划,所用时间与基本人工势场法相比缩短了7. 24 s;复杂环境下,移动机器人采用双层路径规划思想能够规划出一条优化路径。可见改进后的算法是有效的。
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关键词
移动机器人
自适应概率公式
局部极小点问题
双层路径规划
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职称材料
多项式优化问题极小值数量及最优值下界分析
被引量：
1
3
作者
高雷阜
周庆
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2018年第3期669-672,共4页
为解决多元多项式的极小值数量及无约束多项式优化问题(POP)的全局最优值,首先给出了关于Liqun,Koklay提出的当n≤2时,具有r个变量的2n或2n+1阶多项式,最多有nr个孤立局部极小值的猜测的证明过程.其次,由于无约束多项式优化问题一般是...
为解决多元多项式的极小值数量及无约束多项式优化问题(POP)的全局最优值,首先给出了关于Liqun,Koklay提出的当n≤2时,具有r个变量的2n或2n+1阶多项式,最多有nr个孤立局部极小值的猜测的证明过程.其次,由于无约束多项式优化问题一般是非凸的,NP难的,其全局最优值不易求解,故利用张量的相关知识,给出了计算二阶无约束多元多项式全局最优值下界的理论估计及证明过程,此理论简单、方便.从而可以更好的计算全局最优值.
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关键词
无约束
多项式优化问题
张量
全局最优值
局部极小值
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职称材料
题名
一种机器人逆运动学求解的神经网络方法
被引量：
8
1
作者
谭营
何振亚
邓超
机构
东南大学无线电工程系
中国科学技术大学计算机科学系
出处
《电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998年第3期310-315,共6页
基金
国家自然科学基金
国家攀登计划-认知科学(神经网络)资助
文摘
研究了机械手控制的逆运动学问题，提出了一种克服Ｈｏｐｆｉｅｌｄ网络的局部极值问题的网络参数扰动算法，通过数字模拟分析了该算法的性能，并将该算法成功地应用于机械手控制的逆运动学问题。计算机仿真表明，这种神经网络控制方法不仅具有较快的速度，而且大大提高了对机械手的控制精度。
关键词
神经网络
局部极值问题
机器人
逆运动学
机械手
Keywords
neural networks
local minima problem
parameter disturbance
robot
inverse kinematics
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于改进遗传算法和改进人工势场法的复杂环境下移动机器人路径规划
被引量：
33
2
作者
陈尔奎
吴梅花
机构
山东科技大学电气与自动化学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2018年第33期79-85,共7页
基金
山东省重点研发计划(2017CXGC0925)资助
文摘
为了提高移动机器人在复杂环境下的路径规划能力,通过双层路径规划思想研究了移动机器人路径规划问题。用栅格法对机器人工作环境进行建模,首先采用改进的遗传算法进行全局路径规划,解决了由于交叉概率和变异概率选择不当导致最优个体丢失的问题;然后在规划好的全局路径的基础上利用改进的人工势场法进行局部动态避障,解决了局部极小点问题。结果表明:静态环境下,采用改进遗传算法规划出的最优路径,与传统遗传算法相比其长度缩短了1. 47 m,收敛速度加快;动态环境下,采用改进人工势场法进行路径规划,所用时间与基本人工势场法相比缩短了7. 24 s;复杂环境下,移动机器人采用双层路径规划思想能够规划出一条优化路径。可见改进后的算法是有效的。
关键词
移动机器人
自适应概率公式
局部极小点问题
双层路径规划
Keywords
mobile robots
adaptive probability formulas
the
problem
of
local
minima
a two-level path planning idea
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多项式优化问题极小值数量及最优值下界分析
被引量：
1
3
作者
高雷阜
周庆
机构
辽宁工程技术大学理学院
出处
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2018年第3期669-672,共4页
基金
教育部高校博士学科科研基金联合资助(20132121110009.)
文摘
为解决多元多项式的极小值数量及无约束多项式优化问题(POP)的全局最优值,首先给出了关于Liqun,Koklay提出的当n≤2时,具有r个变量的2n或2n+1阶多项式,最多有nr个孤立局部极小值的猜测的证明过程.其次,由于无约束多项式优化问题一般是非凸的,NP难的,其全局最优值不易求解,故利用张量的相关知识,给出了计算二阶无约束多元多项式全局最优值下界的理论估计及证明过程,此理论简单、方便.从而可以更好的计算全局最优值.
关键词
无约束
多项式优化问题
张量
全局最优值
局部极小值
Keywords
unconstrained
polynomial optimization
problem
s
tensor
global optimization
local
minima
分类号
O224 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种机器人逆运动学求解的神经网络方法
谭营
何振亚
邓超
《电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998
8
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职称材料
2
基于改进遗传算法和改进人工势场法的复杂环境下移动机器人路径规划
陈尔奎
吴梅花
《科学技术与工程》
北大核心
2018
33
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
多项式优化问题极小值数量及最优值下界分析
高雷阜
周庆
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2018
1
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职称材料
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