基于神经滑模控制的高精度压电驱动系统研究

1

作者 李帅康 亓雪 +3 位作者 李鹤鸣 赵美婷 樊磊 谭秋林 《压电与声光》 北大核心 2025年第3期567-573,共7页

针对面内纵弯复合模态直线压电执行器,提出了一种高精度运动控制系统,可实现纳米级位置误差与毫米级速度误差的精准输出控制,确保对预定参考轨迹的精确跟踪。该控制系统结合了滑模状态观测器(SMO)和扰动观测器(DOB),实时观测系统状态与... 针对面内纵弯复合模态直线压电执行器,提出了一种高精度运动控制系统,可实现纳米级位置误差与毫米级速度误差的精准输出控制,确保对预定参考轨迹的精确跟踪。该控制系统结合了滑模状态观测器(SMO)和扰动观测器(DOB),实时观测系统状态与外部扰动。通过位置传感器与SMO进行系统状态值的精确估计,径向基神经网络(RBFNN)控制器在线自适应调整参数,基于误差生成控制律确保了对压电执行器的精准控制。DOB与SMO的协同作用降低了观测误差,增强了系统抗扰能力。同时基于李雅普诺夫稳定性推导了控制律的稳定性,通过仿真与搭建实验系统验证了方法的有效性。结果表明,实际位置误差控制在±60 nm内,速度误差控制在±0.025 mm/s内。 展开更多

关键词 压电执行器 滑模观测器(SMO) 扰动观测器(dob) 径向基函数神经网络(RBFNN) 控制系统

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基于ZPETC和DOB的直线电机控制器设计及实验研究 被引量：13

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作者 李志军 刘成颖 +1 位作者 孟凡伟 周凯 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第24期134-140,21,共7页

直线电机驱动系统中存在的负载力、推力波动等干扰力会引起跟踪误差,降低跟踪性能。干扰观测器可以检测并补偿干扰,有效提高系统的抗干扰能力。前馈控制是提高系统跟踪性能的另一种方法,如直接速度前馈控制器、零相位误差跟踪控制器等,... 直线电机驱动系统中存在的负载力、推力波动等干扰力会引起跟踪误差,降低跟踪性能。干扰观测器可以检测并补偿干扰,有效提高系统的抗干扰能力。前馈控制是提高系统跟踪性能的另一种方法,如直接速度前馈控制器、零相位误差跟踪控制器等,可以有效提高系统带宽,提高跟踪性能。针对直线电机在抗干扰和动态响应方面的需求,该文研究了基于直接速度前馈控制器、零相位跟踪控制器和干扰观测器的直线电机控制方法,并给出实验结果。结果表明,直接速度前馈控制器使位置能够无静地跟踪二阶指令输入,干扰观测器能够很好的抑制推力波动和摩擦力的影响,零相位跟踪控制器能够提高位置闭环带宽,改善跟踪性能,特别是三阶位置指令输入时的跟踪误差。 展开更多

关键词 直线电机 零相位跟踪控制器 干扰观测器

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基于ZPETC-FF和DOB的精密运动平台控制 被引量：9

3

作者 陈兴林 刘川 +1 位作者 周乃新 王斌 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期1-6,共6页

光刻机的工件台和掩模台采用长行程直线电机宏动跟随平面电机高精密微动的复合运动方式,实现系统高动态纳米级精度的跟踪定位.为减小平面电机的运动范围和加速度,必须提高直线电机精密运动平台的跟踪精度.提出一种零相位误差跟踪控制器... 光刻机的工件台和掩模台采用长行程直线电机宏动跟随平面电机高精密微动的复合运动方式,实现系统高动态纳米级精度的跟踪定位.为减小平面电机的运动范围和加速度,必须提高直线电机精密运动平台的跟踪精度.提出一种零相位误差跟踪控制器加前馈(ZPETC-FF)和干扰观测器(DOB)相结合的复合控制方法,以提高直线电机宏动精密运动平台的运动精度.ZPETC-FF作为前馈跟踪控制器,有效提高了系统带宽和跟踪性能,减小了系统的动态跟踪误差;DOB作为鲁棒反馈控制器,补偿了外部扰动、未建模动态和系统参数摄动等,有效提高了系统的抗干扰能力.实验表明,所提出的控制方法与传统的控制方法相比,不仅提高了系统的动态跟踪性能,而且还具有更强的抗干扰能力. 展开更多

关键词 光刻机 工件台 零相位跟踪控制 干扰观测器 高动态精密伺服

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基于DOB和ZPETC的PWM驱动快速反射镜控制方法研究 被引量：9

4

作者 王福超 田大鹏 王昱棠 《机电工程》 CAS 2015年第7期903-908,共6页

针对高精度音圈电机快速反射镜PWM驱动方法存在的问题,对快速反射镜控制方法进行了研究。设计了基于干扰观测器(disturbance observer,DOB)和零相差跟踪控制器(zero phase error tracking controller,ZPETC)相结合的鲁棒控制方法。通过... 针对高精度音圈电机快速反射镜PWM驱动方法存在的问题,对快速反射镜控制方法进行了研究。设计了基于干扰观测器(disturbance observer,DOB)和零相差跟踪控制器(zero phase error tracking controller,ZPETC)相结合的鲁棒控制方法。通过系统辨识实验建立了音圈电机快速反射镜的动态模型,利用半实物仿真平台对控制系统的动态性能进行了测试,给出了被控对象的实验记录测量数据及其开环幅频特性曲线bode图。研究结果表明,基于干扰观测器和零相差跟踪控制器的控制方法补偿了外部扰动、模型不确定性以及机械非线性等因素对控制系统性能的影响,系统带宽达到150 Hz以上,快速反射镜伺服系统能够满足光电跟踪系统对快速反射镜的快速性和高精度要求,新方法在性能上有显著的提高,在实际工程中具有较高的应用价值。 展开更多

关键词 快速反射镜 音圈电机 干扰观测器 零相差跟踪控制器

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基于DOB观测器的机载光电稳定平台扰动抑制方法 被引量：13

5

作者 陈晓刚 蔡猛 戴宁 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第1期98-101,共4页

为提高轻型机载光电稳定平台的扰动抑制能力,设计了一种基于扰动观测器与Stribeck模型相结合的稳定控制回路。首先,对机载光电稳定平台稳定环路进行建模,分析扰动来源,确定补偿方案。其次,在传统稳定回路的基础上,加入Stribeck摩擦补偿... 为提高轻型机载光电稳定平台的扰动抑制能力,设计了一种基于扰动观测器与Stribeck模型相结合的稳定控制回路。首先,对机载光电稳定平台稳定环路进行建模,分析扰动来源,确定补偿方案。其次,在传统稳定回路的基础上,加入Stribeck摩擦补偿器和DOB扰动观测器,通过仿真验证其对稳定精度提升的可行性。结果表明,在5 Hz,0.12°的正弦扰动下,视轴的稳定精度提高近5倍,有效地抑制了机构"低速爬行",速度跟踪误差的均方根值从0.31 (°)/s下降至0.07 (°)/s,且对于不同频率扰动的隔离度均有明显提升。 展开更多

关键词 Stribeck摩擦 经典PID控制 光电稳定平台 dob观测器 隔离度

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SLA-DOB及CD4基因新突变显著影响长白妊娠母猪的血常规性状

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作者 张丰霞 杨婷 +5 位作者 敖红 谭振 邢凯 翟丽维 俞英 王楚端 《畜牧兽医学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第11期2046-2058,共13页

旨在寻找影响妊娠母猪血常规性状的单核苷酸多态性(SNP)位点及分子标记。选用SLA-DOB、CD4作为候选基因,采集358头长白妊娠母猪外周血血样,检测血常规19项指标,并对候选基因的多态位点与血常规指标进行关联分析。结果发现,在检测到的12... 旨在寻找影响妊娠母猪血常规性状的单核苷酸多态性(SNP)位点及分子标记。选用SLA-DOB、CD4作为候选基因,采集358头长白妊娠母猪外周血血样,检测血常规19项指标,并对候选基因的多态位点与血常规指标进行关联分析。结果发现,在检测到的12个遗传变异位点中,SLA-DOB基因的SNP1、SNP2、SNP3和CD4基因的Ins9(Insertion 9)、SNP10、SNP11为新发现的变异位点。其中,SNP1与血小板平均体积(MPV)关联极显著(P<0.01),与红细胞压积(HCT)和红细胞分布宽度SD(RDW_SD)均关联显著(P<0.05);SNP2与MPV关联极显著(P<0.01);SNP3与平均血红蛋白含量(MCH)和平均血红蛋白浓度(MCHC)均关联显著(P<0.05);Ins9与红细胞平均体积(MCV)关联显著(P<0.05),与MPV关联极显著(P<0.01);SNP10和SNP11均与MCV、MCH及MPV关联极显著(P<0.01),并均与RDW_SD关联显著(P<0.05),另外,SNP10与MCHC关联显著(P<0.05),表明这些新突变为影响妊娠母猪免疫力潜在的重要多态位点。结果提示,SLA-DOB及CD4基因及其突变位点可作为妊娠母猪免疫力性状的重要候选基因及关键分子标记。 展开更多

关键词 妊娠母猪 血常规性状 SLA-dob CD4 关联分析

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垃圾渗滤液污水处理设备的臭氧投加复合抗扰控制 被引量：2

7

作者 常雨芳 胡宇博 +2 位作者 余文锦 周菲菲 黄文聪 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第3期385-391,共7页

垃圾渗滤液污水处理设备中的臭氧投加系统具有大时滞、大惯性和多扰动的特点,导致难以实时调整臭氧投加量,从而影响后续设备出水水质。针对以上问题,在水流量比例的控制方面提出一种基于扰动观测器的改进型Smith预估器与滑模控制相结合... 垃圾渗滤液污水处理设备中的臭氧投加系统具有大时滞、大惯性和多扰动的特点,导致难以实时调整臭氧投加量,从而影响后续设备出水水质。针对以上问题,在水流量比例的控制方面提出一种基于扰动观测器的改进型Smith预估器与滑模控制相结合的复合抗扰控制。其中,滑模控制为主控制器,扰动观测器用于估计出系统的集总扰动并反馈至前向通道消除扰动的不利影响,以便于Smith预估器更好地进行时滞补偿。仿真和实验结果表明,复合抗扰控制相较于PID控制和自抗扰控制具有更好的控制性能和抑制扰动的能力,能够有效提高垃圾渗滤液污水处理设备的出水水质。 展开更多

关键词 污水处理系统 滑模控制 改进型Smith预估器 扰动观测器

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基于干扰观测器的飞行器主动抗干扰控制方法

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作者 姜丽敏 陈曙暄 路坤峰 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期3883-3892,共10页

针对高速飞行器模型参数不确定和外界干扰对飞行控制系统的影响,提出一种基于干扰观测器(disturbance observer,DOB)的主动抗干扰控制方法。所提方法将外部干扰和模型不确定性造成的实际对象与标称模型之间的差异等效到控制器输入端,从... 针对高速飞行器模型参数不确定和外界干扰对飞行控制系统的影响,提出一种基于干扰观测器(disturbance observer,DOB)的主动抗干扰控制方法。所提方法将外部干扰和模型不确定性造成的实际对象与标称模型之间的差异等效到控制器输入端,从而实现对系统总干扰的补偿控制。通过六自由度仿真验证所提方法的有效性和正确性,仿真结果表明所提方法能够有效地实现高速飞行器姿态跟踪控制,且能够提高系统的控制品质。所提方法结构简单,可以在不影响现有控制回路的前提下提高系统对低频干扰的抑制能力,具有较强的工程可实现性,为高速飞行器姿态控制系统设计提供了一种设计方法。 展开更多

关键词 主动抗干扰 干扰观测器 飞行控制 姿态

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基于速度信号的扰动观测器及在光电稳定平台的应用 被引量：41

9

作者 李嘉全 丁策 +2 位作者 孔德杰 尹传历 戴明 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期998-1004,共7页

在闭环控制系统中引入了扰动估计和补偿来改善光电稳定平台低速性能,并提高其扰动抑制能力。提出了基于速度信号的扰动观测器,并对其各项性能进行了研究。介绍了常规的基于加速度的扰动观测器的工作原理,指出了它在光电稳定平台应用中... 在闭环控制系统中引入了扰动估计和补偿来改善光电稳定平台低速性能,并提高其扰动抑制能力。提出了基于速度信号的扰动观测器,并对其各项性能进行了研究。介绍了常规的基于加速度的扰动观测器的工作原理,指出了它在光电稳定平台应用中存在的问题;通过引入平台的标称模型,构建了基于平台速度信号的扰动观测器,给出了相应的闭环控制系统结构,分析了它的输入输出特性、扰动抑制能力和鲁棒性;最后,对本文方法进行了仿真和物理实验。实验结果表明:当平台按0.5Hz,0.6(°)/s做正弦运动时,引入本文提出的带扰动观测器的PI控制基本克服了常规PI控制存在的低速爬坡现象;对于1Hz,6.3(°)/s的载体正弦速度扰动,平台的扰动隔离度提高了约14dB,稳定精度从0.03°(RMS)提高到了0.004 4°(RMS)。实验结果证明了本文方法的有效性。 展开更多

关键词 光电稳定平台 速度信号 扰动观测器 低速性能 扰动抑制 稳定精度

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采用改进型扰动观测器的控制方法 被引量：22

10

作者 谢巍 何忠亮 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期695-700,共6页

提出一种适用于非最小相位对象的改进型扰动观测(DOB)结构.通过新增两个控制器,该结构不但对标称性能控制器输出进行动态补偿,而且还补偿了系统输出反馈信号.因此,基于新DOB的控制结构不但能在低频段很好的抑制外部干扰,消除实际被控模... 提出一种适用于非最小相位对象的改进型扰动观测(DOB)结构.通过新增两个控制器,该结构不但对标称性能控制器输出进行动态补偿,而且还补偿了系统输出反馈信号.因此,基于新DOB的控制结构不但能在低频段很好的抑制外部干扰,消除实际被控模型摄动对闭环系统的输出性能的影响,更重要的是提高了抑制高频测量噪声的能力.最后,讨论了该控制结构的内部稳定性和鲁棒稳定性. 展开更多

关键词 扰动观测器(dob) 鲁棒控制 非最小相位 测量噪声

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LCL并网逆变器改进型重复控制策略 被引量：30

11

作者 张兴 汪杨俊 +3 位作者 余畅舟 王付胜 赵为 倪华 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2014年第20期101-107,共7页

对于采用"比例—积分(PI)+重复控制"的LCL并网逆变器控制系统进行了详细分析,并指出其动态性能仍有待进一步改善并且其补偿函数形式复杂,实现困难。结合零相位误差跟踪控制和干扰观测器,提出了一种改进型重复控制策略。一方面... 对于采用"比例—积分(PI)+重复控制"的LCL并网逆变器控制系统进行了详细分析,并指出其动态性能仍有待进一步改善并且其补偿函数形式复杂,实现困难。结合零相位误差跟踪控制和干扰观测器,提出了一种改进型重复控制策略。一方面,利用零相位误差跟踪控制原理改善了重复控制系统的动态性能并且其补偿函数设计简单;另一方面利用干扰观测器克服了零相位误差跟踪控制参数依赖性强的缺点。最后,仿真和实验表明,与"PI+重复控制"相比较,所提控制策略在保证稳态控制精度的同时能够获得更好的动态性能,并且同样具有鲁棒性强的优点。 展开更多

关键词 并网逆变器 重复控制 零相位误差跟踪控制 干扰观测器 鲁棒性

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电动负载模拟器扰动观测器系统化设计 被引量：9

12

作者 方强 姚郁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期349-353,共5页

提出了一种通过参数化进行混合灵敏度优化的扰动观测器(DOB)设计方法,并应用于电动负载模拟器(EALS),解决了舵机运动扰动对EALS力矩伺服精度的影响问题.将Q-滤波器设计与混合灵敏度优化问题分开考虑,并给出了DOB的系统化设计律,保证了... 提出了一种通过参数化进行混合灵敏度优化的扰动观测器(DOB)设计方法,并应用于电动负载模拟器(EALS),解决了舵机运动扰动对EALS力矩伺服精度的影响问题.将Q-滤波器设计与混合灵敏度优化问题分开考虑,并给出了DOB的系统化设计律,保证了系统的鲁棒性和DOB的最优性,该方法能应用于不稳定系统的设计.实际系统试验结果验证了所提出方法的有效性. 展开更多

关键词 扰动观测器(dob) 混合灵敏度优化 电动负载模拟器(EALS)

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基于干扰观测器的龙门机床双驱系统的同步控制 被引量：8

13

作者 李萍 朱国力 +1 位作者 龚时华 岳岚 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第19期2630-2636,共7页

根据动梁式龙门机床双驱动系统的结构特点及运动特性,基于拉格朗日方程,建立了龙门机床两轴之间的机械耦合模型,结合传动系统动态模型和伺服系统三闭环控制结构,得到了龙门机床双驱动系统模型;为了降低非对称结构和偏心负载等干扰对同... 根据动梁式龙门机床双驱动系统的结构特点及运动特性,基于拉格朗日方程,建立了龙门机床两轴之间的机械耦合模型,结合传动系统动态模型和伺服系统三闭环控制结构,得到了龙门机床双驱动系统模型;为了降低非对称结构和偏心负载等干扰对同步性能的影响,提高系统的抗干扰性,提出了一种基于干扰观测器(DOB)的双驱动系统同步控制方法;最后进行了仿真分析,仿真结果表明,通过干扰观测器对干扰进行补偿后,龙门机床双驱动系统的同步性能得到了明显的提高。 展开更多

关键词 双驱动系统 机械耦合模型 同步控制 干扰观测器

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永磁同步电机调速系统的一种新型二自由度控制器 被引量：7

14

作者 左月飞 符慧 +2 位作者 刘闯 胡烨 张涛 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第17期140-146,共7页

在永磁同步电机调速系统中,基于扰动观测器的传统二自由度控制系统对阶跃输入的跟踪性能与其抗扰性能之间存在耦合,因此控制器的参数整定过程比较复杂。提出了一种新型二自由度控制器。这种新型控制器利用更高一阶的扩张状态观测器取代... 在永磁同步电机调速系统中,基于扰动观测器的传统二自由度控制系统对阶跃输入的跟踪性能与其抗扰性能之间存在耦合,因此控制器的参数整定过程比较复杂。提出了一种新型二自由度控制器。这种新型控制器利用更高一阶的扩张状态观测器取代传统控制器中的扰动观测器,同时对转速和扰动转矩进行观测。利用观测的转速和扰动转矩分别作为反馈量和前馈补偿量,从而实现系统跟踪性能与抗扰性能的完全解耦,进而简化控制器的参数整定过程。最后通过实验验证了所提方法的有效性和实用性。 展开更多

关键词 永磁同步电机 扰动观测器 扩张状态观测器 参数整定 解耦 二自由度控制器

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基于扰动观测器和重复控制器的永磁直线同步电动机鲁棒控制 被引量：27

15

作者 赵希梅 郭庆鼎 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第15期64-69,共6页

针对高精度直接驱动的永磁直线同步电动机伺服系统,研究其负载扰动、系统参数变化及端部效应等不确定性因素对系统伺服性能的影响,提出一种将扰动观测器(disturbance observer,DOB)和重复控制器(repetitive controller,RC)相结合的的鲁... 针对高精度直接驱动的永磁直线同步电动机伺服系统,研究其负载扰动、系统参数变化及端部效应等不确定性因素对系统伺服性能的影响,提出一种将扰动观测器(disturbance observer,DOB)和重复控制器(repetitive controller,RC)相结合的的鲁棒控制策略。基于DOB的鲁棒反馈控制器补偿了外部扰动、负载扰动、未建模动态、系统参数变化及不确定性等,保证了系统的速度鲁棒性能,但是DOB无法彻底抑制端部效应这种周期性扰动对速度品质的影响,为此,采用根据内模原理设计专门抑制周期性扰动作用的RC来消除端部效应对系统的不良影响。理论分析和仿真实验结果表明所提出的控制方案是有效的,采用该方案可明显提高系统的鲁棒性能。 展开更多

关键词 永磁直线同步电动机 端部效应 扰动观测器 重复控制器

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保证闭环系统鲁棒稳定性的干扰观测器系统性设计方法 被引量：11

16

作者 尹正男 苏剑波 高秀行 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期12-22,共11页

研究带有干扰观测器(Disturbance observer,DOB)的反馈控制系统对模型不确定性鲁棒稳定的充分条件,在此基础上,选取满足此充分条件的加权函数,使得标准H∞干扰观测器设计方法保证对受控对象参数变化的鲁棒稳定性.提出了在H∞干扰观测器... 研究带有干扰观测器(Disturbance observer,DOB)的反馈控制系统对模型不确定性鲁棒稳定的充分条件,在此基础上,选取满足此充分条件的加权函数,使得标准H∞干扰观测器设计方法保证对受控对象参数变化的鲁棒稳定性.提出了在H∞干扰观测器设计中兼顾鲁棒性设计指标和结构约束的频率加权函数的选取方法.利用加权函数选取的自由度,在干扰观测器低通滤波器设计中,实现Q-滤波器在截止频率上的高峰幅度与干扰抑制性能之间的最佳折中,使得干扰观测器在满足其幅度指标的条件下,具有最优干扰抑制性能.实验结果表明该方法保证了闭环反馈系统的鲁棒稳定性,同时,具有实现其他设计指标的自由度. 展开更多

关键词 鲁棒运动控制 干扰观测器 H∞标准控制问题 低通滤波器 2自由度控制系统

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机载光电平台的复合补偿控制方法 被引量：21

17

作者 扈宏杰 王元哲 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期1272-1281,共10页

为实现机载光电平台的实时高精度稳定跟踪控制,提出了一种基于改进干扰观测器和模糊逼近的复合自适应补偿控制方法。首先,根据系统的机械结构特点分析了各框架间的运动学耦合关系;考虑到载体扰动的影响,提出了一种基于速度信号的改进干... 为实现机载光电平台的实时高精度稳定跟踪控制,提出了一种基于改进干扰观测器和模糊逼近的复合自适应补偿控制方法。首先,根据系统的机械结构特点分析了各框架间的运动学耦合关系;考虑到载体扰动的影响,提出了一种基于速度信号的改进干扰观测器结构,并分析了它的工作原理和鲁棒稳定性。然后,针对机械系统中普遍存在的摩擦等干扰现象,设计了基于模糊逼近的复合补偿控制策略以保证系统的跟踪性能。最后,利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的全局稳定性和跟踪误差的渐进收敛。实验结果显示,该控制方法具有较高的稳定精度,其跟踪误差可达μrad数量级,表明该方法可以有效地抑制载体扰动的影响并且具有良好的跟踪性能,是可行有效的。 展开更多

关键词 机载光电平台 视轴稳定跟踪 干扰观测器 模糊系统 复合控制 LYAPUNOV稳定性

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基于盒差分滤波器的脉冲检测算法 被引量：4

18

作者 李程 王伟 王雪松 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期1615-1619,共5页

为了估计脉冲的到达时间和脉冲宽度,将图像处理领域的边缘检测思想应用于电子对抗中的脉冲信号检测问题,提出了一种基于盒差分(difference of boxes,DOB)滤波器的脉冲边沿检测算法。推导并给出了算法的基本流程,仿真分析了不同滤波器阶... 为了估计脉冲的到达时间和脉冲宽度,将图像处理领域的边缘检测思想应用于电子对抗中的脉冲信号检测问题,提出了一种基于盒差分(difference of boxes,DOB)滤波器的脉冲边沿检测算法。推导并给出了算法的基本流程,仿真分析了不同滤波器阶数和不同信噪比条件下的脉冲检测结果。仿真结果表明,该算法的检测性能优于能量检测算法,但检测采用的DOB滤波器大小不能大于脉内信号的采样点数。 展开更多

关键词 电子对抗 脉冲检测 盒差分滤波器 到达时间估计 脉冲宽度估计

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变埋深条件下混凝土中爆炸加速度的传播规律 被引量：4

19

作者 穆朝民 任辉启 石必明 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期1-6,共6页

为了研究混凝土中不同埋深爆炸冲击质点振动加速度传播规律,运用量纲分析和自由场实验相结合的方法并引入等效当量系数的概念得出C30混凝土不同埋深爆炸冲击质点振动加速度预估公式。研究结果表明:对于C30混凝土,当装药比例埋深为0.25 m... 为了研究混凝土中不同埋深爆炸冲击质点振动加速度传播规律,运用量纲分析和自由场实验相结合的方法并引入等效当量系数的概念得出C30混凝土不同埋深爆炸冲击质点振动加速度预估公式。研究结果表明:对于C30混凝土,当装药比例埋深为0.25 m/kg1/3≤h≤1.0 m/kg1/3时,随着装药比例埋深的增加,爆炸冲击质点加速度峰值随之增大,但加速度随比例埋深的衰减规律基本一致;对于不同强度的混凝土触地爆(h=0 m/kg1/3),随着混凝土强度的增大,爆炸冲击质点加速度峰值随之增大,加速度衰减规律基本一致;给出了C30混凝土不同埋深爆炸冲击质点振动加速度精度较高的预估公式。 展开更多

关键词 爆炸力学 混凝土 量纲分析 加速度 等效当量埋深系数

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基于H_∞范数优化的干扰观测器的鲁棒设计 被引量：9

20

作者 尹正男 苏剑波 刘艳涛 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期331-341,共11页

研究干扰观测器的鲁棒优化设计方法,应用H∞范数定义干扰观测器的优化性能评价函数,把低通滤波器的设计问题转换为H∞闭环回路成形问题.通过适当处理相对阶次条件等约束,把带有约束的回路成形问题转换成无约束的H∞标准问题,然后利用H... 研究干扰观测器的鲁棒优化设计方法,应用H∞范数定义干扰观测器的优化性能评价函数,把低通滤波器的设计问题转换为H∞闭环回路成形问题.通过适当处理相对阶次条件等约束,把带有约束的回路成形问题转换成无约束的H∞标准问题,然后利用H∞标准问题的求解算法设计滤波器.此外,探讨了性能与频率加权函数的关系,并在此基础上提出了加权函数的选取方法.实验结果证明该方法设计简单,且具有最优性和系统性. 展开更多

关键词 高性能鲁棒运动控制 干扰观测器 H∞标准控制问题 低通滤波器 2自由度控制系统

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