为了解决冗余机械臂在复杂环境中的路径规划和避障问题,提出一种基于改进快速扩展随机树(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)算法与三维碰撞检测的高效路径规划方法。利用改进算法生成无碰撞的平滑路径,对机器人姿态进行求解,并通过碰...为了解决冗余机械臂在复杂环境中的路径规划和避障问题,提出一种基于改进快速扩展随机树(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)算法与三维碰撞检测的高效路径规划方法。利用改进算法生成无碰撞的平滑路径,对机器人姿态进行求解,并通过碰撞检测验证路径的可行性。改进的RRT算法采用基于概率的控制机制来优化随机点生成策略,结合路径平滑算法减少路径节点,同时引入三维碰撞检测技术以确保路径的有效性和安全性。试验结果表明:该方法在二维和三维复杂场景中均能显著提升路径规划效率,成功率和路径平滑性明显优于传统算法。研究成果可为冗余机械臂在复杂环境中的路径规划提供高效、可靠的解决方案,有助于进一步提升其在实际应用中的稳定性和适用性。展开更多
中大型船舶的建造正常都是以分段为单位按区域进行建造。考虑到船体线型、内部结构的布置和施工的方便性,分段划分的形状各异,建造方式也不同。分段建造完毕需要移送冲砂房进行抛丸除锈、根据船舶保护涂层标准(Performance Standard of ...中大型船舶的建造正常都是以分段为单位按区域进行建造。考虑到船体线型、内部结构的布置和施工的方便性,分段划分的形状各异,建造方式也不同。分段建造完毕需要移送冲砂房进行抛丸除锈、根据船舶保护涂层标准(Performance Standard of Protective Coatings,PSPC)保护、喷涂防锈漆等,再运送至船台进行合拢。此过程中的安全起吊、侧翻和翻身等需要考虑的因素很多,特别是特殊形状的异形分段,这就要求分段吊码的设计必须非常谨慎。根据历来多种船型分段吊码的理论设计和现场经验进行分析,并归纳总结异形分段吊码设计的要点。研究结果可为后续不同建造方式和不同结构外形的分段吊码设计提供一定的参考依据。展开更多
文摘为了解决冗余机械臂在复杂环境中的路径规划和避障问题,提出一种基于改进快速扩展随机树(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)算法与三维碰撞检测的高效路径规划方法。利用改进算法生成无碰撞的平滑路径,对机器人姿态进行求解,并通过碰撞检测验证路径的可行性。改进的RRT算法采用基于概率的控制机制来优化随机点生成策略,结合路径平滑算法减少路径节点,同时引入三维碰撞检测技术以确保路径的有效性和安全性。试验结果表明:该方法在二维和三维复杂场景中均能显著提升路径规划效率,成功率和路径平滑性明显优于传统算法。研究成果可为冗余机械臂在复杂环境中的路径规划提供高效、可靠的解决方案,有助于进一步提升其在实际应用中的稳定性和适用性。
文摘中大型船舶的建造正常都是以分段为单位按区域进行建造。考虑到船体线型、内部结构的布置和施工的方便性,分段划分的形状各异,建造方式也不同。分段建造完毕需要移送冲砂房进行抛丸除锈、根据船舶保护涂层标准(Performance Standard of Protective Coatings,PSPC)保护、喷涂防锈漆等,再运送至船台进行合拢。此过程中的安全起吊、侧翻和翻身等需要考虑的因素很多,特别是特殊形状的异形分段,这就要求分段吊码的设计必须非常谨慎。根据历来多种船型分段吊码的理论设计和现场经验进行分析,并归纳总结异形分段吊码设计的要点。研究结果可为后续不同建造方式和不同结构外形的分段吊码设计提供一定的参考依据。
