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基于CEEMDAN和熵特征的滚动轴承故障诊断 被引量：2
1
作者 高淑芝 陈雪峰 +1 位作者 张义民 石烁 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期99-102,共4页
针对滚动轴承的故障诊断与分类,提出了一种基于自适应噪声完全集合经验模态分解(CEEMDAN)、模糊测度熵(FME)和粒子群优化算法-概率神经网络(PSO-PNN)的故障诊断方法。首先,CEEMDAN被用于分解振动信号,由于自适应噪声的加入,分解效果得... 针对滚动轴承的故障诊断与分类,提出了一种基于自适应噪声完全集合经验模态分解(CEEMDAN)、模糊测度熵(FME)和粒子群优化算法-概率神经网络(PSO-PNN)的故障诊断方法。首先,CEEMDAN被用于分解振动信号,由于自适应噪声的加入,分解效果得到最大改善。其次,基于FME,对包含故障的模式进行特征提取。最后,将特征向量输入到经过PSO优化的PNN中进行故障分类,优化后的PNN具有更准确的分类精度。通过实验案例验证,该方法的诊断能力得到验证,且分别与使用经验模态分解(EMD)和集合EMD(EEMD)分解方法进行对比,进一步体现了该方法的优越性。 展开更多
关键词 噪声辅助 模态分解 滚动轴承 故障诊断
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改进Faster-R-CNN的输送带表面损伤检测 被引量：2
2
作者 袁媛 赵鹏举 +1 位作者 孟文俊 王航 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期199-203,共5页
针对输送带在长期运转过程中易出现划伤、撕裂和破裂的损伤问题,提出了一种改进Faster-R-CNN的输送带表面损伤检测方法。该检测方法在Faster-R-CNN神经网络的基础上,首选MobileNet网络进行图像轻量化特征提取,然后在RPN模块中引入ancho... 针对输送带在长期运转过程中易出现划伤、撕裂和破裂的损伤问题,提出了一种改进Faster-R-CNN的输送带表面损伤检测方法。该检测方法在Faster-R-CNN神经网络的基础上,首选MobileNet网络进行图像轻量化特征提取,然后在RPN模块中引入anchor原始特征与卷积相融合的背景分类,以加强输送带的损伤特征信息;最后构建输送带表面损伤的数据集进行数据试验,并分别采用VGG-19,ResNet-18骨干网络进行试验对比,结果表明改进的Faster-R-CNN的算法,针对输送带划伤、撕裂和破损的损伤状态均能够有效识别。 展开更多
关键词 输送带 损伤检测 Faster-R-CNN MobileNet
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改进邻域扩展A^(*)算法的移动机器人路径规划 被引量：1
3
作者 董雅文 杨静雯 +1 位作者 张宝锋 赵小惠 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期291-295,共5页
为解决A^(*)算法在规划路径时存在转折角度过大、路径不平滑的问题,提出改进邻域扩展A^(*)算法。首先,对A^(*)算法搜索范围扩展至24邻域,然后对邻域进行二次数量优化处理得到最终邻域搜索节点。其次,设计具有双层位置导向信息的评价函数... 为解决A^(*)算法在规划路径时存在转折角度过大、路径不平滑的问题,提出改进邻域扩展A^(*)算法。首先,对A^(*)算法搜索范围扩展至24邻域,然后对邻域进行二次数量优化处理得到最终邻域搜索节点。其次,设计具有双层位置导向信息的评价函数,最后对所得路径进行二次平滑处理以剔除冗余节点并削弱路径尖峰的剧烈程度。仿真结果表明,改进邻域扩展A^(*)算法在路径长度、搜索节点数量、规划时间上均优于传统A^(*)算法,且路径无尖峰转角,整体趋势平缓。 展开更多
关键词 点对点路径规划 A^(*)算法 邻域扩展
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时滞反馈对超磁致伸缩换能器输出的影响分析 被引量：1
4
作者 闫洪波 曹蕊 +1 位作者 汪建新 于均成 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期347-352,共6页
为研究时滞反馈对超磁致伸缩换能器输出的影响规律,扩大超磁致伸缩伸缩换能器的使用范围。通过分析换能器工作原理,建立时滞反馈控制下的系统动力学模型,采用多尺度法求解得到系统在位移、速度和加速度时滞反馈控制下的输出响应。仿真... 为研究时滞反馈对超磁致伸缩换能器输出的影响规律,扩大超磁致伸缩伸缩换能器的使用范围。通过分析换能器工作原理,建立时滞反馈控制下的系统动力学模型,采用多尺度法求解得到系统在位移、速度和加速度时滞反馈控制下的输出响应。仿真分析得知:无时滞反馈控制系统的输出呈硬式非线性特性;与无时滞反馈系统相比,位移和速度时滞反馈控制的换能器通过调整控制增益或时滞可有效降低系统的振动幅值、提高系统的稳定性;加速度时滞反馈控制下的换能器能够在不改变系统振幅的条件下改变系统的谐振频率,将加速度时滞反馈控制的换能器应用于能量回收系统中,仿真发现:调整控制增益不仅能够改变能量回收系统的有效频带范围,也可以调整系统的感应电压幅值。 展开更多
关键词 时滞反馈控制 超磁致伸缩换能器 非线性振动 输出 能量回收 仿真分析
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矿井巡检机器人复杂斜巷通过性能优化 被引量：1
5
作者 宋庆军 胡程量 +1 位作者 姜海燕 张金辉 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期320-324,共5页
为提高移动机器人在矿井巷道等复杂环境中的越障稳定性,通过理论分析与RecurDyn仿真试验,研究并提出了一种分析和优化摆臂履带式巡检机器人坡道越障能力和越障稳定性的方法。研究结果表明:坡度对所涉及的巡检机器人最大越障高度和稳定... 为提高移动机器人在矿井巷道等复杂环境中的越障稳定性,通过理论分析与RecurDyn仿真试验,研究并提出了一种分析和优化摆臂履带式巡检机器人坡道越障能力和越障稳定性的方法。研究结果表明:坡度对所涉及的巡检机器人最大越障高度和稳定性均有较大影响,在坡度角为(0~35)°工况下,随坡度的增加理论最大越障高度从349mm逐渐减小至221mm,且当坡度角大于30°时,机器人在越障中易处于不稳定状态,故在越障控制时须考虑稳定性因素的影响。该结论可为所涉及巡检机器人的设计和自主越障控制提供理论依据。 展开更多
关键词 巡检机器人 坡道越障 运动学建模 斜巷 RECURDYN 虚拟样机
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基于侧面碰撞安全性汽车B柱轻量化设计分析 被引量：1
6
作者 刘兰兰 邱磊 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期283-286,293,共5页
B柱轻量化设计既要满足承载碰撞安全的要求,又要实现减重设计的目标。根据B柱在车身侧面碰撞过程中的相对位置,参考C-NACP测试工况要求,采用HyperMesh和LS-DYNA搭建整体仿真分析模型;获取台车以50km/h碰撞时,B柱5个观察点的侵入量和侵... B柱轻量化设计既要满足承载碰撞安全的要求,又要实现减重设计的目标。根据B柱在车身侧面碰撞过程中的相对位置,参考C-NACP测试工况要求,采用HyperMesh和LS-DYNA搭建整体仿真分析模型;获取台车以50km/h碰撞时,B柱5个观察点的侵入量和侵入速度变化;根据分析结果,采用等强度减薄公式,对B柱开展轻量化设计,本体材料减薄、关键区域增加补丁板,并对优化后方案的安全性和轻量化效果进行对比分析;针对某实际车型B柱进行补丁板方案的轻量化设计,对比仿真和实测结果,建立整车侧面碰撞分析模型;对B柱实施轻量化设计,对比优化前后的安全性差异;基于实车侧面碰撞测试,获取最大侵入量和侵入速度,并与仿真分析进行对比,对优化设计方案进行验证,并获取轻量化设计方案减重效果。结果可知:优化设计前后碰撞安全性得到明显提升,各关键参数优化效果在(10~20)%,同时轻量化效果明显;实车碰撞后,满足碰撞五星标准要求;侧面碰撞的实测结果与仿真结果则保持一致,二者的最大误差不超过5%;优化设计前,B柱重量为7.35kg,优化设计后的重量为6.58kg,减重10.5%,减重效果明显;结果表明,补丁板优化设计方案是可靠的,为此类设计提供参考。 展开更多
关键词 车身 B柱 侧面碰撞 安全性 轻量化 补丁板
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2025年度《机械设计与制造》征订活动全面启动……
7
《机械设计与制造》 北大核心 2025年第2期F0004-F0004,共1页
尊敬的广大读者:2025年度《机械设计与制造》杂志征订工作已经开始,为了更好地开展这项工作,现将具体征订事宜说明如下:本刊为大16开月刊,全年12期,定价为58元/期,696元/年。面对企事业单位、各大院校和个人每个月均可接受订阅。
关键词 征订工作 机械设计与制造 企事业单位 各大院校 订阅
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2026年度《机械设计与制造》征订活动全面启动…
8
《机械设计与制造》 北大核心 2025年第7期F0004-F0004,共1页
尊敬的广大读者:2026年度《机械设计与制造》杂志征订工作已经开始,为了更好地开展这项工作,现将具体征订事宜说明如下:本刊为大16开月刊,全年12期,定价为58元/期,696元/年。面对企事业单位、各大院校和个人每个月均可接受订阅。
关键词 征订 2026年度 企事业单位 机械设计与制造 月刊
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颈部按摩机器人设计及优化研究 被引量：1
9
作者 吴锋锋 张社红 +1 位作者 徐艳 宁萌 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期325-330,共6页
针对当前颈椎按摩的需求,基于中医按摩理论设计了一种颈部按摩机器人。首先基于仿生学进行机器人构型与尺度设计,使用Solidworks建立三维模型。为提高机器人的按摩性能,使用DH参数建立机器人的正、逆运动学模型,并通过数值算例验证理论... 针对当前颈椎按摩的需求,基于中医按摩理论设计了一种颈部按摩机器人。首先基于仿生学进行机器人构型与尺度设计,使用Solidworks建立三维模型。为提高机器人的按摩性能,使用DH参数建立机器人的正、逆运动学模型,并通过数值算例验证理论模型的准确性。其次建立机器人在捏拿及滚揉两种模式下的工作空间多目标函数,使用改进蚁群算法对机器人的连杆长度和轨迹方程进行优化,以增大按摩机器人的颈部按摩范围,提高不同人群对机器人不同按摩力度的适应性。最后通过原理样机的制作和实验平台的搭建对理论模型进行验证,并通过志愿者在一定时间按摩后的主观感受评价证明了机器人设计的合理性。 展开更多
关键词 颈部按摩 机器人 运动学 参数优化 实验研究
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钢筋笼在线变径过程中的建模及分析 被引量：1
10
作者 许波 景迪 关玉明 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期353-357,364,共6页
针对钢筋笼在线变径时因变径拉力不确定而造成的变径尺寸偏差及焊接强度不足等问题,在钢筋笼在线变径分析的基础上,建立了钢筋笼在线变径时的力学预测模型,并根据欧拉伯努利梁理论,采用数值积分法推导出钢筋笼在线变径时的许用拉力公式... 针对钢筋笼在线变径时因变径拉力不确定而造成的变径尺寸偏差及焊接强度不足等问题,在钢筋笼在线变径分析的基础上,建立了钢筋笼在线变径时的力学预测模型,并根据欧拉伯努利梁理论,采用数值积分法推导出钢筋笼在线变径时的许用拉力公式,再据此对钢筋笼的焊接强度进行校核,确定了钢筋笼在线变径时变径拉力与主筋变形量及焊接强度之间的定量关系。并针对钢筋笼在线变径过程中存在的焊接强度不足的问题,提出了一种箍筋密绕的制备工艺,最后通过仿真验证了拉力公式的准确性和箍筋密绕制备工艺的可行性。 展开更多
关键词 钢筋笼 在线变径 大挠度变形 焊接强度 箍筋密绕
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汽车中立柱内板冲压的新型选择NSGA-Ⅱ多目标优化 被引量：1
11
作者 赵亮 彭琳 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第2期280-284,288,共6页
为了减小汽车中立柱冲压成形的最大减薄率和最大增厚率,提出了基于新型选择NSGA-Ⅱ算法的冲压优化方法。介绍了中立柱冲压成形工艺和高强度钢材料;以最小化最大减薄率和最大增厚率为目标,建立了多目标优化模型;使用最优拉丁超立方抽样... 为了减小汽车中立柱冲压成形的最大减薄率和最大增厚率,提出了基于新型选择NSGA-Ⅱ算法的冲压优化方法。介绍了中立柱冲压成形工艺和高强度钢材料;以最小化最大减薄率和最大增厚率为目标,建立了多目标优化模型;使用最优拉丁超立方抽样法在优化空间抽取了30个采样点,借助AutoForm R7软件得到相应的最大减薄率和最大增厚率;使用3阶响应面模型拟合了参数间回归模型,并验证了模型的回归精度。给出了融合非支配排序层和自身累积被支配数的新型选择策略,并将其融入到NSGA-Ⅱ算法中,提出了新型选择NSGA-II算法,并将该算法应用于优化模型求解。经生产验证,最大减薄率均值由当13.1%减小为11.6%,最大增厚率均值由1.05%减小为0.98%,验证了这里的方法在中立柱冲压优化中的有效性。 展开更多
关键词 汽车中立柱 高强度钢 新型选择策略 多目标优化 响应面模型
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ISW32离心泵深度一维卷积神经网络故障诊断 被引量：1
12
作者 贺婷婷 张晓婷 +1 位作者 李强 颜洁 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期213-216,共4页
传统卷积神经网络进行故障诊断过程费时费力,且人工提取特征未必完善。通过搭建离心泵故障诊断实验系统获得采样本,输入到深度一维卷积神经网络中进行故障诊断。通过提高1DCNN深度,为1DCNN模型设置了更多卷积层,最终实现D-1DCNN模型达... 传统卷积神经网络进行故障诊断过程费时费力,且人工提取特征未必完善。通过搭建离心泵故障诊断实验系统获得采样本,输入到深度一维卷积神经网络中进行故障诊断。通过提高1DCNN深度,为1DCNN模型设置了更多卷积层,最终实现D-1DCNN模型达到更强的特征提取能力。通过参数设置对深度一维卷积神经网络进行调节,确定最优的参数范围:学习率为0.01,卷积核选取为(1×3),批处理量为50,采取最大池化条件,以Adam优化器优化实验参数。实验测试研究结果表明:深度一维卷积神经网络在离心泵故障诊断实现了99.97%准确率,可以满足智能故障诊断的要求。该研究对提高ISW32离心泵的故障诊断能量具有很好的实际应用价值。 展开更多
关键词 离心泵 故障诊断 深度一维卷积神经网络 准确率 实验 采样
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基于YOLOv5s-Ghost的PCB缺陷检测系统设计 被引量：2
13
作者 冯桑 温佳旺 +1 位作者 张泳 陈兴彬 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期354-357,361,共5页
这里针对常见的PCB制造缺陷,设计了一种了基于卷积神经网络的视觉检测系统。首先搭建了包括图像采集、检测结果显示与标记等模块的系统平台。通过数据采集平台拍摄PCB样本作为训练数据,使用均值滤波和数据增强技术对图像进行处理和扩充... 这里针对常见的PCB制造缺陷,设计了一种了基于卷积神经网络的视觉检测系统。首先搭建了包括图像采集、检测结果显示与标记等模块的系统平台。通过数据采集平台拍摄PCB样本作为训练数据,使用均值滤波和数据增强技术对图像进行处理和扩充,并利用SRGAN算法进行了超分辨率重建。使用GhostNET中的Ghost module对YOLOv5s进行了轻量化改进,实验结果表明,该系统具有较高的准确率,在识别准确度方面达到93%,标记准确率达到98%,同时模型的参数量压缩了48%,能够满足实际检测需求。 展开更多
关键词 机器视觉 YOLOv5 缺陷检测 轻量化
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特征融合与BP神经网络结合的刀具磨损预测 被引量：1
14
作者 郭宏 徐延 +1 位作者 伊亚聪 胡孔耀 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期108-111,116,共5页
通过监测刀具磨损情况,能够有效应对生产加工中的意外状况。为了精确监测刀具的磨损状态,提出了一种多传感器特征融合及BP神经网络结合的刀具磨损预测方法。首先对工业加工中采集到的切削力、振动、声发射信号进行小波阈值去噪,然后在... 通过监测刀具磨损情况,能够有效应对生产加工中的意外状况。为了精确监测刀具的磨损状态,提出了一种多传感器特征融合及BP神经网络结合的刀具磨损预测方法。首先对工业加工中采集到的切削力、振动、声发射信号进行小波阈值去噪,然后在时域、频域和时频域内分析并提取特征,再将融合后的各类传感器特征使用Pearson相关系数和主成分分析(PCA)实现数据降维,最后将降维后的融合特征输入搭建好的BP神经网络,通过非线性仿真分析,从而实现刀具磨损量的预测。案例验证表明:与单一传感器预测相比,提出的多传感器特征融合的刀具磨损预测方法误差最小,且决定系数R2达到0.993。 展开更多
关键词 传感器 特征提取 小波去噪 PCA BP神经网络 磨损预测
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含多裂纹缺陷的高压容器疲劳特性分阶段研究 被引量：1
15
作者 高耀东 王鑫鑫 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期5-9,14,共6页
共面多裂纹是高压容器中常见的缺陷,由于多裂纹之间的相互作用,裂纹在不同生长阶段会对容器使用寿命和安全性产生不同的影响。因此联合ABAQUS和FRANC3D有限元分析软件开展了高压容器在不同间距条件下共线三裂纹应力强度因子和疲劳寿命... 共面多裂纹是高压容器中常见的缺陷,由于多裂纹之间的相互作用,裂纹在不同生长阶段会对容器使用寿命和安全性产生不同的影响。因此联合ABAQUS和FRANC3D有限元分析软件开展了高压容器在不同间距条件下共线三裂纹应力强度因子和疲劳寿命变化规律,以及裂纹扩展样貌的分阶段研究。结果表明,在不同间距条件下,共线多裂纹在不同生长阶段其应力强度因子和疲劳寿命以及裂纹扩展样貌具有明显的变化规律,研究确定了多裂纹相互作用距离阈值和融合后正常扩展距离阈值,由此解析了高压容器疲劳性能与多裂纹缺陷不同生长阶段之间的内在关联。该研究成果为高压容器共线多裂纹缺陷分阶段安全评估提供重要理论依据和方法。 展开更多
关键词 压力容器 裂纹扩展 应力强度因子 寿命预测 有限元分析
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基于概率共因失效的连续时间T-S动态故障树分析 被引量：1
16
作者 古莹奎 王波 钱志远 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第2期109-113,共5页
针对大型复杂系统存在的共因失效问题,为能够更真实反映系统的可靠性状况,提出基于概率共因失效(PCCF)的连续时间T-S动态故障树(DFT)分析方法。采用模块化方法对系统进行可靠性分析,静态故障树部分采用隐式方法,动态故障树部分采用连续... 针对大型复杂系统存在的共因失效问题,为能够更真实反映系统的可靠性状况,提出基于概率共因失效(PCCF)的连续时间T-S动态故障树(DFT)分析方法。采用模块化方法对系统进行可靠性分析,静态故障树部分采用隐式方法,动态故障树部分采用连续时间T-S动态故障树方法。利用隐式方法计算考虑PCCF的子系统故障概率,得出在不同概率共因失效组发生情况下顶事件的可靠性情况。将子系统的顶事件作为系统的底事件,构建考虑PCCF的组合连续时间T-S动态故障树,最后利用连续时间T-S动态故障树算法对整个系统进行可靠性分析。以柴油机润滑系统可靠性分析为例,通过分析考虑PCCF的连续时间T-S动态故障树并与不考虑概率共因失效的方法进行对比,验证提出方法的有效性。 展开更多
关键词 概率共因失效 模块化方法 T-S动态故障树 隐式方法 可靠性分析
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双目视觉中阶梯轴轴径测量方法 被引量：1
17
作者 甘勇 曾勃乔 +1 位作者 饶承剑 薛菲 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期350-353,共4页
为实现工业中对零件的非接触测量,提出了基于双目视觉立体匹配原理的阶梯轴轴径测量方法。该方法利用图像分割和灰度值梯度变化提取零件边缘,有效保证了零件边缘的连续性;使用线性回归求出轴类零件两端的旋转点,通过旋转点和轮廓上一点... 为实现工业中对零件的非接触测量,提出了基于双目视觉立体匹配原理的阶梯轴轴径测量方法。该方法利用图像分割和灰度值梯度变化提取零件边缘,有效保证了零件边缘的连续性;使用线性回归求出轴类零件两端的旋转点,通过旋转点和轮廓上一点求出轴截面上的圆心三维坐标,最后使用空间距离公式求出轴段的半径。实验表明,该方法有效避免了求出的直径并非真实直径并且检测速度快,实验结果与理论半径对比,当阶梯轴半径在(7.5~15)mm之间时,该方法平均误差在0.2mm之内。 展开更多
关键词 双目视觉 轴径 非接触测量 零件边缘 机器视觉
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面向啮合接触的斜齿轮修形多目标优化研究 被引量：1
18
作者 周微 张全民 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期374-379,384,共7页
以齿轮啮合接触分析为研究对象,提出了一种既能减振降噪又能使齿面载荷均匀分布的多目标优化设计方法。通过传输误差幅值的对比实验与理论计算,验证了载荷齿面接触分析模型的正确性。在此基础上,给出了齿面载荷分布的计算方法,并进一步... 以齿轮啮合接触分析为研究对象,提出了一种既能减振降噪又能使齿面载荷均匀分布的多目标优化设计方法。通过传输误差幅值的对比实验与理论计算,验证了载荷齿面接触分析模型的正确性。在此基础上,给出了齿面载荷分布的计算方法,并进一步提出了齿面载荷均匀分布的判断方法。以扭转方向相对速度最小和齿面载荷均匀分布为优化目标,构造多目标优化函数,得到最优修形参数。在此基础上给出了实例来说明所提出的方法,结果表明优化后沿扭转方向相对速度和左右齿面载荷差得到了大幅降低,验证了优化后的修形效果。 展开更多
关键词 载荷分配 修形 斜齿轮 动力特性 多目标优化
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机器视觉在轧辊表面缺陷检测系统中的应用 被引量：1
19
作者 石炜 杨锦春 +1 位作者 刘松 陈禹州 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第2期308-311,共4页
轧辊长时间使用表面会出现很多缺陷,为在修复前进行轧辊的缺陷检测,这里提出一种基于机器视觉的轧辊表面缺陷检测方法。利用工业相机获取轧辊表面图像;使用中值滤波算法去除图像中的干扰信息并使用拉普拉斯方法对图像进行锐化处理,增强... 轧辊长时间使用表面会出现很多缺陷,为在修复前进行轧辊的缺陷检测,这里提出一种基于机器视觉的轧辊表面缺陷检测方法。利用工业相机获取轧辊表面图像;使用中值滤波算法去除图像中的干扰信息并使用拉普拉斯方法对图像进行锐化处理,增强轧辊表面缺陷区域的边缘信息;然后采用Otsu最佳阈值分割算法对图像进行分割,使图像更容易被理解和分析;最后,使用模板匹配技术进行缺陷识别;对裂纹、腐蚀、辊印这三种缺陷的识别率分别为98.75%、92%、93.33%。该检测系统表明对于腐蚀、裂纹、辊印这3大类轧辊缺陷情况有较好的检测效果。 展开更多
关键词 机器视觉 轧辊 表面缺陷 检测系统
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值函数逼近算法在无人机轨迹跟踪的控制研究 被引量：1
20
作者 任丽泉 陈淑春 王胜曼 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期340-346,共7页
为解决载荷状态下的无人机运输的轨迹控制问题,提出了一种基于逼近值函数算法的轨迹规划控制方法。首先建立了无人机运输系统的动力学模型,通过马尔可夫决策过程获得轨迹规划结果,值函数由参数向量和特征向量逼近,利用批处理的方法对参... 为解决载荷状态下的无人机运输的轨迹控制问题,提出了一种基于逼近值函数算法的轨迹规划控制方法。首先建立了无人机运输系统的动力学模型,通过马尔可夫决策过程获得轨迹规划结果,值函数由参数向量和特征向量逼近,利用批处理的方法对参数向量进行更新,并采用贪心策略生成期望轨迹,在此基础上将期望轨迹传递给四旋翼控制器进行轨迹跟踪。仿真结果表明训练后的参数能较好地拟合出值函数,无人机悬挂载荷可以从起始位置平稳地输送到不同的期望位置,且具有较好的收敛性能,最后通过实验验证了该算法的合理性和有效性。 展开更多
关键词 无人机 轨迹规划 逼近值函数 轨迹跟踪
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