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组合导航系统故障诊断和隔离算法研究综述
1
作者 庾靖 李蓬蓬 +2 位作者 魏征 刘小汇 牟卫华 《无线电工程》 2025年第2期323-333,共11页
组合导航系统故障诊断和隔离算法对于增强系统可靠性和安全准确的导航至关重要。综述了近年来国内外组合导航系统故障诊断和隔离算法领域的研究进展。介绍了包括基于残差统计、模型架构以及数据驱动的故障检测算法和不同数据融合结构下... 组合导航系统故障诊断和隔离算法对于增强系统可靠性和安全准确的导航至关重要。综述了近年来国内外组合导航系统故障诊断和隔离算法领域的研究进展。介绍了包括基于残差统计、模型架构以及数据驱动的故障检测算法和不同数据融合结构下的故障隔离容错算法。分析了现有算法的性能和应用范围,并梳理了发展脉络以及面临的困难挑战。对算法的发展趋势进行了展望,为提高组合导航系统可靠性研究提供了思路。 展开更多
关键词 组合导航 故障检测 故障隔离 容错技术
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一种光学陀螺随机误差在线补偿方法 被引量:1
2
作者 卢克文 王新龙 +2 位作者 王彬 丁小昆 胡晓东 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1614-1619,共6页
光学陀螺随机误差在线补偿方法通常先离线建立随机误差模型,再利用Kalman滤波在线补偿随机误差。受陀螺仪自身性能稳定性以及外界环境的影响,离线建立的随机误差模型应用于在线补偿时会出现偏差;外界环境变化导致量测噪声统计特性具有... 光学陀螺随机误差在线补偿方法通常先离线建立随机误差模型,再利用Kalman滤波在线补偿随机误差。受陀螺仪自身性能稳定性以及外界环境的影响,离线建立的随机误差模型应用于在线补偿时会出现偏差;外界环境变化导致量测噪声统计特性具有时变性,不满足Kalman滤波必须已知噪声先验统计的要求,这2个因素均会降低随机误差的在线估计精度。提出一种基于自适应滤波的随机误差在线补偿方法。通过引入虚拟噪声,将随机误差模型偏差的影响归结为时变虚拟系统噪声;进而利用渐消记忆时变噪声估值器,对虚拟系统噪声和量测噪声的统计特性进行估计与修正,消除随机误差模型偏差及量测噪声时变的影响。试验结果表明,所提方法可以实现对随机误差的高精度在线补偿,具有一定工程应用价值。 展开更多
关键词 随机误差 在线补偿 模型偏差 时变噪声 自适应滤波
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基于多传感器融合的无人舰载机舰面定位研究
3
作者 侯鹏帅 周大鹏 +1 位作者 杨大鹏 陈杰 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期1-9,25,共10页
无人舰载机在航母舰面的自主定位是实现自主转运、提高驶入/驶出效率的重要前提.其中,如何依靠机载传感设备实现GPS拒止环境下的舰载机自主舰面定位是亟待解决的关键技术.为此,提出了一种基于视觉和激光雷达融合的无人舰载机舰面自主定... 无人舰载机在航母舰面的自主定位是实现自主转运、提高驶入/驶出效率的重要前提.其中,如何依靠机载传感设备实现GPS拒止环境下的舰载机自主舰面定位是亟待解决的关键技术.为此,提出了一种基于视觉和激光雷达融合的无人舰载机舰面自主定位算法.该算法通过结合手眼标定和互信息标定方法进行多传感器在线标定,使无人舰载机在面对风浪及航母运行等情况下机身摇晃导致传感器外参标定结果变化后仍能保持稳定运行;引入因子图用于无人舰载机的多传感器位姿联合优化并基于自主转运过程中的运动模型建立了简单高效的传感器失效标准,从而有效地融合了激光雷达和视觉定位结果,使该算法在单个传感器失效的情况下依然可以进行精确的自主定位;最后建立了基于多传感器的舰载机舰面仿真系统对本文算法进行验证,实验结果表明,本文算法在单个传感器失效的情况下定位误差仍维持在0.2m以内,满足实际应用要求. 展开更多
关键词 无人舰载机 多传感器融合 自主定位 在线标定 舰面仿真
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基于EKF/PI滤波的小推力轨控期间自主导航算法
4
作者 梁巨平 孟其琛 +2 位作者 黄京梅 刘笑 陈银河 《航天控制》 CSCD 2024年第3期42-47,共6页
研究了以电推小推力作为主要的轨控推力来源的高轨卫星在轨控期间的自主导航算法。针对GNSS接收机在高轨的测速精度相对较差,以及轨控期间电推产生的推力较小,常规加速度计无法准确测量,从而导致在轨控期间自主导航精度下降的问题,提出... 研究了以电推小推力作为主要的轨控推力来源的高轨卫星在轨控期间的自主导航算法。针对GNSS接收机在高轨的测速精度相对较差,以及轨控期间电推产生的推力较小,常规加速度计无法准确测量,从而导致在轨控期间自主导航精度下降的问题,提出了基于EKF+PI滤波的一体化自主导航算法。通过结合EKF滤波和PI滤波算法,经EKF滤波抑制GNSS接收机定位数据的测量白噪声,然后通过PI滤波估计电推加速度并反馈给EKF滤波算法,提高电推工作期间EKF算法的导航精度。仿真结果表明,基于EKF+PI滤波的一体化自主导航算法可以准确估计出电推加速度大小,同时可有效提高连续小推力轨控期间的自主导航精度。 展开更多
关键词 自主导航 扩展卡尔曼滤波 PI滤波 加速度估计 小推力轨控 电推进
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衰减因子自适应滤波及在组合导航中的应用 被引量:22
5
作者 耿延睿 崔中兴 +1 位作者 张洪钺 房建成 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期434-437,共4页
从卡尔曼滤波技术的稳定性出发 ,分析了卡尔曼滤波算法发散的原因 ,提出了一组衰减记忆卡尔曼滤波中衰减因子的自适应估计方法 ,并在GPS SINS组合导航系统中进行了计算机仿真 .在计算衰减因子时 ,利用滤波残差序列在最优估计时为零均值... 从卡尔曼滤波技术的稳定性出发 ,分析了卡尔曼滤波算法发散的原因 ,提出了一组衰减记忆卡尔曼滤波中衰减因子的自适应估计方法 ,并在GPS SINS组合导航系统中进行了计算机仿真 .在计算衰减因子时 ,利用滤波残差序列在最优估计时为零均值白噪声的性质 ,构造了服从 χ2 分布的变量 ,并分别检验滤波残差每一个分量得出衰减因子值 .仿真结果表明 ,该组算法能够自适应地估计出衰减因子的大小 ,有效地抑制滤波发散 。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 自适应滤波 捷联式惯性导航 卫星导航
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基于欧拉平台误差角的SINS非线性误差模型研究 被引量:23
6
作者 严恭敏 严卫生 徐德民 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期511-516,共6页
捷联惯导系统(SINS)误差模型是研究SINS误差传播特性和进行多导航系统间信息融合的基础。文章利用欧拉平台误差角表示理论导航坐标系与计算导航坐标系之间的失准角,推导了SINS非线性误差模型,在大方位失准角误差和小失准角误差条件下做... 捷联惯导系统(SINS)误差模型是研究SINS误差传播特性和进行多导航系统间信息融合的基础。文章利用欧拉平台误差角表示理论导航坐标系与计算导航坐标系之间的失准角,推导了SINS非线性误差模型,在大方位失准角误差和小失准角误差条件下做了简化研究。提出了基于外界阻尼信息的阻尼SINS算法及其误差模型,有利于减小计算量和降低误差分析的复杂性。最后,对大欧拉平台误差角下SINS误差模型进行了准确性检验,仿真结果表明误差模型能完美地反映SINS误差特性。 展开更多
关键词 惯性导航系统 计算机仿真 捷联惯导系统 欧拉平台误差角 非线性误差模型
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联邦卡尔曼滤波器在无人机导航系统中的应用 被引量:9
7
作者 袁冬莉 席庆彪 +2 位作者 阎建国 张继萍 张洪才 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期310-313,共4页
针对无人机GPS\RP\DR组合导航系统的特点,设计了用于该系统的联邦卡尔曼滤波器。该滤波器具有全局最优性,其结构遵循信息分配原则,其算法改善了数值计算的稳定性和系统的容错性,并减少了信息传输量与计算量。理论分析及仿真结果表明,该... 针对无人机GPS\RP\DR组合导航系统的特点,设计了用于该系统的联邦卡尔曼滤波器。该滤波器具有全局最优性,其结构遵循信息分配原则,其算法改善了数值计算的稳定性和系统的容错性,并减少了信息传输量与计算量。理论分析及仿真结果表明,该联邦卡尔曼滤波器能够满足无人机在 GPS或 RP信号无效或两信号均短期无效情况下定位导航的精度要求。 展开更多
关键词 联邦卡尔曼滤波器 无人机 导航系统 航程推算 RPV 组合导航系统 信息分配原则
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基于等值线约束的地磁匹配方法 被引量:32
8
作者 刘颖 吴美平 +1 位作者 胡小平 谢红卫 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第6期505-511,共7页
地磁辅助导航是组合导航技术研究的新方向.简要介绍了地磁辅助导航的基本原理和发展现状,并重点对地磁匹配方法进行了研究.地磁匹配是利用地磁图进行定位的方法,位置输出可用于限制惯性导航系统的误差积累.提出了一种改进的基于等值线... 地磁辅助导航是组合导航技术研究的新方向.简要介绍了地磁辅助导航的基本原理和发展现状,并重点对地磁匹配方法进行了研究.地磁匹配是利用地磁图进行定位的方法,位置输出可用于限制惯性导航系统的误差积累.提出了一种改进的基于等值线约束的相关匹配算法,能够有效消除导航系统的初始位置误差并能限制匹配过程中惯性导航系统的积累误差.仿真实验证明,该算法能有效提高相关匹配的实时性,并能把定位精度控制在地磁数据网格间距以内.该算法对航向误差具有一定的适应性. 展开更多
关键词 地磁辅助导航 轮廓匹配 等值线约束
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一种自适应联合卡尔曼滤波器及其在车载GPS/DR组合导航系统中的应用研究 被引量:19
9
作者 房建成 申功勋 万德钧 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1998年第4期2-7,共6页
—本文设计了实现车载GPS/DR组合导航系统最优综合的联合卡尔曼滤波器,并给出了滤波算法。提出了一种自适应联合卡尔曼滤波器结构及其算法,并应用于GPS/DR组合导航系统的最优综合校正中。理论分析及计算机仿真结果均表明... —本文设计了实现车载GPS/DR组合导航系统最优综合的联合卡尔曼滤波器,并给出了滤波算法。提出了一种自适应联合卡尔曼滤波器结构及其算法,并应用于GPS/DR组合导航系统的最优综合校正中。理论分析及计算机仿真结果均表明,应用该自适应联合卡尔曼滤波器可大大提高车载GPS/DR组合导航系统的定位精度及容错能力。 展开更多
关键词 GPS 航位推算系统 组合导航 陆地导航 联合卡尔曼滤波器 自适应算法
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GPS/SINS组合导航系统状态的可观测度分析方法 被引量:29
10
作者 帅平 陈定昌 江涌 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期219-224,246,共7页
线性时变系统状态的可观测度是检验所设计的Kalman滤波器的收敛精度和速度的重要指标。传统的可观测度分析方法存在着各种缺陷,难于满足实际工程应用需求。首先,本文论述了将线性时变系统状态转化为分段式定常系统(PWCS)的可观测性分析... 线性时变系统状态的可观测度是检验所设计的Kalman滤波器的收敛精度和速度的重要指标。传统的可观测度分析方法存在着各种缺陷,难于满足实际工程应用需求。首先,本文论述了将线性时变系统状态转化为分段式定常系统(PWCS)的可观测性分析方法,并在对PWCS可观测性矩阵进行奇异值分解的基础上,定义系统状态的可观测度。然后,详细证明GPS/SINS组合导航系统满足PWCS分析定理要求,可以用条带化可观测性矩阵(SOM)代替总的可观测性矩阵(TOM)分析系统状态的可观测度。为了分析全弹道GPS/SINS系统状态的可观测度,进一步提出改进的可观测度分析方法。最后,从松耦合GPS/SINS系统仿真结果可以看到,可观测度指标能够很好地预见系统状态的Kalman滤波误差大小。可观测度高则滤波误差小,可观测度低则滤波误差大。这初步表明改进的可观测度分析方法是合理的和可行的。 展开更多
关键词 组合导航系统 奇异值分解 可观测性矩阵 可观测度分析
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GPS/INS组合导航系统半实物仿真研究 被引量:19
11
作者 王艳东 黄继勋 范跃祖 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期299-301,共3页
为了研究GPS(GlobalPositioningSystem)/INS(InertialnavigationSystem)组合导航系统的性能,利用跑车实验实时采集的惯性导航系统和GPS的数据进行了测后仿真研究.分... 为了研究GPS(GlobalPositioningSystem)/INS(InertialnavigationSystem)组合导航系统的性能,利用跑车实验实时采集的惯性导航系统和GPS的数据进行了测后仿真研究.分别进行了GPS/INS位置、速度组合和伪距、伪距率组合仿真,仿真中组合Kalman滤波器采用数值稳定性较好的UD分解算法.最后给出了纯惯导及组合后系统的位置、速度误差仿真曲线。 展开更多
关键词 惯性导航 组合导航系统 半实物仿真 GPS/INS
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基于H_∞滤波技术的GPS/INS全组合导航系统研究 被引量:19
12
作者 赵伟 袁信 林雪原 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期39-43,共5页
本文根据 H∞ 鲁棒滤波理论 ,提出了基于 H∞ 滤波技术的 GPS/ INS全组合导航系统。该系统仅含有位置误差、速度误差和平台误差角 9维状态 ,并利用 GPS和 INS的位置、速度和姿态观测信息对全部状态进行观测 ,组成全松组合导航系统 ,由 H... 本文根据 H∞ 鲁棒滤波理论 ,提出了基于 H∞ 滤波技术的 GPS/ INS全组合导航系统。该系统仅含有位置误差、速度误差和平台误差角 9维状态 ,并利用 GPS和 INS的位置、速度和姿态观测信息对全部状态进行观测 ,组成全松组合导航系统 ,由 H∞ 滤波来提高系统的鲁棒性。文中对提出的全组合系统进行了动态仿真 ,仿真结果表明 ,该系统结构简单 ,状态估计精度较高 ,系统鲁棒性好 ,便于工程实现 。 展开更多
关键词 组合导航系统 GPS 捷联惯性导航 鲁棒滤波
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神经网络辅助的组合导航系统信息融合方案 被引量:8
13
作者 柴霖 袁建平 +1 位作者 方群 黄良伟 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期45-48,共4页
传统的 Kalman滤波器自适应能力弱 ,而单纯的神经网络滤波器估计精度较差 ,且网络训练经验性太强。面向组合导航领域 ,提出 BP神经网络辅助自适应联邦 Kalman滤波器方案 ,设计并实现了 SINS/GPS/TAN/SAR智能化容错组合导航系统。结合自... 传统的 Kalman滤波器自适应能力弱 ,而单纯的神经网络滤波器估计精度较差 ,且网络训练经验性太强。面向组合导航领域 ,提出 BP神经网络辅助自适应联邦 Kalman滤波器方案 ,设计并实现了 SINS/GPS/TAN/SAR智能化容错组合导航系统。结合自适应滤波和神经网络两种方法共同提高系统的自适应能力 ,并提出新的神经网络输入量 ,改善了算法的实时性。系统的估计精度得到显著提高 。 展开更多
关键词 组合导航 BP神经网络 自适应联邦滤波 KALMAN滤波
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GPS/SINS系统空中对准姿态角误差可观测性研究 被引量:6
14
作者 耿延睿 郭伟 +1 位作者 崔中兴 房建成 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第1期37-42,共6页
提出一种新的判断系统可观测性和可观测度的方法,详细分析了机体各种运动对系统姿态角误差可观测性和可观测度的影响,并把该方法应用于组合导航系统的可观测性和可观测度的研究中。该方法利用了误差状态的最小二乘估计均方误差阵的特征... 提出一种新的判断系统可观测性和可观测度的方法,详细分析了机体各种运动对系统姿态角误差可观测性和可观测度的影响,并把该方法应用于组合导航系统的可观测性和可观测度的研究中。该方法利用了误差状态的最小二乘估计均方误差阵的特征值和特征向量,能判断系统的可观测度,避免进行卡尔曼滤波计算求协方差阵。仿真结果表明该方法简单、快速、有效。 展开更多
关键词 捷联式惯性导航 全球定位系统 组合导航 可观测性 姿态角误差 卡尔曼滤波 航空导航
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基于自适应联邦滤波的卫星姿态确定 被引量:6
15
作者 李鹏 唐健 +1 位作者 段广仁 宋申民 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期67-71,共5页
卡尔曼滤波采用常值量测噪声协方差阵,当量测噪声统计特性发生变化时,易导致估计误差增大,甚至滤波发散。针对该问题,在联邦卡尔曼滤波子系统中采用自适应卡尔曼滤波,形成自适应联邦卡尔曼滤波算法,新算法采用模糊推理系统实时调整量测... 卡尔曼滤波采用常值量测噪声协方差阵,当量测噪声统计特性发生变化时,易导致估计误差增大,甚至滤波发散。针对该问题,在联邦卡尔曼滤波子系统中采用自适应卡尔曼滤波,形成自适应联邦卡尔曼滤波算法,新算法采用模糊推理系统实时调整量测噪声协方差阵的加权系数,使模型量测噪声逐渐逼近真实噪声水平。将该算法应用于多传感器卫星姿态确定系统,仿真结果验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 自适应卡尔曼滤波 联邦滤波 多传感器系统 姿态确定 卫星
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GPS/INS 组合导航系统降阶滤波器设计 被引量:10
16
作者 何秀凤 刘建业 袁信 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期75-79,共5页
本文研究了某型号飞机上GPS/平台惯性组合导航系统中降阶卡尔曼滤波的设计方法。文中提出了一种降阶滤波器结构,并讨论了模型误差的伪随机噪声补偿方法。采用蒙特——卡洛分析法对降阶滤波器的实际误差进行了数字仿真,结果表明:... 本文研究了某型号飞机上GPS/平台惯性组合导航系统中降阶卡尔曼滤波的设计方法。文中提出了一种降阶滤波器结构,并讨论了模型误差的伪随机噪声补偿方法。采用蒙特——卡洛分析法对降阶滤波器的实际误差进行了数字仿真,结果表明:本文提出的这种降阶滤波器能保证组合系统的导航精度。 展开更多
关键词 惯性导航系统 GPS 降价滤波器 INS 组合导航
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机动天基平台惯性/天文导航组合模式研究 被引量:12
17
作者 黄远 王可东 刘宝 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期1622-1628,共7页
为了有效提高惯性/天文组合定姿效果,研究了在机动天基平台条件下惯性/天文导航的7种组合模式在姿态控制方面的应用,进行了理论分析,并对不同的组合模式的定姿结果进行了仿真实验。通过仿真分析了惯性/天文各种组合模式的优缺点,提出了... 为了有效提高惯性/天文组合定姿效果,研究了在机动天基平台条件下惯性/天文导航的7种组合模式在姿态控制方面的应用,进行了理论分析,并对不同的组合模式的定姿结果进行了仿真实验。通过仿真分析了惯性/天文各种组合模式的优缺点,提出了不同组合模式的适用场合,当星敏感器识别恒星为两颗时,采用基于光轴指向的组合模式的效果好于使用星光单位矢量的组合模式;当星敏感器识别恒星超过两颗时,采用基于姿态矩阵的惯性/天文组合模式效果最好,能够更充分地利用星光信息、计算精度高、计算实时性好。 展开更多
关键词 INS/CNS 惯性导航 天文导航 组合模式 卡尔曼滤波
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INS/GPS/TERCOM组合制导系统中的信息融合方法研究 被引量:25
18
作者 刘准 陈哲 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期26-32,61,共8页
提出由坐标变换、误匹配检测和卡尔曼滤波三个单元构成的一种新型 INS/TER-COM系统优化结构 ,并对 INS/GPS/TERCOM组合系统自适应联邦滤波信息融合和分散式信息融合两种算法分别进行了研究 ,将这两种算法与传统的集中滤波算法进行了比... 提出由坐标变换、误匹配检测和卡尔曼滤波三个单元构成的一种新型 INS/TER-COM系统优化结构 ,并对 INS/GPS/TERCOM组合系统自适应联邦滤波信息融合和分散式信息融合两种算法分别进行了研究 ,将这两种算法与传统的集中滤波算法进行了比较。结果表明 ,系统无故障情况下三种方法精度相同 ;而在有故障情况下自适应联邦融合法优于另两种方法。 展开更多
关键词 联邦滤波 信息融合 组合导航系统 INS GPS TERCOM 制导系统
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基于滑动窗迭代最大后验估计的多源组合导航因子图融合算法 被引量:11
19
作者 徐昊玮 廉保旺 刘尚波 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期807-819,共13页
在应用因子图算法完成多源组合导航数据融合的过程中,子系统观测噪声的时变特性将对导航状态估计的准确性产生极大影响。为解决这一问题,提出一种基于高斯模型下的子系统观测量均值向量和协方差矩阵的估计算法。该算法利用因子图最优化... 在应用因子图算法完成多源组合导航数据融合的过程中,子系统观测噪声的时变特性将对导航状态估计的准确性产生极大影响。为解决这一问题,提出一种基于高斯模型下的子系统观测量均值向量和协方差矩阵的估计算法。该算法利用因子图最优化过程中每个迭代周期下的观测量残差,实时地更新各个子系统观测量的均值向量和协方差矩阵的最大后验估计值,从而得到更加准确的导航状态估计值,在提出新算法的同时也验证了新算法对最优化过程收敛性的影响。仿真测试与实验测试结果表明,与已有的标准因子图算法、基于最大似然估计的因子图算法和基于最大后验估计的因子图算法相比,所提出的基于迭代最大后验估计的因子图算法能够有效提高子系统观测状态变化时的多源组合导航估计精度。 展开更多
关键词 多源组合导航 信息融合 因子图 惯性导航系统 全球卫星导航系统 超宽带导航系统
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SINS/北斗/GPS组合导航系统研究 被引量:8
20
作者 陈帅 薛晓中 +1 位作者 管雪元 孙瑞胜 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2009年第6期131-134,共4页
对SINS、北斗双星定位系统以及GPS全球定位系统三者的组合进行了研究。应用联邦自适应卡尔曼滤波技术实现了SINS、北斗和GPS的组合导航,建立了组合导航系统的数学模型,并针对系统产生的量测延时和异步问题给出了较好的解决方案。最后对... 对SINS、北斗双星定位系统以及GPS全球定位系统三者的组合进行了研究。应用联邦自适应卡尔曼滤波技术实现了SINS、北斗和GPS的组合导航,建立了组合导航系统的数学模型,并针对系统产生的量测延时和异步问题给出了较好的解决方案。最后对系统进行了仿真试验,仿真结果表明该组合导航系统具有较高的精度和容错性能,此方案具有较好的工程应用价值。 展开更多
关键词 联邦滤波 组合导航 卡尔曼滤波 北斗双星
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