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智能网联车辆MFP算法轨迹预测模型研究
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作者 何博 黄妙华 +3 位作者 刘若璎 邹天越 尹思源 胡永康 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第10期21-27,共7页
为解决车辆轨迹预测任务中环境不断变化、车辆间存在交互影响,导致长期预测情况下预测精度较低的问题,提出了一种基于multiple futures predictor(MFP)算法的多智能体轨迹预测模型。采用对称指数移动平均法去除异常数据并平滑轨迹;采用... 为解决车辆轨迹预测任务中环境不断变化、车辆间存在交互影响,导致长期预测情况下预测精度较低的问题,提出了一种基于multiple futures predictor(MFP)算法的多智能体轨迹预测模型。采用对称指数移动平均法去除异常数据并平滑轨迹;采用图神经网络(graph convolutional neural network,GCN)进行交互特征提取,将历史轨迹与未来智能体之间的交互特征进行编码;在解码过程中添加车辆自身运动学模型得到动态可行的预测轨迹。对公开数据集NGSIM进行实验分析,结果表明:模型对车辆轨迹预测误差在0.5 m以内;通过对轨迹预测的ADE与FDE结果分析,在预测未来5 s轨迹的情况下,相比于其他方法,ADE降低了30.7%,FDE降低了32.5%,验证了模型和算法的有效性。 展开更多
关键词 自动驾驶 车辆轨迹预测 图神经网络 特征提取 MFP模型
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基于最大团理论的自治交叉路口控制方法
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作者 刘明剑 朱云鹤 +1 位作者 张思佳 孙华 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2024年第2期114-120,共7页
现有自治交叉路口控制策略缺乏前瞻性、容易发生死锁导致控制系统执行效率过低,针对这一问题,设计了一种基于最大团理论的车路协作自治交叉路口控制策略。首先,对车辆行驶的时空轨迹进行建模,构建可以描述车辆间行驶冲突关系的冲突矩阵... 现有自治交叉路口控制策略缺乏前瞻性、容易发生死锁导致控制系统执行效率过低,针对这一问题,设计了一种基于最大团理论的车路协作自治交叉路口控制策略。首先,对车辆行驶的时空轨迹进行建模,构建可以描述车辆间行驶冲突关系的冲突矩阵;其次,将冲突矩阵转换成冲突关系图,通过设立3个求解阶段,求解冲突关系图中最大团的补集,将其作为接受车辆预约请求集合,使得每个批处理周期内更多车辆成功预约通过交叉路口的请求,在保证车辆在交叉路口行驶安全的基础上,提高了交叉路口的通行效率。仿真实验结果表明:相比于先来先服务控制策略、交通信号控制策略及基于禁忌搜索的控制策略,车辆的平均等待时间分别减少40%、17%及8%,单位时间内交叉路口的通过车辆数分别提升30%、18%及9%,证明了该策略的有效性,不仅能够提高交叉路口的吞吐量,还能有效降低车辆平均等待时间。 展开更多
关键词 交通工程 无信号控制交叉口 车路协作 最大团 轨迹预测
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考虑交叉口启停波的智能网联车混行生态驾驶策略
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作者 李昕光 孙崇效 +2 位作者 曲大义 于文昌 胡含 《汽车安全与节能学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期895-904,共10页
为了避免车辆在交叉口频繁停车启动的现象,减少车辆的燃油消耗与污染排放,该文提出了考虑交叉口启停波的智能网联车混行生态驾驶策略。对交叉口启停波影响范围进行分析,划分车辆通过交叉口的通行方式;通过混合交通流基本图模型计算饱和... 为了避免车辆在交叉口频繁停车启动的现象,减少车辆的燃油消耗与污染排放,该文提出了考虑交叉口启停波的智能网联车混行生态驾驶策略。对交叉口启停波影响范围进行分析,划分车辆通过交叉口的通行方式;通过混合交通流基本图模型计算饱和速度,根据饱和速度创建并选择车辆通过时间点,结合交叉口启停波计算智能网联车轨迹优化终点时刻和位置;根据三段式速度规划曲线模型优化智能网联车行驶轨迹,并将驾驶策略与自由驾驶在不同交通流量与渗透率条件下进行对比仿真实验。结果表明:随着渗透率的增大,采用生态驾驶策略车辆所产生的平均燃油消耗、污染物排放与延误时间逐渐降低;在相同渗透率条件下,低交通流量的油耗增益幅度始终大于高交通流量的油耗增益幅度。在600 pcu/h交通流量与100%渗透率的情况下,采用生态驾驶策略车辆油耗减少15.57%,延误减少23.57%。 展开更多
关键词 交通工程 混行交通 生态驾驶 交叉口启停波 轨迹优化 节能减排
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基于Synchro系统的典型信号交叉口配时优化研究 被引量:36
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作者 邹志云 陈绍宽 +2 位作者 郭谨一 白立琼 常超凡 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2004年第6期61-65,共5页
首先分析了Synchro仿真系统中信号配时优化模型、用于延误计算的百分比延误方法(PDM)模型和服务水平模型,并在调查实际数据的基础上对典型十字型交叉口的当前信号配时方案进行优化研究,同时提出将改善几何条件和信号配时优化相结合的研... 首先分析了Synchro仿真系统中信号配时优化模型、用于延误计算的百分比延误方法(PDM)模型和服务水平模型,并在调查实际数据的基础上对典型十字型交叉口的当前信号配时方案进行优化研究,同时提出将改善几何条件和信号配时优化相结合的研究方案.案例给出的交叉口经过几何条件改善和信号配时优化后,最大车流量和通过能力比由1.53减小到1.04,平均控制延误由98.7s减少到37.1s,服务水平由F提高到D. 展开更多
关键词 交通工程 信号交叉口 仿真模型 Synchro仿真系统 信号配时
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城市高架路下匝道地面联接段最小长度模型 被引量:11
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作者 肖忠斌 王炜 +1 位作者 李文权 张旭旻 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期1071-1076,共6页
为了提高下匝道地面联结段的系统通行能力,提出了一种计算联结段长度的方法.给出了地面联结段的基本定义及假设,分析了地面联结段构造特性及交通流特性.采用临界安全间隙理论、概率论及运动学方法,综合考虑车辆驶离匝道后汇入地面道路... 为了提高下匝道地面联结段的系统通行能力,提出了一种计算联结段长度的方法.给出了地面联结段的基本定义及假设,分析了地面联结段构造特性及交通流特性.采用临界安全间隙理论、概率论及运动学方法,综合考虑车辆驶离匝道后汇入地面道路、完成交织运行和顺利驶入下游交叉口左转车道的运行过程,从系统的角度构建下匝道地面联结段的最小长度模型.对于新建道路,根据模型计算可确定联结段的最小长度;对于现有道路,将实测值与模型计算值进行比较,可分析地面联结段产生拥堵原因,便于采取有针对性的改善措施.最后结合实测调查数据,通过与CORSIM仿真模型的输出值进行比较,对模型的正确性进行了验证,结果表明模型是有效的. 展开更多
关键词 交通工程 长度 高架道路 下匝道 临界安全间隙
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考虑信号交叉口延时的最优车辆路径规划算法 被引量:16
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作者 胡林 钟远兴 +2 位作者 黄晶 杜荣华 张新 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期1223-1229,1253,共8页
本文中提出了一种考虑信号交叉口等待时间的车辆最优路径规划算法。通过GPS采集的浮动车数据与电子地图进行匹配,实时计算出各路段的车辆平均行驶速度和通行时间。基于马尔科夫链构建信号交叉口红绿灯的概率模型,通过车路协同技术预先... 本文中提出了一种考虑信号交叉口等待时间的车辆最优路径规划算法。通过GPS采集的浮动车数据与电子地图进行匹配,实时计算出各路段的车辆平均行驶速度和通行时间。基于马尔科夫链构建信号交叉口红绿灯的概率模型,通过车路协同技术预先获取各路段交叉口信号灯的位置和相位配时信息,并在车辆接近交叉口时对车辆速度进行优化,将车辆加速通过交叉口视为绿灯时间的延长,并以此构建车辆快速通过交叉口的等待时间模型。在此基础上,结合A*算法,提出一种考虑快速通过信号交叉口的改进A*算法。最后选取长沙市区某路网为算例进行仿真分析,结果表明改进A*算法所得路径的通行时间明显短于传统A*算法。 展开更多
关键词 最优路径算法 车路协同 信号交叉口 等待时间
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典型信号交叉口左转非机动车二次过街研究 被引量:12
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作者 陈晓明 邵春福 姚智胜 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第7期76-81,共6页
为研究左转非机动车二次过街对信号交叉口运行效率的影响,建立了非机动车影响下的机动车通行能力模型,并基于典型交叉口条件和交通仿真模型比较分析了左转非机动车平均延误。研究表明:在典型两相位控制交叉口,左转非机动车二次过街能够... 为研究左转非机动车二次过街对信号交叉口运行效率的影响,建立了非机动车影响下的机动车通行能力模型,并基于典型交叉口条件和交通仿真模型比较分析了左转非机动车平均延误。研究表明:在典型两相位控制交叉口,左转非机动车二次过街能够显著提高直行机动车和整个交叉口的通行能力。对于交叉口进口只有一条直行车道的情况,当机动车流量较低时,实施二次过街将较大幅度地增加向左转非机动车延误;当机动车流量较高时,实施二次过街所致的延误增幅相对较小。随着进口直行车道数的增加,二次过街实施前后的延误总体上逐渐接近。在进口有三条直行车道、机动车饱和度较高的条件下,实施二次过街能够减少左转非机动车延误。 展开更多
关键词 信号交叉口 二次过街 左转非机动车 自行车 通行能力 延误 仿真
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公路平面交叉口安全诊断改善技术的研究 被引量:10
8
作者 袁黎 陆键 +1 位作者 项乔君 王文卿 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2006年第5期104-107,共4页
交通事故造成的伤亡是全球共同关注的问题.而公路平面交叉路口则是公路交通事故的集中发生地.因此,研究公路平面交叉口的安全诊断改善技术对于提高整个公路系统的交通安全,降低交通事故率和死亡率具有重要的意义.主要从公路平面交叉口... 交通事故造成的伤亡是全球共同关注的问题.而公路平面交叉路口则是公路交通事故的集中发生地.因此,研究公路平面交叉口的安全诊断改善技术对于提高整个公路系统的交通安全,降低交通事故率和死亡率具有重要的意义.主要从公路平面交叉口现有的状况出发,从工程的角度,采用非事故分析,通过现场调查来判断产生交通事故发生的可能原因,并根据实践经验和理论分析来提高交通安全的一种预防性方法,即通过一个具有实践意义、可行、有效的、简单工具辅助管理部门改善交叉口安全、实施合理的改善计划. 展开更多
关键词 公路 平面交叉口 交通安全 安全诊断改善技术
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混合交通环境下有信号平面交叉口通行能力研究 被引量:36
9
作者 李建新 毛保华 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2001年第2期119-123,共5页
关于交叉口通行能力的研究是交通工程研究的一个重要领域 ,混合交通环境下非机动车对道路通行能力有重要影响 .本文回顾了国内外关于自行车对道路交叉口能力影响的研究 ,分析了在我国自行车流量较大条件下各种方法的特点及问题 ,研究了... 关于交叉口通行能力的研究是交通工程研究的一个重要领域 ,混合交通环境下非机动车对道路通行能力有重要影响 .本文回顾了国内外关于自行车对道路交叉口能力影响的研究 ,分析了在我国自行车流量较大条件下各种方法的特点及问题 ,研究了我国非机动车比例较大的混合交通环境的基本特点 ,提出了有信号平面交叉口非机动车对通行能力的影响及相应的计算模型 ,并进行了简要分析 . 展开更多
关键词 混合交通 信号配时 平面交叉口 通行能力 城市交通 交通工程 运营行为分析
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仿真交通流混沌特性研究 被引量:7
10
作者 蒋海峰 魏学业 +1 位作者 张屹 钱大琳 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期2809-2812,共4页
基于非线性跟驰模型建立了由五辆机动车组成的动态仿真模型,利用Matlab软件产生了五辆机动车的仿真交通流,给出了在一定参数组合下前后车辆之间的车头间距、速度差随时间变化的过程曲线。并结合实际交通系统的特点,对仿真结果做了理论... 基于非线性跟驰模型建立了由五辆机动车组成的动态仿真模型,利用Matlab软件产生了五辆机动车的仿真交通流,给出了在一定参数组合下前后车辆之间的车头间距、速度差随时间变化的过程曲线。并结合实际交通系统的特点,对仿真结果做了理论分析。基于混沌时间序列分析方法,提出了证明非线性跟驰模型产生的仿真交通流具有混沌特性的一种方法,并分析了模型参数对仿真交通流动态特性的影响。该研究结果有助于进一步理解实际交通流系统的动态特性,并为短时交通流预测、诱导方法和智能交通控制提供理论依据。 展开更多
关键词 交通工程 混沌 非线性跟驰模型 仿真交通流
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考虑下游交叉口的路段行人过街优化控制模型 被引量:9
11
作者 赵靖 马万经 杨晓光 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1536-1542,共7页
为了处理好城市干道路段上行人过街安全与机动车交通效率之间的矛盾,提出了一种利用下游交叉口红灯信号时间来为路段行人提供专用过街信号相位的行人过街横道信号控制方法.它可由混合整数线性规划模型来描述,其优化目标是在保障行人过... 为了处理好城市干道路段上行人过街安全与机动车交通效率之间的矛盾,提出了一种利用下游交叉口红灯信号时间来为路段行人提供专用过街信号相位的行人过街横道信号控制方法.它可由混合整数线性规划模型来描述,其优化目标是在保障行人过街安全和维持机动车现状运行水平的基础上,使路段过街横道行人绿灯时长最大化.通过VISSIM仿真和实例分析,对该信号控制设计方法的效果和可操作性进行了验证.研究表明,对于有行人中央驻足区的情况,过街横道可设置于路段任何需要的位置,且总能计算得到合适的信号配时方案;对于无中央驻足区的情况,应将人行横道设置位置与信号配时同时考虑才能实现良好的设计效果. 展开更多
关键词 城市干道 路段行人过街 信号控制 混合整数线性规划
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交叉口公交优先技术研究现状及发展综述 被引量:21
12
作者 季彦婕 邓卫 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2004年第1期30-34,共5页
城市公共交通优先通行是公交优先发展的一个重要措施 ,交叉口公共交通的优先通行能够减少公交车在交叉口的延误 ,从而有效地保证公交车的准时性 ,提高公交的服务水平 ,促进公共交通的发展 ,对缓解城市的交通压力和保证城市未来的可持续... 城市公共交通优先通行是公交优先发展的一个重要措施 ,交叉口公共交通的优先通行能够减少公交车在交叉口的延误 ,从而有效地保证公交车的准时性 ,提高公交的服务水平 ,促进公共交通的发展 ,对缓解城市的交通压力和保证城市未来的可持续发展都具有重大意义 .在回顾了国内外交叉口公交优先研究现状的基础上 ,指出了目前我国交叉口公交优先通行技术研究中的主要问题和不足 ,并探讨了交叉口公交优先技术研究的发展方向 . 展开更多
关键词 城市交通 交叉口 公交优先技术 公共交通 交通压力 交通延误 交通阻塞 交通分析
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城市出租车合理拥有量确定方法研究 被引量:11
13
作者 王迎 苏洁 侯静 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2014年第2期131-134,共4页
为确定城市出租车的合理拥有量,结合供需平衡理论及效用理论,研究了城市出租车客运供需、出租车行业营运收益及出租车乘客的出行效用,建立了城市出租车合理拥有量分析模型,并进行了实例分析。计算表明:方法合理可行。
关键词 交通工程:出租车 拥有量 供需平衡 效用理论
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基于信号优先和滞站调度的BRT组合控制策略 被引量:7
14
作者 王宁 张利国 陈阳舟 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2011年第3期144-150,共7页
合理的实时调度和信号优先控制是保障快速公交系统(Bus Rapid Transit)服务质量的关键.交叉口信号优先控制策略同样需要考虑到BRT车辆起停、公共交通乘客延误、社会车辆延误等相关因素.本文以北京快速公交一号线为研究对象,在建立交叉... 合理的实时调度和信号优先控制是保障快速公交系统(Bus Rapid Transit)服务质量的关键.交叉口信号优先控制策略同样需要考虑到BRT车辆起停、公共交通乘客延误、社会车辆延误等相关因素.本文以北京快速公交一号线为研究对象,在建立交叉口整体延误损失函数的基础上,研究并提出了一种适用于快速公交系统的组合控制策略.该策略将交叉口优先控制方法(绿灯提前启亮、绿灯相位延长)和站台控制方法(滞站调度)进行组合优化,在使快速公交系统享有优先权的同时,降低其对冲突相位车流的影响,减少延误损耗,同时降低了乘客上下车时间等不确定性因素对系统产生的影响.本文最后针对不同路口交通状态下的优化组合控制策略进行了仿真验证. 展开更多
关键词 城市交通 快速公交系统 组合控制 信号优先 滞站调度 单交叉口
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城市道路交叉路口的拥堵预测 被引量:14
15
作者 陈小红 钱大琳 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期72-77,共6页
针对交叉口路段的拥堵特性,基于定性推理的相关方法,从时间的角度,提出了描述城市交叉口进口路段状况的评价指标——稳态评判指数.仿真实验表明,当交叉口交通拥堵与消散的过程被触发时,稳态评判指数会发生定性跃迁,并且每个高峰期的到... 针对交叉口路段的拥堵特性,基于定性推理的相关方法,从时间的角度,提出了描述城市交叉口进口路段状况的评价指标——稳态评判指数.仿真实验表明,当交叉口交通拥堵与消散的过程被触发时,稳态评判指数会发生定性跃迁,并且每个高峰期的到来都会经历一个"稳态——非稳态——稳态"的过程;由该指标确定的拥堵临界点与由交叉口总排队长度所反映的交叉口拥堵形成及消散时刻基本吻合. 展开更多
关键词 交叉口 交通拥堵 定性推理 稳态评判指数 拥堵临界点
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控制延误和停车延误关系的进一步研究 被引量:5
16
作者 邵长桥 荣建 +1 位作者 任福田 杨振海 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2002年第1期18-21,共4页
详细地分析了信号交叉口车辆的受阻过程,在此基础上对现有控制延误和停车延误模型及其之间的关系进行了讨论,并用实测数据对控制延误和停车延误之间的换算系数作了验证.结果表明,停车延误和控制延误之间的关系不是简单的倍数关系,... 详细地分析了信号交叉口车辆的受阻过程,在此基础上对现有控制延误和停车延误模型及其之间的关系进行了讨论,并用实测数据对控制延误和停车延误之间的换算系数作了验证.结果表明,停车延误和控制延误之间的关系不是简单的倍数关系,而与信号配时等因素有关. 展开更多
关键词 信号交叉口 控制延误 停车延误 信号配时 车辆受阻
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基于感应控制的交叉口逆向可变车道仿真研究 被引量:15
17
作者 慈玉生 荣彧 吴丽娜 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2018年第A01期66-73,共8页
设置逆向可变车道目的在于保证交叉口通行能力的条件下缓解进口道左转车辆的交通压力.本文提出了一种基于感应控制的逆向可变车道方案.针对逆向可变车道的感应控制方案提出了参数设计方法并进行了延误分析.利用VISSIM的VAP模块对感应控... 设置逆向可变车道目的在于保证交叉口通行能力的条件下缓解进口道左转车辆的交通压力.本文提出了一种基于感应控制的逆向可变车道方案.针对逆向可变车道的感应控制方案提出了参数设计方法并进行了延误分析.利用VISSIM的VAP模块对感应控制方案进行了仿真实验,分别对定时控制以及感应控制方案进行了效益评价.分析了感应控制方案分别在不同流量以及不同左转比例下的运行效果.结果表明,方案在不同流量下均能使主路左转车辆的通行效率得到有效提高,随着流量增大,感应控制下交叉口整体延误逐渐接近定时控制.当逆向可变车道所在进口道左转比例较高时,感应控制方案能发挥出更好的效果.提出的方案能够保证交叉口整体通行效率的同时提高主路左转的通行效率,进一步提高交叉口的时空利用率,为交叉口时空资源优化提供了新的思路方法. 展开更多
关键词 交通工程 交叉口 感应控制 逆向可变车道 仿真
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基于支路多车型车流的无信号交叉口等待延误模型研究 被引量:6
18
作者 沈家军 王炜 陈峻 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期86-90,共5页
选择支路车流为多车型的无信号交叉口为研究对象,建立等待延误模型。假定主路车流的到达规律服从泊松分布及支路车流的穿越行为遵从可接受间隙理论,运用概率论和排列组合,分析多车型车流的排队构形,计算支路车流穿越主路车流单个间隙的... 选择支路车流为多车型的无信号交叉口为研究对象,建立等待延误模型。假定主路车流的到达规律服从泊松分布及支路车流的穿越行为遵从可接受间隙理论,运用概率论和排列组合,分析多车型车流的排队构形,计算支路车流穿越主路车流单个间隙的概率,获得支路车流穿越主路车流单个间隙的均值,建立单位时间内支路车流的等待延误计算模型。通过选取模型中的参数数据,用MATLAB编程描述支路车流等待延误与主路车流流量、支路车流不同构形及支路车流不同排队长度的关系,结果表明该模型较为符合无信号交叉口实际运行状况。 展开更多
关键词 无信号交叉口 可接受间隙理论 多车型 等待延误
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环形交叉口交织区车流运行特性的研究 被引量:12
19
作者 郭瑞军 林柏梁 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2010年第3期29-34,共6页
由于环形交叉口入口车辆直行和左转的绕行而避免了流线冲突,交织区存在着大量的分流、合流行为,车流运行特性复杂.通过对环形交叉口交织区的摄像调查,测算并分析在该区域的合流与分流运行行为的速度分布、换道位置分布,合流车与环道上... 由于环形交叉口入口车辆直行和左转的绕行而避免了流线冲突,交织区存在着大量的分流、合流行为,车流运行特性复杂.通过对环形交叉口交织区的摄像调查,测算并分析在该区域的合流与分流运行行为的速度分布、换道位置分布,合流车与环道上前后车的车头时距分布,以及可插间隙的利用等规律,研究发现环形交叉口交织区运行行为具有以下特性:外环道车速比内环道的车速大,合流车的车速最低;分流行为发生于合流行为之后;当可插间隙增大时,合流车速有增大的趋势;对于较小的可插间隙,通常后车时距大于前车时距;多车道环形交叉口的当量车流的临界间隙小于单车道环形交叉口临界间隙. 展开更多
关键词 城市交通 环形交叉口 交织区 合流 车头时距 临界间隙
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基于车载数据的城市道路交叉口自适应控制研究 被引量:3
20
作者 姚佼 范海雁 +1 位作者 韩印 崔雷 《上海理工大学学报》 CAS 北大核心 2014年第3期239-244,共6页
在总结现有交叉口交通控制弊端的基础上,通过对控制目标和任务的分析,基于车路协同系统的全时空车载数据,以单车道的车队和多车道的车队簇为控制对象,利用车头时距和间距研究车队和车队簇的形成和动态变化规律,建立了基于车载数据的交... 在总结现有交叉口交通控制弊端的基础上,通过对控制目标和任务的分析,基于车路协同系统的全时空车载数据,以单车道的车队和多车道的车队簇为控制对象,利用车头时距和间距研究车队和车队簇的形成和动态变化规律,建立了基于车载数据的交叉口自适应控制模型,同时在相位切换逻辑中考虑了两难区.最后基于二次开发的仿真平台,对研究成果进行了测试和验证,相关的案例分析表明,模型应用对于交叉口平峰和低峰情况下的运行效率和安全性有显著改善. 展开更多
关键词 车载数据 自适应控制 车队 两难区 相位切换
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