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基于Delaunay三角剖分与二次规划的无人赛车路径规划
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作者 张超群 张代胜 张一凡 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期1-9,49,共10页
为了使无人驾驶方程式赛车的性能得到充分发挥且获得较快的圈速,文章采用Delaunay三角剖分法和二次规划求解方法进行路径规划。对感知系统获得的点云数据进行处理,将其三角剖分并剔除外部三角形,选取三角形内部中点进行插值生成道路中线... 为了使无人驾驶方程式赛车的性能得到充分发挥且获得较快的圈速,文章采用Delaunay三角剖分法和二次规划求解方法进行路径规划。对感知系统获得的点云数据进行处理,将其三角剖分并剔除外部三角形,选取三角形内部中点进行插值生成道路中线;将道路中线引入路径优化模型,选取最小曲率路径和最短距离路径2个优化方向进行对比,将优化问题转化为二次规划问题求解。通过仿真实验对2类优化进行速度规划分析,结果表明最小曲率路径条件下能够获得更快的圈速。在试验赛车上使用最小曲率路径优化算法进行验证,证明该算法能够有效合理地规划出平滑适合赛道的路径,满足赛车比赛要求。 展开更多
关键词 赛车 路径规划 速度规划 三角剖分 二次规划
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水陆两栖车辆水上运动特性实时仿真系统研究
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作者 陈泰然 耿昊 +2 位作者 王典 邱思聪 孙旭光 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1402-1415,共14页
为解决水陆两栖车辆水动力性能参数获取难度大、运动姿态预测慢等问题,设计一种两栖车辆水上运动特性实时仿真系统,实现仿真模型的驱动、运动姿态预测以及数据的监测和输出,通过动态流体-物体相互作用数值计算方法对车体动力学系数进行... 为解决水陆两栖车辆水动力性能参数获取难度大、运动姿态预测慢等问题,设计一种两栖车辆水上运动特性实时仿真系统,实现仿真模型的驱动、运动姿态预测以及数据的监测和输出,通过动态流体-物体相互作用数值计算方法对车体动力学系数进行修正,提升了实时仿真系统的精度。在此基础上研制试验样车,对不同工况下实时仿真系统的准确性进行验证。试验结果表明:所构建的两栖车辆水上运动特性实时仿真系统兼具计算精度和计算效率,可以快速准确地预测车辆的运动姿态,适用于多种复杂工况,具有姿态预测的泛用性。新系统在两栖车辆研制阶段、驾驶员培训、半实物仿真演练、复杂环境模拟等方面具有较强的应用价值和应用前景。 展开更多
关键词 水陆两栖车辆 水上运动特性 实时仿真 水动力系数
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喷水推进两栖车辆水面航行特性试验与数值计算研究 被引量:2
3
作者 鲁航 刘昊然 +3 位作者 陈泰然 黄彪 王国玉 陈慧岩 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期2629-2645,共17页
兼具陆上机动、水面航行及水陆交界地带作业能力的特种水陆两栖车辆,是未来多域协同系统中重要组成部分。以喷水推进两栖车辆为研究对象,基于船模拖曳水池试验,获得了弱约束条件下喷水推进两栖车辆的航行特性,建立了喷水推进器与两栖车... 兼具陆上机动、水面航行及水陆交界地带作业能力的特种水陆两栖车辆,是未来多域协同系统中重要组成部分。以喷水推进两栖车辆为研究对象,基于船模拖曳水池试验,获得了弱约束条件下喷水推进两栖车辆的航行特性,建立了喷水推进器与两栖车辆一体化操控的数值计算方法,对喷水推进两栖车辆水动力性能展开研究并充分验证了数值计算方法的准确性,对比分析了两栖车辆设计航速下拖曳与约束自航条件下的航行特性。相比于常规的“船-泵”一体化研究,从两栖车的角度丰富了喷水推进器和水面航行体相互影响的研究。结果表明,约束自航条件下车体阻力相比无喷水推进条件下阻力增加17.6%,喷水推进器运行导致的车辆姿态变化是造成增阻的主要因素。约束自航条件与拖曳条件相比,虚长度延伸长度从-0.864 X/L(X为距车辆重心长度,L为两栖车总长)增加至-1.513 X/L。与此同时,鸡尾流波高高度与发散波面积显著增加,从0.037 H/L(H为波面高度)增加至0.061 H/L,增加了尾流场附近能量损失。 展开更多
关键词 水陆两栖车辆 喷水推进 水池试验 数值模拟 航行特性
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某电动赛车车架轻量化设计与分析
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作者 王艳芳 袁书新 李紫楠 《汽车维修》 2024年第4期5-7,共3页
在碳达峰碳中和的大背景下,汽车轻量化已成为汽车技术的核心价值和必然趋势。降低整车质量可以降低车体不必要的制造成本,减少运行中的能量消耗从而达到节省能源的目的[1]。新能源赛车轻量化竞赛要求选手使用符合大赛组委会规定技术要... 在碳达峰碳中和的大背景下,汽车轻量化已成为汽车技术的核心价值和必然趋势。降低整车质量可以降低车体不必要的制造成本,减少运行中的能量消耗从而达到节省能源的目的[1]。新能源赛车轻量化竞赛要求选手使用符合大赛组委会规定技术要求的“三电”系统,选择合适的轻量化材料或配件,综合运用多种轻量化材料和制造工艺,在限定条件的范围内设计和制造出结构合理、性能优良、节能环保、安全可靠的轻量化新能源单座小车。 展开更多
关键词 轻量化材料 轻量化设计 整车质量 能量消耗 新能源 大赛组委会 碳中和 竞赛要求
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基于持续强化学习的自动驾驶赛车决策算法研究 被引量:1
5
作者 牛京玉 胡瑜 +1 位作者 李玮 韩银和 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第1期1-14,共14页
赛道形状与路面材质变化对自动驾驶赛车的行为决策带来了严峻挑战。为应对道路间的动力学差异,本文提出一种基于持续强化学习(CRL)的高速赛车决策算法。该算法将不同道路看作独立任务。算法的第1训练阶段负责提取描述不同任务上赛车动... 赛道形状与路面材质变化对自动驾驶赛车的行为决策带来了严峻挑战。为应对道路间的动力学差异,本文提出一种基于持续强化学习(CRL)的高速赛车决策算法。该算法将不同道路看作独立任务。算法的第1训练阶段负责提取描述不同任务上赛车动力学的低维特征,从而计算出任务间的相似性关系。算法的第2训练阶段负责为策略学习过程提供2个持续强化学习约束:其一是权重正则化约束,策略网络中对于旧任务重要的权重将在新任务学习期间被限制更新,其限制力度由任务相似性自适应调节;其二是奖励函数约束,鼓励在新任务学习期间策略的旧任务性能不下降。设计不同任务排序下的赛车实验和持续强化学习评价指标以评估算法性能。实验结果表明,所提算法能在既不存储旧任务数据也不扩展策略网络的条件下获得比基准方法更出色的驾驶性能。 展开更多
关键词 强化学习(RL) 持续学习 行为决策 自动驾驶赛车 动力学特征提取
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履带车辆电控机械制动执行机构动力学仿真研究 被引量:1
6
作者 汪银风 胡铮 +4 位作者 张万昊 庞惠仁 简洪超 韩明 兰海 《车辆与动力技术》 2024年第1期1-7,14,共8页
针对履带车辆机械制动操纵形式电气化转型需求,提出了一种符合履带车辆行车制动功能使用需求的紧凑型、直驱式机电作动机构构型方案,运用ADAMS仿真分析方法对机电作动机构进行动力学仿真,分析获得了作动阻力相关特性曲线和性能参数,初... 针对履带车辆机械制动操纵形式电气化转型需求,提出了一种符合履带车辆行车制动功能使用需求的紧凑型、直驱式机电作动机构构型方案,运用ADAMS仿真分析方法对机电作动机构进行动力学仿真,分析获得了作动阻力相关特性曲线和性能参数,初步表明所设计的机电作动机构结构合理;开展了特定电机转速控制策略下的动态仿真,获得了机电作动机构各主要零部件的响应特性曲线,为机电作动机构的优化设计提供了依据. 展开更多
关键词 履带车辆机械制动 机电作动机构 静态特性 动态仿真
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具有参数不确定性的车辆座椅悬架H_∞输出反馈半主动控制 被引量:17
7
作者 张志勇 刘鑫 +1 位作者 黄彩霞 王向红 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第14期93-97,147,共6页
针对座椅悬架系统的参数不确定性和位移测量难题,基于线性矩阵不等式和H∞最优控制理论,建立了座椅悬架系统的参数不确定性H∞输出反馈控制器。控制器利用估计的状态采用鲁棒控制策略计算期望控制力。磁流变阻尼器的控制电压在满足半主... 针对座椅悬架系统的参数不确定性和位移测量难题,基于线性矩阵不等式和H∞最优控制理论,建立了座椅悬架系统的参数不确定性H∞输出反馈控制器。控制器利用估计的状态采用鲁棒控制策略计算期望控制力。磁流变阻尼器的控制电压在满足半主动和极值约束条件下,比较期望控制力与当前阻尼力的大小,应用开关控制算法进行调整,使得磁流变阻尼器产生跟踪期望控制力的阻尼力。数值仿真结果证明,该控制器在仅利用座椅架的加速度作为测量输出进行状态估计,以及在座椅悬架系统具有参数不确定性的情况下,仍能有效地对座椅外部激励进行隔振,改善驾驶员的乘坐舒适性。 展开更多
关键词 参数不确定性 H∞输出反馈控制 半主动控制 磁流变阻尼器 座椅悬架
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水陆无人两栖车环境感知技术综述 被引量:1
8
作者 王野 司璐璐 +2 位作者 陈慧岩 席军强 于会龙 《车辆与动力技术》 2024年第2期47-56,共10页
水陆两栖车无人化对无人作战体系的发展与完备具有重要的战略意义,环境感知技术是两栖车无人化的关键技术之一.文中综述了两栖车传感器的应用方案以及两栖车感知技术的分类特点,并且针对两栖车水上感知及水陆过渡区域分析了环境感知的... 水陆两栖车无人化对无人作战体系的发展与完备具有重要的战略意义,环境感知技术是两栖车无人化的关键技术之一.文中综述了两栖车传感器的应用方案以及两栖车感知技术的分类特点,并且针对两栖车水上感知及水陆过渡区域分析了环境感知的关键技术,最后展望了水陆无人两栖车环境感知技术的发展方向. 展开更多
关键词 水陆两栖车辆 环境感知 水上感知技术
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运动罐体内液体晃动的双向流固耦合数值分析 被引量:21
9
作者 刘小民 王星 许运宾 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期120-126,共7页
针对部分充液运动罐体内液体晃动对罐车运输安全的问题,以带有单个防波板的运动罐体模型为基础,采用双向流固耦合方法,对运动罐车在刹车过程中罐体内液体的晃动现象进行了数值分析,研究了不同材料防波板在载液罐体内的受力情况,以及在... 针对部分充液运动罐体内液体晃动对罐车运输安全的问题,以带有单个防波板的运动罐体模型为基础,采用双向流固耦合方法,对运动罐车在刹车过程中罐体内液体的晃动现象进行了数值分析,研究了不同材料防波板在载液罐体内的受力情况,以及在刹车制动过程中罐体内气液两相分布状态,从而获得了采用单向耦合方法不能获得的罐体结构应力随时间的变化历程.研究结果表明:罐体端面受力随着充液比的增加而增大,当充液比为0.8时,罐体的总体受力最大;对于不同材料的防波板,当防波板变形较小时,其对罐体端面和罐体整体受力的影响相对较小,防波板的最大剪切应力随着材料剪切模量的增大而非线性减小. 展开更多
关键词 双向流固耦合 液体晃动 欧拉-欧拉多相流模型 载液罐体 数值模拟
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罐车制动时液体晃动的仿真分析 被引量:34
10
作者 刘奎 康宁 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期799-803,共5页
采用Volume of Fluid(VOF)模型对罐车制动时液体的晃动进行了数值模拟,对单室受力、受力位置及整车轴荷分配进行了计算,并通过与实验结果的对比验证了计算方法的可靠性.计算结果表明,无防波板时,随减速度增加,单室x,y方向受力峰值增大,... 采用Volume of Fluid(VOF)模型对罐车制动时液体的晃动进行了数值模拟,对单室受力、受力位置及整车轴荷分配进行了计算,并通过与实验结果的对比验证了计算方法的可靠性.计算结果表明,无防波板时,随减速度增加,单室x,y方向受力峰值增大,整车轴荷比增大;随充液比增加,单室x方向受力峰值先增大后减小,y方向受力峰值增大,制动初始与结束时充液比越大轴荷比越大,1 s左右充液比越大轴荷比越小;单室带防波板时,随防波板面积增加,x,y方向受力峰值减小,当防波板面积大于横截面的40%时,增加防波板面积能显著改善罐体受力,且防波板面积越大轴荷比峰值越小. 展开更多
关键词 罐车 VOF模型 液体晃动 两相流
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基于热管换热的冷藏车蓄冷板充冷性能研究
11
作者 黄杰轩 王强 +2 位作者 回晓洋 王达 谭圣煊 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2024年第11期88-93,共6页
[目的]提高冷板式冷藏物流车的充冷效率,优化热管式蓄冷板结构参数。[方法]针对热管式蓄冷板,建立数学物理模型,模拟研究载冷剂不同入口流速和热管管径工况下蓄冷板的充冷过程,并与试验结果进行对比。[结果]模拟研究结果与试验结果吻合... [目的]提高冷板式冷藏物流车的充冷效率,优化热管式蓄冷板结构参数。[方法]针对热管式蓄冷板,建立数学物理模型,模拟研究载冷剂不同入口流速和热管管径工况下蓄冷板的充冷过程,并与试验结果进行对比。[结果]模拟研究结果与试验结果吻合较好,充冷过程中,蓄冷剂的平均温度误差为0.28℃。当载冷剂入口流速为1 m/s、热管管径为10 mm时,蓄冷板的充冷性能最优,此时蓄冷板完全冻结时间为74 min,阻力损失为1567.4 Pa,充冷效率为1.2×10^(5)mm^(3)/min。[结论]试验优化的热管式蓄冷板结构能有效提高蓄冷板的充冷效率,缩短充冷时间,降低充冷能耗。 展开更多
关键词 冷藏车 热管式蓄冷板 数值模拟 完全冻结时间 阻力损失 充冷效率
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罐车转向时液体晃动的仿真分析 被引量:15
12
作者 刘奎 康宁 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1403-1407,共5页
采用VOF模型对罐车转向时液体晃动进行了数值模拟,对单室受力及侧倾力矩进行了计算.计算结果表明,无防波板时,随向心加速度增加,竖直、水平方向受力峰值及侧倾力矩均变大;随充液比增加,竖直方向受力峰值增大,水平方向受力峰值与侧倾力... 采用VOF模型对罐车转向时液体晃动进行了数值模拟,对单室受力及侧倾力矩进行了计算.计算结果表明,无防波板时,随向心加速度增加,竖直、水平方向受力峰值及侧倾力矩均变大;随充液比增加,竖直方向受力峰值增大,水平方向受力峰值与侧倾力矩峰值先增大后减小;带防波板时,竖直、水平方向受力峰值减小,当防波板面积大于纵剖面积30%时防波板面积的增加能显著改善罐体受力;侧倾力矩峰值先增大后减小,在防波板面积等于纵剖面积30%时达到最大值,当防波板面积大于纵剖面积40%时防波板面积增加能提高防晃效果. 展开更多
关键词 罐车 VOF模型 液体晃动 两相流
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四轮驱动混合动力汽车动力系统设计 被引量:8
13
作者 陆玉佩 许思传 陆渊 《汽车技术》 北大核心 2006年第8期1-4,共4页
根据混合动力系统零部件选型设计原则和整车在运行条件下的功率、扭矩需求,确定了动力系统的发动机、SSG、轮毂电机和蓄电池的性能参数,并进行了优化匹配、建模仿真和道路试验。结果表明,所设计的混合动力系统可满足整车的性能要求,所... 根据混合动力系统零部件选型设计原则和整车在运行条件下的功率、扭矩需求,确定了动力系统的发动机、SSG、轮毂电机和蓄电池的性能参数,并进行了优化匹配、建模仿真和道路试验。结果表明,所设计的混合动力系统可满足整车的性能要求,所述方法和所得结果为混合动力系统的设计提供了理论基础。 展开更多
关键词 混合动力汽车 四轮驱动 动力系统 优化匹配
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考虑路面预瞄信息和参数不确定性的空气悬架半主动控制 被引量:9
14
作者 张志勇 王建波 +1 位作者 胡林 黄彩霞 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2020年第23期21-29,共9页
针对带节流阻尼孔和附加气室的车辆空气悬架半主动控制问题,基于鲁棒控制理论,提出了考虑参数不确定性的车辆1/2空气悬架半主动控制策略;基于开关控制方法建立了期望控制力与节流阻尼孔面积的映射关系,实现阻尼力对期望控制力的跟踪;利... 针对带节流阻尼孔和附加气室的车辆空气悬架半主动控制问题,基于鲁棒控制理论,提出了考虑参数不确定性的车辆1/2空气悬架半主动控制策略;基于开关控制方法建立了期望控制力与节流阻尼孔面积的映射关系,实现阻尼力对期望控制力的跟踪;利用前轴车轮的路面信息作为后轴车轮的预瞄信息,建立了含路面预瞄信息的增广系统;开展了考虑路面预瞄信息和参数不确定性的空气悬架半主动控制系统数值仿真。结果表明,提出的控制策略不仅能改善悬架的平顺性,而且对参数不确定性具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 空气悬架 半主动控制 鲁棒控制 参数不确定性 轴距预瞄
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两栖车辆阻力水气两相流三维数值模拟 被引量:8
15
作者 宋桂霞 赵又群 吴珂 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期907-911,928,共6页
为了得到两栖车辆水中航行的阻力,建立了两栖车辆水上行驶的物理模型,并采用混合网格对整个流场进行离散.利用流体体积函数(VOF)多相流模型、k-ε两方程湍流模型,对两栖车辆的粘性绕流场进行了数值模拟.通过对比试验可知:仿真能很好地... 为了得到两栖车辆水中航行的阻力,建立了两栖车辆水上行驶的物理模型,并采用混合网格对整个流场进行离散.利用流体体积函数(VOF)多相流模型、k-ε两方程湍流模型,对两栖车辆的粘性绕流场进行了数值模拟.通过对比试验可知:仿真能很好地模拟阻力值和水气两相流的情况.仿真结果中能反映出水流绕流的情况,为以后进行两栖车辆的流场分析提供了有效的工具.通过分析水流和阻力的情况,为研究两栖车辆的减阻提速提供了思路. 展开更多
关键词 水陆两栖车辆 阻力 流体体积函数 并行计算 FLUENT
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工程车辆自动变速器换挡的神经网络控制系统 被引量:8
16
作者 王卓 赵丁选 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期274-277,共4页
通过BP(backpropagation)神经网络对工程车辆“两参数换挡规律”进行系统建模和控制 ,并利用在ZL5 0装载机传动系统换挡实验中获得的数据进行验证性仿真 ,所得到的仿真挡位与实验挡位基本保持一致 ,表明该BP神经网络挡位控制系统可根据... 通过BP(backpropagation)神经网络对工程车辆“两参数换挡规律”进行系统建模和控制 ,并利用在ZL5 0装载机传动系统换挡实验中获得的数据进行验证性仿真 ,所得到的仿真挡位与实验挡位基本保持一致 ,表明该BP神经网络挡位控制系统可根据操作工况环境实现正确的变速箱挡位控制 ,这是实现工程车辆挡位决策智能化的一种行之有效的方法 . 展开更多
关键词 工程车辆 自动变速器 换档 神经网络控制系统
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军用车辆的机动性等级和模型 被引量:11
17
作者 刁增祥 余建星 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期354-357,共4页
通过对国内外数百种军用车辆的统计分析,运用专家调查和系统分析的方法,建立了机动性指数计算模型,提出了将军用车辆按机动性划分为4个等级和定量判定标准,并给出了4个等级军用车辆的主要结构特征参数。这套定量化方法可作为机动性计算... 通过对国内外数百种军用车辆的统计分析,运用专家调查和系统分析的方法,建立了机动性指数计算模型,提出了将军用车辆按机动性划分为4个等级和定量判定标准,并给出了4个等级军用车辆的主要结构特征参数。这套定量化方法可作为机动性计算和预测的参考。 展开更多
关键词 军用车辆 机动性等级 结构特征参数 定量化方法
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矿用卡车发动机飞轮壳断裂故障分析与优化
18
作者 孙艳伟 崔志勇 +3 位作者 王俊然 刘伦伦 段良坤 王凤娟 《柴油机设计与制造》 2024年第1期10-13,共4页
针对矿用卡车发动机飞轮壳出现的断裂故障,对矿用卡车的实际运行工况进行振动测试,获取飞轮壳振动加速度数据,并以此为边界对飞轮壳进行高周疲劳分析,找出飞轮壳薄弱位置,并对飞轮壳进行结构优化。结果表明:发生疲劳断裂故障的原因是矿... 针对矿用卡车发动机飞轮壳出现的断裂故障,对矿用卡车的实际运行工况进行振动测试,获取飞轮壳振动加速度数据,并以此为边界对飞轮壳进行高周疲劳分析,找出飞轮壳薄弱位置,并对飞轮壳进行结构优化。结果表明:发生疲劳断裂故障的原因是矿用卡车的工作路况较差,振动加速度过大;与原方案相比,优化方案的可靠性显著提高,并通过了市场验证,证实了改进方案的有效性。 展开更多
关键词 矿用卡车 发动机 飞轮壳 高周疲劳 振动加速度
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专用汽车电控系统集成优化方案探析
19
作者 汪茵 《汽车与驾驶维修》 2024年第9期28-30,共3页
本文针对专用汽车电控系统集成优化问题展开研究。传统的电控系统集成方案存在模块化程度低、冗余严重以及实时性差等不足。文章提出了一种基于域控制器的新型集成架构,采用面向服务的设计理念,构建标准化接口,实现软硬件解耦,极大地提... 本文针对专用汽车电控系统集成优化问题展开研究。传统的电控系统集成方案存在模块化程度低、冗余严重以及实时性差等不足。文章提出了一种基于域控制器的新型集成架构,采用面向服务的设计理念,构建标准化接口,实现软硬件解耦,极大地提高了系统模块化水平。在此基础上,运用实时操作系统与多核异构计算平台,并引入安全隔离机制,全面提升系统实时性与可靠性,为专用汽车电控系统发展提供新思路。 展开更多
关键词 专用汽车 电控系统 域控制器 实时操作系统 多核异构
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四轮驱动巴哈赛车悬架系统优化设计与分析
20
作者 閤明哲 杜佳民 +2 位作者 陆子聪 黄喜 许莎 《汽车实用技术》 2024年第17期38-43,共6页
为了提高巴哈赛车的操纵稳定性,文章对四轮驱动巴哈赛车的悬架系统进行优化设计与分析。首先根据巴哈赛车整车设计参数选定了前后悬架的类型,计算了悬架的主要参数,确定了悬架硬点的空间位置。在此基础上,采用ADAMS/Car建立了前后悬架... 为了提高巴哈赛车的操纵稳定性,文章对四轮驱动巴哈赛车的悬架系统进行优化设计与分析。首先根据巴哈赛车整车设计参数选定了前后悬架的类型,计算了悬架的主要参数,确定了悬架硬点的空间位置。在此基础上,采用ADAMS/Car建立了前后悬架的运动学仿真模型,分析了车辆定位参数的变动规律以及对操控稳定性的影响。根据仿真结果利用ADAMS/Insight模块对悬架硬点进行优化,得到了符合设计要求的悬架参数。结果表明,该方法能够有效实现巴哈赛车悬架系统的优化设计,并为提升赛车的操控稳定性提供一定的思路和方法。 展开更多
关键词 巴哈赛车 悬架系统 车轮定位参数 运动学仿真 优化设计
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