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用于自动驾驶测试的车辆危险切入策略研究
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作者 周扬 陈运星 吴玲 《中国安全科学学报》 北大核心 2025年第1期112-119,共8页
为提高车辆切入测试场景中交通车的交互能力,提出一种基于深度强化学习方法的车辆危险切入策略设计方法。首先,基于可扩展多智能体强化学习培训学校(SMARTS)仿真平台构建仿真环境;然后,采用双延迟深度确定性策略梯度算法(TD3)训练智能... 为提高车辆切入测试场景中交通车的交互能力,提出一种基于深度强化学习方法的车辆危险切入策略设计方法。首先,基于可扩展多智能体强化学习培训学校(SMARTS)仿真平台构建仿真环境;然后,采用双延迟深度确定性策略梯度算法(TD3)训练智能体危险切入随机选定的目标车辆,将该算法与近端策略优化算法(PPO)和深度确定性策略梯度算法(DDPG)进行对比,在7种不同车辆密度的场景中测试训练后的模型;最后,构建多智能体测试环境,将所训练模型用于智能驾驶策略的验证。结果表明:模型在训练中的危险切入成功率达80.35%,优于2种对比方法;在模型测试中,除2700辆/h测试场景外,该模型在另外3个未在训练中使用的测试场景均达到80%以上的危险切入成功率,显示出良好的泛化能力。同时,切入时刻与目标车的碰撞时间值显示95%集中在0~6 s,取值在(0,2]、(2,4]和(4,6]s的占比分别为60%、30%和5%,可覆盖具有不同碰撞风险的测试工况。在智能驾驶策略验证中,采用所训练模型控制的交通车能主动切入至待测车辆前方,使待测车辆面临追尾风险,有助于发现智能驾驶策略的安全隐患。 展开更多
关键词 自动驾驶 车辆危险切入 虚拟测试 危险场景 强化学习
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太湖底泥水华蓝藻复苏的模拟 被引量:43
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作者 陶益 孔繁翔 +1 位作者 曹焕生 张晓峰 《湖泊科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期231-236,共6页
本实验采集太湖梅梁湾底泥及上覆水,在保持底泥表面完整的前提下在实验室中建立湖泊生态系统模拟装置,探索太湖底泥中蓝藻种群的复苏规律经60d光照升温培养,显微观察蓝藻复苏细胞,测定底泥和上覆水中的色素含量.结果表明,在室内模拟条件... 本实验采集太湖梅梁湾底泥及上覆水,在保持底泥表面完整的前提下在实验室中建立湖泊生态系统模拟装置,探索太湖底泥中蓝藻种群的复苏规律经60d光照升温培养,显微观察蓝藻复苏细胞,测定底泥和上覆水中的色素含量.结果表明,在室内模拟条件下,太湖底泥蓝藻复苏初始时主要以2-8个细胞的小群体存在,其细胞直径为7.2-7.8μm,大于夏季的藻群体中的细胞直径(4.8-6μm).底泥蓝藻的复苏过程与环境温度变化密切相关.蓝藻在水体温度达到14℃时开始少量进入水柱中,在环境温度升至18-20℃之间时大量进入水中,为水华形成提供了种源.底泥蓝藻的最佳复苏温度(18-20℃)高于非蓝藻的复苏温度(14-18℃)。 展开更多
关键词 蓝藻 复苏 温度 底泥 太湖 水华蓝藻 模拟装置 细胞直径 湖泊生态系统 水体温度
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汽车车身碰撞性能的有限元仿真与改进 被引量:23
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作者 亓文果 金先龙 +1 位作者 张晓云 孙奕 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期1452-1456,共5页
在碰撞仿真理论的指导下,以某型号小客车为研究对象,建立了整车正面碰撞有限元模型,并按照国家汽车安全法规CMVDR294的要求进行了整车正面碰撞试验的数值仿真,结果显示,与试验结果取得了较好的一致.根据仿真计算结果,对发动机罩及其铰... 在碰撞仿真理论的指导下,以某型号小客车为研究对象,建立了整车正面碰撞有限元模型,并按照国家汽车安全法规CMVDR294的要求进行了整车正面碰撞试验的数值仿真,结果显示,与试验结果取得了较好的一致.根据仿真计算结果,对发动机罩及其铰链进行结构和材料两方面的改进设计,改善了发动机罩的变形吸能模式.在此基础上,为了更全面评价整车结构的耐撞性能,建立了整车偏置碰撞有限元模型,进行了偏置碰撞的数值模拟分析,计算了车身变形及其吸能特性.根据仿真计算结果,对前纵梁和前轮罩进行结构改进设计,提高了其吸能能力. 展开更多
关键词 车辆 车身 偏置碰撞 耐撞性 有限元方法 仿真
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环境因素对硫化矿尾矿重金属溶出影响的模拟试验 被引量:20
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作者 林美群 马少健 +3 位作者 王桂芳 刘平 苏秀娟 覃祥敏 《金属矿山》 CAS 北大核心 2008年第6期108-111,115,共5页
以某铜矿山硫化矿尾矿为试样,采用静态浸泡方法,通过改变浸泡体系温度、上层溶液和矿样层高度、矿层截面积,以及向溶液表面充气和在体系中添加浮选药剂等,进行了环境因素对硫化矿尾矿库中Cu2+、Zn2+、Pb2+、Cr3+溶出之影响的模拟试验。... 以某铜矿山硫化矿尾矿为试样,采用静态浸泡方法,通过改变浸泡体系温度、上层溶液和矿样层高度、矿层截面积,以及向溶液表面充气和在体系中添加浮选药剂等,进行了环境因素对硫化矿尾矿库中Cu2+、Zn2+、Pb2+、Cr3+溶出之影响的模拟试验。通过试验得出以下推断:硫化矿尾矿库重金属离子溶出的危害在气温较高的南方比在北方严重,在夏季比在冬季严重;尾矿库内覆盖尾矿的积水深度或面积越大,越容易使重金属离子溶出;尾矿库中尾矿积存得越厚,Zn2+越容易溶出,而Pb2+、Cu2+、Cr3+则越不容易溶出;尾矿库积水表面发生较大扰动时,会加重重金属离子的溶出;浮选药剂影响尾矿库中重金属离子的溶出,但情况较为复杂。 展开更多
关键词 硫化矿尾矿 重金属 离子溶出 环境因素影响 静态浸泡
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汽车碰撞有限元仿真的并行计算及其性能研究 被引量:19
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作者 亓文果 金先龙 +2 位作者 张晓云 李渊印 李根国 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 2004年第11期2428-2431,共4页
并行计算是提高汽车碰撞有限元仿真的计算速度和求解能力的有效途径。文章简要介绍了汽车碰撞有限元仿真并行计算的区域分解方法,给出了处理接触时的并行计算流程,分析了并行求解过程以及主要时间开销。在此基础上,研究了两种硬件体系... 并行计算是提高汽车碰撞有限元仿真的计算速度和求解能力的有效途径。文章简要介绍了汽车碰撞有限元仿真并行计算的区域分解方法,给出了处理接触时的并行计算流程,分析了并行求解过程以及主要时间开销。在此基础上,研究了两种硬件体系结构和不同处理器数目对计算效率的影响。最后研究了不同的区域分解策略对整车碰撞计算效率的影响。研究结果对最终用户选择合适的硬件平台和计算软件具有指导意义。 展开更多
关键词 并行计算 碰撞 有限元仿真 区域分解
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汽车风洞地面效应模拟系统影响的研究 被引量:13
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作者 张英朝 詹大鹏 +2 位作者 赵婧 张喆 李杰 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期1434-1439,共6页
为降低汽车风洞地面效应对试验结果的影响,采用数值模拟的方法对吉林大学汽车风洞进行了研究,分析了移动带、垂直抽吸装置和二者的共同作用对试验的影响,并通过试验揭示地面效应模拟系统对汽车模型阻力系数的影响。结果表明,移动带和垂... 为降低汽车风洞地面效应对试验结果的影响,采用数值模拟的方法对吉林大学汽车风洞进行了研究,分析了移动带、垂直抽吸装置和二者的共同作用对试验的影响,并通过试验揭示地面效应模拟系统对汽车模型阻力系数的影响。结果表明,移动带和垂直抽吸装置均能有效地减小地面边界层的厚度,改善地面附近的流场,而使阻力系数增加,其中,抽吸系统的影响更为显著;同时使用这两种装置能获得对地面效应的最佳控制。 展开更多
关键词 汽车空气动力学 计算流体力学 地面效应 移动带 抽吸装置
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汽车后视镜气动噪声的影响参数 被引量:22
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作者 李启良 杨志刚 王毅刚 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1204-1207,共4页
选取普通后视镜外形作为基础模型,分别挑选可能影响后视镜气动噪声的3个形状参数和2个角度参数,使用大涡模拟和FW-H方程预测后视镜的气动噪声并分析其影响因素.整车风洞普通后视镜气动噪声试验结果与数值计算结果吻合,表明采用混合方法... 选取普通后视镜外形作为基础模型,分别挑选可能影响后视镜气动噪声的3个形状参数和2个角度参数,使用大涡模拟和FW-H方程预测后视镜的气动噪声并分析其影响因素.整车风洞普通后视镜气动噪声试验结果与数值计算结果吻合,表明采用混合方法预测后视镜气动噪声的可行性.分析各种参数的后视镜气动噪声可以发现,声源强度在支撑面比后视镜表面大;它在普通后视镜支撑面的分布呈现梯形形状,且不随后视镜前后脸的变化而变化,但支架的存在却使之成为矩形形状.除旋转角度外,增加其他4种参数均有利于降低后视镜产生的气动噪声. 展开更多
关键词 汽车后视镜 气动噪声 风洞试验 大涡模拟
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TJ-2风洞汽车模型试验的修正方法 被引量:24
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作者 庞加斌 林志兴 +1 位作者 余卓平 王宏雁 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期371-375,共5页
讨论了同济大学TJ-2风涧汽车模型试验的修正方法,通过MIRA标准模型组和桑塔纳2000轿车1/4模型的气动力比较试验,建立了TJ-2风洞汽车模型试验的修正程序。比较试验分别在TJ-2和德国斯图加特大学IVK汽车模型风洞中实施。试验分析数据相比... 讨论了同济大学TJ-2风涧汽车模型试验的修正方法,通过MIRA标准模型组和桑塔纳2000轿车1/4模型的气动力比较试验,建立了TJ-2风洞汽车模型试验的修正程序。比较试验分别在TJ-2和德国斯图加特大学IVK汽车模型风洞中实施。试验分析数据相比,两者之间修正后的阻力系数误差在0.006以内。比较试验结果证明了TJ-2风洞汽车模型试验测量的可靠性和修正方法的适用性。 展开更多
关键词 风洞 汽车模型试验 修正方法
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汽车空调气动噪声数值与试验研究 被引量:22
9
作者 李启良 钟立元 +1 位作者 王毅刚 杨志刚 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期620-624,共5页
通过数值仿真和台架试验相结合的方法开展某车型空调系统气动噪声研究.研究发现,精细网格和大涡模拟方法能够获得高精度的出风口风量分配结果,它们与试验最大偏差为4.35%,最小偏差为0.93%.与此同时,空间流线的紊乱和当地速度的大小直接... 通过数值仿真和台架试验相结合的方法开展某车型空调系统气动噪声研究.研究发现,精细网格和大涡模拟方法能够获得高精度的出风口风量分配结果,它们与试验最大偏差为4.35%,最小偏差为0.93%.与此同时,空间流线的紊乱和当地速度的大小直接影响其表面总声压级的大小,对于计算的空调系统,风机是主要噪声源,改善风机流动分离,降低风机噪声是空调系统降噪的关键.可穿透面的声辐射方法有效地考虑到表面压力脉动的偶极子噪声和空间涡流的四极子噪声,是汽车空调气动噪声计算中声辐射的有效处理方法.利用该方法得到的测点总声压级与试验值更加接近,约相差2dBA,频谱变化趋势和数值基本一致,推荐作为后续空调气动噪声仿真的声辐射处理方法. 展开更多
关键词 汽车空调 气动噪声 大涡模拟 可穿透面
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冲击-接触问题有限元仿真的并行计算 被引量:25
10
作者 亓文果 金先龙 张晓云 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期68-72,共5页
冲击-接触问题广泛存在于汽车碰撞等的模拟计算中。简单介绍了求解该类问题的显式有限元方法,对显式有限元方法的并行性进行了讨论。根据显式有限元和冲击-接触问题的计算特点,设计并实现了接触均衡的分区算法。算例计算结果表明:该并... 冲击-接触问题广泛存在于汽车碰撞等的模拟计算中。简单介绍了求解该类问题的显式有限元方法,对显式有限元方法的并行性进行了讨论。根据显式有限元和冲击-接触问题的计算特点,设计并实现了接触均衡的分区算法。算例计算结果表明:该并行算法具有较好的加速比和并行效率。 展开更多
关键词 冲击-接触 有限元 并行计算 区域分割
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汽车随机路面输入平顺性的仿真分析 被引量:24
11
作者 王其东 乔明侠 梅奋永 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2005年第4期346-350,共5页
应用ADAMS软件,建立前后悬架、轮胎、车身、转向系和人-椅系统在内的某商务车多体动力学模型。将编制的符合ADAMS轮胎模型要求的不同等级路面生成软件与ADAMS软件相结合,成功地实现了汽车随机路面输入的平顺性仿真分析。把仿真后的测量... 应用ADAMS软件,建立前后悬架、轮胎、车身、转向系和人-椅系统在内的某商务车多体动力学模型。将编制的符合ADAMS轮胎模型要求的不同等级路面生成软件与ADAMS软件相结合,成功地实现了汽车随机路面输入的平顺性仿真分析。把仿真后的测量数据输入编制的平顺性评价程序,发现仿真结果与实车试验结果吻合较好。 展开更多
关键词 ADAMS软件 平顺性 仿真
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轮胎自由与约束悬置的模态试验与综合分析 被引量:10
12
作者 管迪华 董培蕾 范成建 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期353-355,359,共4页
为了证实约束对轮胎模态参数带来的影响 ,探讨如何从自由悬置的轮胎模态参数转化为固定悬置的参数 ,分别对自由悬置与固定悬置的轮胎进行激振试验 ,提取模态参数 ,并用模态综合法完成自由悬置结果到固定悬置结果的转化。模态综合计算的... 为了证实约束对轮胎模态参数带来的影响 ,探讨如何从自由悬置的轮胎模态参数转化为固定悬置的参数 ,分别对自由悬置与固定悬置的轮胎进行激振试验 ,提取模态参数 ,并用模态综合法完成自由悬置结果到固定悬置结果的转化。模态综合计算的结果与试验相符 ,证明了利用自由悬置模态参数建模 。 展开更多
关键词 自由悬置 固定悬置 轮胎 模态试验 模态参数 模态综合法 汽车 动力学
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基于PC-Crash的交通事故仿真实验设计 被引量:7
13
作者 杨建军 李圣普 +3 位作者 孙仁云 张诗波 谭金会 董大伟 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2015年第12期131-134,139,共5页
建立了PC-Crash软件进行交通事故仿真实验的步骤,用一例行人参与的人车碰撞事故进行了事故过程再现的研究。结果表明,结合事故中的车损情况、人伤分析和现场物证,所设计的交通事故仿真实验能达到交通事故再现的目的,且具有事故再现过程... 建立了PC-Crash软件进行交通事故仿真实验的步骤,用一例行人参与的人车碰撞事故进行了事故过程再现的研究。结果表明,结合事故中的车损情况、人伤分析和现场物证,所设计的交通事故仿真实验能达到交通事故再现的目的,且具有事故再现过程的直观可视性,可用于交通事故再现的本科实验教学课程。 展开更多
关键词 交通事故仿真 仿真实验设计 碰撞实验 事故再现 PC-CRASH
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基于Hyperworks的汽车车架有限元建模及刚度分析 被引量:19
14
作者 董学勤 辛勇 杨凡 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2008年第7期905-908,共4页
汽车结构性能依靠实验手段和研究人员的经验来实现是很困难的,有限元方法和软件技术在汽车结构分析中占据了非常重要的地位。本文以某越野车车架为例,利用Hyperworks建立以壳单元为基本单元的车架有限元网格模型,然后在Nastran软件下进... 汽车结构性能依靠实验手段和研究人员的经验来实现是很困难的,有限元方法和软件技术在汽车结构分析中占据了非常重要的地位。本文以某越野车车架为例,利用Hyperworks建立以壳单元为基本单元的车架有限元网格模型,然后在Nastran软件下进行计算求解,得出与实验极为相符的车架在静态载荷下弯曲位移数值曲线图,为其结构的改进设计提供了理论依据。通过计算机仿真结果与试验结果的对比可以看出:此方法的高效和准确,可广泛应用于车架的结构设计工程。 展开更多
关键词 网格 车架 有限元 刚度
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基于遗传算法优化的汽车主动悬架LQG控制器的设计 被引量:16
15
作者 孟杰 张凯 焦洪宇 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第6期914-918,共5页
常规线性二次最优控制器在汽车主动悬架应用中,存在权值矩阵确定的问题。设计了一种基于遗传算法优化控制器权值矩阵的方法。利用遗传算法的全局优化算法,以主动悬架性能指标为目标函数对权值矩阵进行优化设计,提高了控制器的设计效率... 常规线性二次最优控制器在汽车主动悬架应用中,存在权值矩阵确定的问题。设计了一种基于遗传算法优化控制器权值矩阵的方法。利用遗传算法的全局优化算法,以主动悬架性能指标为目标函数对权值矩阵进行优化设计,提高了控制器的设计效率和控制性能。应用该方法进行了汽车悬架主动控制仿真。研究结果表明:基于遗传算法优化的LQG控制器的汽车主动悬架相对于应用常规控制器的主动悬架和被动悬架,能够大大改善主动悬架的性能。同时在充分利用常规线性二次最优控制器优势的基础上,解决了其权值矩阵确定存在的问题。 展开更多
关键词 主动悬架 遗传算法 线性二次最优控制器 主动控制
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轿车正面碰撞计算机数值模拟的分析 被引量:9
16
作者 王宏雁 高卫民 贾宏波 《安全与环境学报》 CAS CSCD 2001年第5期1-3,共3页
利用 PAM- CRASH软件建立了轿车的整车正面碰撞模型 ,研究了材料与焊点的模拟方式、时间步长、刚体、自接触的定义对模拟结果的影响 。
关键词 汽车 被动安定性 正面碰撞 有限元法 模拟分析 PAM-CRASH软件 模型试验
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汽车操纵稳定性的虚拟实验 被引量:12
17
作者 尹念东 王树凤 余群 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期233-235,共3页
虚拟实验是利用虚拟现实技术而进行的仿真实验。本文设计了一套桌面虚拟现实系统(DesktopVR),利用该系统开发了汽车操纵稳定性虚拟实验平台,并在平台上进行了汽车双移线的虚拟实验。结果表明虚拟实验能虚拟再现实际实验的结果,与实际实... 虚拟实验是利用虚拟现实技术而进行的仿真实验。本文设计了一套桌面虚拟现实系统(DesktopVR),利用该系统开发了汽车操纵稳定性虚拟实验平台,并在平台上进行了汽车双移线的虚拟实验。结果表明虚拟实验能虚拟再现实际实验的结果,与实际实验具有较好的一致性。 展开更多
关键词 虚拟实验 汽车 操纵稳定性 桌面虚拟现实系统
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车身侧偏角实用算法仿真 被引量:5
18
作者 杨财 宋健 +1 位作者 黄全安 李红志 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2008年第6期482-485,共4页
研究了车辆稳定性控制系统中车身侧偏角的算法,建立了15自由度整车模型,其中包括车身的6个自由度,4个车轮的旋转和垂直运动自由度以及前轮转动自由度.根据方向盘转角、整车侧向加速度、横摆角速度及其变化率求得前、后轴侧向力进而求得... 研究了车辆稳定性控制系统中车身侧偏角的算法,建立了15自由度整车模型,其中包括车身的6个自由度,4个车轮的旋转和垂直运动自由度以及前轮转动自由度.根据方向盘转角、整车侧向加速度、横摆角速度及其变化率求得前、后轴侧向力进而求得前、后轴中心处侧偏角;根据横摆角速度、前、后轴中心处侧偏角求取整车的车身侧偏角.仿真结果表明,该算法能够在不同附着路面上,在较大车身侧偏角范围内准确求得整车车身侧偏角. 展开更多
关键词 车辆动力学 车身侧偏角 15自由度 魔术公式 仿真
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海拔高度对电磁风扇离合器工作特性影响的试验研究 被引量:8
19
作者 安相璧 刘瑞林 +3 位作者 孙武全 赵传利 王大玮 周广猛 《汽车技术》 北大核心 2007年第1期28-30,40,共4页
在自行研制的内燃机高海拔模拟试验台上,研究了不同海拔高度对电磁风扇离合器的分离特性、接合特性及发动机暖机特性的影响。分析结果表明,当工作温度为81.5~72.5℃时,温控电磁风扇离合器能够适应海拔高度为5000m的高原环境;随着海拔... 在自行研制的内燃机高海拔模拟试验台上,研究了不同海拔高度对电磁风扇离合器的分离特性、接合特性及发动机暖机特性的影响。分析结果表明,当工作温度为81.5~72.5℃时,温控电磁风扇离合器能够适应海拔高度为5000m的高原环境;随着海拔高度升高,在暖机过程中,电磁风扇离合器的分离时间变短、接合时间变长,发动机有效功率和风扇转速降低、燃油消耗率增加。 展开更多
关键词 海拔高度 模拟试验台 电磁风扇离合器 工作特性
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基于主动脉冲后轮转向的侧翻稳定性仿真与试验 被引量:9
20
作者 张宝珍 阿米尔 谢晖 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期857-864,856,共9页
本文中提出了一种新的后轮主动脉冲转向技术来提高车辆的侧翻稳定性能,并对其进行仿真分析和试验研究。首先,设计液压脉冲发生系统,并分析其运行对悬架参数和后轮转向角度的影响,基于实验SUV车辆建立多自由度的车辆侧翻动力学模型,并分... 本文中提出了一种新的后轮主动脉冲转向技术来提高车辆的侧翻稳定性能,并对其进行仿真分析和试验研究。首先,设计液压脉冲发生系统,并分析其运行对悬架参数和后轮转向角度的影响,基于实验SUV车辆建立多自由度的车辆侧翻动力学模型,并分析不同脉冲参数对车辆侧翻性能的影响,确定最优的脉冲参数;接着,提出车辆侧翻动态稳定指标,设计相应的控制策略,并基于Car Sim和Simulink进行联合仿真分析;最后,在实验SUV车辆上安装液压脉冲发生器,进行整车试验。仿真和试验结果表明:所提出的策略不仅可以降低车辆侧倾因子和侧倾角,有效改善车辆的抗侧翻能力,且能减少质心侧偏角和侧向加速度,提高车辆的横向稳定性。 展开更多
关键词 SUV 后轮脉冲主动转向 液压系统 防侧翻控制 整车试验
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