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一个基于位置点匹配的地图匹配算法 被引量:42
1
作者 王楠 王勇峰 刘积仁 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期344-347,共4页
介绍了汽车多媒体系统中的车辆定位技术,着重叙述了地图匹配算法的原理·并给出了一个基于位置点匹配的地图匹配算法·该算法将车辆行驶时的匹配定位处理分成了5 种状态,针对各状态的实际特点,对应不同的处理,从而改进了... 介绍了汽车多媒体系统中的车辆定位技术,着重叙述了地图匹配算法的原理·并给出了一个基于位置点匹配的地图匹配算法·该算法将车辆行驶时的匹配定位处理分成了5 种状态,针对各状态的实际特点,对应不同的处理,从而改进了基于位置点匹配的地图匹配算法·经实验证明,该算法单位置点匹配运行时间为012 s·在 G P S 信号 P D O P< 6 时,正确匹配率达到了895 % · 展开更多
关键词 汽车 多媒体系统 定位 位置点匹配 地图匹配算法
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基于三维激光雷达的无人车障碍物检测与跟踪 被引量:33
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作者 谢德胜 徐友春 +1 位作者 王任栋 苏致远 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第8期952-959,共8页
针对真实交通场景中障碍物的检测与跟踪问题,提出了一种基于三维激光雷达HDL-64E的无人车障碍物检测与跟踪方法。首先对三维激光雷达产生且经路面分割后的点云数据栅格化,并进行栅格增补。在障碍物聚类之后,先利用无人车RTK-GPS数据和IN... 针对真实交通场景中障碍物的检测与跟踪问题,提出了一种基于三维激光雷达HDL-64E的无人车障碍物检测与跟踪方法。首先对三维激光雷达产生且经路面分割后的点云数据栅格化,并进行栅格增补。在障碍物聚类之后,先利用无人车RTK-GPS数据和INS航向角数据进行多帧融合的静态障碍物的检测,再进一步利用动态障碍物模板匹配算法对静态障碍物检测结果形成的可行驶区域进行动态障碍物检测。最后,利用标准卡尔曼滤波器实现对动态障碍物的跟踪。本文方法应用在自主研发的无人车上的大量实验结果表明,本文提出的方法具备较高的可靠度,满足无人车的环境感知要求。 展开更多
关键词 无人车 三维激光雷达 障碍物检测 动态障碍物跟踪
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基于自适应滤波的车载DR系统研究 被引量:8
3
作者 孙永荣 刘建业 +2 位作者 陆涛 刘建国 何秀凤 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期450-454,共5页
GPS/ DR组合系统是一种低成本、高可靠性的车载导航设备 ,DR(Dead reckoning)是其最重要的组成部分。文中分析研究了 DR自适应卡尔曼滤波模型及其滤波算法 ,设计了基于自适应滤波的车载 DR系统 ,描述了系统的结构。实际跑车结果表明 ,... GPS/ DR组合系统是一种低成本、高可靠性的车载导航设备 ,DR(Dead reckoning)是其最重要的组成部分。文中分析研究了 DR自适应卡尔曼滤波模型及其滤波算法 ,设计了基于自适应滤波的车载 DR系统 ,描述了系统的结构。实际跑车结果表明 ,采用机动加速度均值和方差的自适应滤波算法 ,可以大大提高系统的动态跟踪能力 ,特别是在车辆做大机动行驶时 。 展开更多
关键词 自适应滤波 航位推算法 卡尔曼滤波 车载DR系统
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基于数据关联和改进统计模型的激光雷达目标跟踪研究 被引量:16
4
作者 黄晶 李勇 胡林 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期356-362,共7页
目标运动状态识别与关联匹配是智能车辆环境感知中目标跟踪的关键因素,本文中以单线激光雷达为主要传感器开展了车辆前方目标跟踪算法的研究。在最近邻法基础上构造了包含距离、尺寸和反射强度的"关联函数"进行量测值与目标... 目标运动状态识别与关联匹配是智能车辆环境感知中目标跟踪的关键因素,本文中以单线激光雷达为主要传感器开展了车辆前方目标跟踪算法的研究。在最近邻法基础上构造了包含距离、尺寸和反射强度的"关联函数"进行量测值与目标值之间的关联匹配,并基于改进的当前统计模型设计了自适应卡尔曼滤波估计算法来识别目标的运动状态。仿真和试验结果表明,该目标关联匹配与运动状态识别算法能有效地抑制测量过程中引入的量测噪声,并实时、可靠地估计前方障碍物的位置、速度和加速度,实现对目标的跟踪。 展开更多
关键词 目标跟踪 数据关联 当前统计模型 卡尔曼滤波 激光雷达
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多层激光雷达在无人驾驶车中的环境感知 被引量:10
5
作者 段建民 郑凯华 周俊静 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1891-1898,共8页
为了使无人驾驶车获得可行驶区域和障碍物信息,通过分析大量激光雷达扫描点数据,总结并得出路沿数据点独有的特征,提出一种基于路沿数据点特征和多层融合技术的路沿检测算法.应用Dezert-Smarandache理论(Dezert-Smarandache theory,DSm... 为了使无人驾驶车获得可行驶区域和障碍物信息,通过分析大量激光雷达扫描点数据,总结并得出路沿数据点独有的特征,提出一种基于路沿数据点特征和多层融合技术的路沿检测算法.应用Dezert-Smarandache理论(Dezert-Smarandache theory,DSm T)对无人驾驶车前方道路环境建立栅格地图,并利用证据理论中的冲突系数检测动态障碍物.最后,采用膨胀算法、侵蚀算法和改进的八邻域区域标记算法对动态障碍物进行聚类和信息提取.实车实验结果表明:本算法可稳定、准确地感知无人驾驶车周围环境信息. 展开更多
关键词 多层激光雷达 无人驾驶车 环境感知 DEZERT-SMARANDACHE理论 栅格地图 路沿检测
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CAN通信网络在汽车中的应用研究 被引量:62
6
作者 葛林 周文华 徐航 《汽车技术》 北大核心 2000年第11期1-4,共4页
由于汽车电控技术的广泛应用,对汽车内部通信网络的需求越来越大,整车运行参数共享已成为现代汽车网络的特点。一种基于CAN总线的通信网络具有速度高、抗噪性强及通用性好等优点。实际应用证明CAN接口的软硬件设计能够满足汽车... 由于汽车电控技术的广泛应用,对汽车内部通信网络的需求越来越大,整车运行参数共享已成为现代汽车网络的特点。一种基于CAN总线的通信网络具有速度高、抗噪性强及通用性好等优点。实际应用证明CAN接口的软硬件设计能够满足汽车应用的需要。 展开更多
关键词 汽车 电子控制装置 通信设备
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汽车防撞雷达中频信号处理系统的优化方案 被引量:7
7
作者 张鉴 周道逵 +1 位作者 童睿 戚昊琛 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期47-51,共5页
中频信号处理装置是汽车防撞雷达系统的核心。针对现有中频信号处理方案中存在的不足,基于对雷达中频信号的调理需求和对模块功能的分析,提出了一种基于多功能可编程集成芯片MAX11043的雷达系统功能的优化方案。基于FPGA技术对集成芯片... 中频信号处理装置是汽车防撞雷达系统的核心。针对现有中频信号处理方案中存在的不足,基于对雷达中频信号的调理需求和对模块功能的分析,提出了一种基于多功能可编程集成芯片MAX11043的雷达系统功能的优化方案。基于FPGA技术对集成芯片的驱动进行设计并得到相应的时序仿真图,调用所设计的驱动模块完成对调制信号发生器功能的仿真和实验,仿真和实验结果验证了所提出的优化方案的可行性。 展开更多
关键词 防撞雷达 中频信号处理 MAX11043 FPGA 优化方案
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基于曲线拟合的地图匹配算法 被引量:27
8
作者 周颖 程荫杭 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2004年第2期68-70,共3页
地图匹配是车辆导航系统中的重要定位技术.论文从选择候选匹配路段的角度出发,提出了基于曲线拟合的地图匹配算法.论文先介绍了曲线拟合的原理,接着详尽介绍了基于曲线拟合的地图匹配算法,并讨论了该算法的匹配率等性能,最后给出了仿真... 地图匹配是车辆导航系统中的重要定位技术.论文从选择候选匹配路段的角度出发,提出了基于曲线拟合的地图匹配算法.论文先介绍了曲线拟合的原理,接着详尽介绍了基于曲线拟合的地图匹配算法,并讨论了该算法的匹配率等性能,最后给出了仿真结果. 展开更多
关键词 车辆导航系统 地图匹配 曲线拟合 交通运输系统工程
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SAE J1939协议在车辆上的应用 被引量:10
9
作者 高松 高燕 王吉华 《拖拉机与农用运输车》 北大核心 2006年第6期1-2,7,共3页
介绍了控制器局域网络CAN(ControllerArea Network)及通信协议SAE J1939,以及J1939的特点和应用范围。J1939协议被用于以CAN为基础的嵌入式网络中,在车辆和通信系统中有着广泛的应用,其中包括适用于卡车和客车的ISO 11992标准及适用于... 介绍了控制器局域网络CAN(ControllerArea Network)及通信协议SAE J1939,以及J1939的特点和应用范围。J1939协议被用于以CAN为基础的嵌入式网络中,在车辆和通信系统中有着广泛的应用,其中包括适用于卡车和客车的ISO 11992标准及适用于拖拉机和农业机械的ISO 11783标准。介绍了SAE J1939在车辆网络上应用的国内外现状和存在的问题,并提出了思考与建议,最后对J1939应用发展前景进行展望。 展开更多
关键词 CAN总线 SAEJ1939协议 车辆
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旋转超级子阵在车载机动式雷达天线中的设计应用 被引量:3
10
作者 马静 刘明罡 倪迎红 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2016年第11期66-70,共5页
首先,概要分析了非周期排布天线的形式,分析了美国地基雷达原型机(GBR-P)天线波束性能;然后,结合一个工程实例,介绍了旋转超级子阵在车载机动式雷达天线中的设计方法,并进行仿真分析计算;最后,给出了实测结果,与仿真结果相互吻合,具有... 首先,概要分析了非周期排布天线的形式,分析了美国地基雷达原型机(GBR-P)天线波束性能;然后,结合一个工程实例,介绍了旋转超级子阵在车载机动式雷达天线中的设计方法,并进行仿真分析计算;最后,给出了实测结果,与仿真结果相互吻合,具有一定的工程指导意义。 展开更多
关键词 超级子阵 X波段相控阵 非周期排列
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汽车电磁干扰故障的诊断与排除 被引量:4
11
作者 李景芝 吴际璋 冯传荣 《汽车技术》 北大核心 2000年第9期28-30,共3页
干扰电磁波主要通过两种方式传播:一为“辐射干扰”,它主要干扰无线电接收装置;二为“传导干扰”,它具有更大的危害性。阐述了电磁干扰机理及产生干扰电磁波的原因。介绍了防止电磁干扰的措施、电磁干扰故障的判断与排除。
关键词 电磁波干扰 故障分析 故障排除 汽车 无线电装置
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基于支持向量机的CAN⁃FD网络异常入侵检测 被引量:19
12
作者 罗峰 胡强 +1 位作者 侯硕 张璇 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期1790-1796,共7页
针对汽车潜在的网络攻击行为,对于车载灵活数据速率控制器局域网络(CAN-FD)提出了一种基于支持向量机的异常入侵检测算法。在通用入侵检测框架(CIDF)下,该方法使用报文标识符(ID)、时间周期和数据场数据作为入侵检测特征,利用支持向量... 针对汽车潜在的网络攻击行为,对于车载灵活数据速率控制器局域网络(CAN-FD)提出了一种基于支持向量机的异常入侵检测算法。在通用入侵检测框架(CIDF)下,该方法使用报文标识符(ID)、时间周期和数据场数据作为入侵检测特征,利用支持向量机算法的二分类特性和小样本特征,实现了对CAN-FD网络环境下入侵报文数据的识别。仿真实验数据表明,所提出的方法具有较高的入侵检测正确率,且可用于周期性报文和非周期性报文。 展开更多
关键词 网络安全 灵活数据速率控制器局域网络 入侵检测 支持向量机
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基于CAN-FD总线的车载网络安全通信 被引量:25
13
作者 罗峰 胡强 刘宇 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期386-391,共6页
以数据加密和入侵检测为基础,建立了一种基于灵活数据速率控制器局域网络的汽车通信网络信息安全方法.提出了包括安全传输、安全启动、时间同步与密钥分配的汽车网络安全通信协议,并通过建立网络仿真模型验证安全协议的有效性.搭建了基... 以数据加密和入侵检测为基础,建立了一种基于灵活数据速率控制器局域网络的汽车通信网络信息安全方法.提出了包括安全传输、安全启动、时间同步与密钥分配的汽车网络安全通信协议,并通过建立网络仿真模型验证安全协议的有效性.搭建了基于硬件实例的安全通信节点,测试硬件节点的实际通信性能和加密性能.最后针对汽车通信网络潜在的攻击方式,以Dolev-Yao入侵模型攻击和拒绝服务攻击为测试方法,对安全通信模型进行了安全性攻击测试和入侵检测功能验证,确定了网络入侵检测的判定指标.测试结果验证了该方法的安全性和可用性. 展开更多
关键词 安全通信 车载网络 信息安全
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基于车载环境的时间同步协议优化 被引量:20
14
作者 罗峰 徐金鹏 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期96-104,共9页
针对车载以太网在运行时间同步协议过程中存在的不足,提出涉及到主时钟仲裁、启动时间加速、冗余路径选择和故障恢复机制的优化方法并采用实物网络测试验证其可行性和有效性。在保证同步精度的前提下,对这些问题提出优化措施从而使车载... 针对车载以太网在运行时间同步协议过程中存在的不足,提出涉及到主时钟仲裁、启动时间加速、冗余路径选择和故障恢复机制的优化方法并采用实物网络测试验证其可行性和有效性。在保证同步精度的前提下,对这些问题提出优化措施从而使车载时间同步过程始终处于可预测的状态;在运行过程中同步时钟对节点和链路故障具有容错能力并提出同步彻底失效时的容错机制,从而避免同步故障对正常驾驶产生影响。 展开更多
关键词 车载以太网 时间同步 启动优化 冗余同步
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GPS技术、惯性导航技术和组合导航技术在汽车导航中的应用 被引量:6
15
作者 方珉 刘星荣 《汽车技术》 北大核心 2000年第5期1-3,共3页
导航技术是快速正确引导载体到达目的地的一种技术,它对提高汽车运行效率、节约能源有重要意义。目前,最新的GPS技术、惯性导航技术和组合导航技术在汽车领域得到应用。着重阐述了GPS技术的基本原理,简要介绍了惯性导航技术和... 导航技术是快速正确引导载体到达目的地的一种技术,它对提高汽车运行效率、节约能源有重要意义。目前,最新的GPS技术、惯性导航技术和组合导航技术在汽车领域得到应用。着重阐述了GPS技术的基本原理,简要介绍了惯性导航技术和组合导航技术。 展开更多
关键词 汽车导航 GPS技术 惯性导航技术 组合导航技术
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高精度车辆动态导航技术现状和展望 被引量:2
16
作者 于华波 于洪林 《汽车技术》 北大核心 2003年第11期1-4,共4页
车辆定位与导航系统是ITS中的重要组成部分。汽车导航系统主要是信息技术、数据通信技术和自动控制技术等通用电子技术向汽车电子领域的移植。如何在现有的基本硬件配置下进一步提高车辆定位精度,实现精确实时的导航服务是需要迫切解决... 车辆定位与导航系统是ITS中的重要组成部分。汽车导航系统主要是信息技术、数据通信技术和自动控制技术等通用电子技术向汽车电子领域的移植。如何在现有的基本硬件配置下进一步提高车辆定位精度,实现精确实时的导航服务是需要迫切解决的问题。从实现车辆动态导航的各关键环节出发,介绍了提高精度和实时性的最新有效方法,为更好地实现车辆定位与导航系统在ITS中的作用提供了新的思路。 展开更多
关键词 车辆定位 导航系统 汽车 动态导航 电子技术 ITS
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非接触式IC卡在公共汽车自动售票系统中的应用 被引量:2
17
作者 刘辉 章兢 +1 位作者 刘铮 刘建汉 《现代电子技术》 2001年第5期18-20,共3页
介绍了非接触式 IC卡的原理和结构。详细阐述了非接触式 IC卡公共汽车自动售票系统的硬件组成、软件设计和工作原理。
关键词 非接触式IC卡 自动售票系统 公共汽车
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一种MFSK车载雷达距离速度测量方法 被引量:1
18
作者 蒋留兵 宋永坤 车俐 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2017年第11期27-33,共7页
针对传统的线性频率调制(LFM)波和频移键控(FSK)波体制的车载雷达系统存在的一些问题,提出了一种LFM和FSK结合的多频移键控(MFSK)波形雷达测量方法。首先,理论推导出了MFSK体制的测量原理,采用了全相位FFT(ap FFT)算法来提高相位估计精... 针对传统的线性频率调制(LFM)波和频移键控(FSK)波体制的车载雷达系统存在的一些问题,提出了一种LFM和FSK结合的多频移键控(MFSK)波形雷达测量方法。首先,理论推导出了MFSK体制的测量原理,采用了全相位FFT(ap FFT)算法来提高相位估计精度;然后,结合该算法设计出了系统信号处理方法,并对系统的性能进行对比分析。仿真结果表明:文中所设计的MFSK车载雷达系统在多目标情况下具有很高的测量分辨率、可以实现无模糊测量、有效避免虚假目标出现等优点,满足车载雷达测量系统对各项性能的要求。 展开更多
关键词 多频移键控 全相位FFT 相位估计 车载雷达
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青藏铁路那曲物流中心ITCS系统方案研究 被引量:2
19
作者 王朝存 《铁道标准设计》 北大核心 2013年第2期114-116,共3页
以青藏线那曲物流中心信号工程为背景,结合既有那曲站ITCS系统的应用,对物流中心ITCS系统的控制范围、改造原则,RBC、VHLC应用软件数据更新,ITCS系统切入、切出点的定义,GPS卫星测绘的范围等进行方案研究,提出了将既有股道、列车进路与... 以青藏线那曲物流中心信号工程为背景,结合既有那曲站ITCS系统的应用,对物流中心ITCS系统的控制范围、改造原则,RBC、VHLC应用软件数据更新,ITCS系统切入、切出点的定义,GPS卫星测绘的范围等进行方案研究,提出了将既有股道、列车进路与新增股道接车按ITCS控制模式控车和新增股道发车和散货区其他股道的接发列车按地面信号显示控车相结合的解决方案。该解决方案在具体工程实践中得到成功应用,达到了预期的设计目的,为ITCS系统控制车站改造工程的方案研究和设计提供了成功的范例。 展开更多
关键词 青藏铁路 物流中心 ITCS系统 方案研究
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车辆导航系统增量数据在线交换平台设计
20
作者 曹剑东 杨杨 +1 位作者 罗明慧 张新丰 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第9期1140-1145,共6页
本文中提出了一种在车辆导航系统中用于实时更新导航数据而进行增量数据在线交换的平台,并针对数据的更新设计了导航地点和路线的增量数据的交换机制。该平台以中心-终端交换式平台为基础,结合GPRS和FTP技术,实现了在车载导航设备与数... 本文中提出了一种在车辆导航系统中用于实时更新导航数据而进行增量数据在线交换的平台,并针对数据的更新设计了导航地点和路线的增量数据的交换机制。该平台以中心-终端交换式平台为基础,结合GPRS和FTP技术,实现了在车载导航设备与数据源服务器之间的在线数据交换。在此基础上,采用终端请求模式,针对增量数据的请求、回复和文件传输分别设计了相应的数据交换机制。最后通过增量数据在线交换试验,验证了该平台的可靠性与实时性。 展开更多
关键词 车辆导航 增量数据更新 在线交换 导航地点 导航路线
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