无人驾驶宽体自卸车线控液压转向系统的动态特性分析 被引量：1

1

作者 张志峰 马宁 +1 位作者 郑闻豪 姚运仕 《机床与液压》 北大核心 2025年第4期54-61,共8页

智慧矿山建设促使无人驾驶电驱矿车技术逐渐成为研究热点,而转向控制技术的优劣直接决定无人驾驶矿车的行驶稳定性和安全性。为了使全液压转向系统可以在无人驾驶场景下实现主动转向,以国内某135型电驱矿车的全液压转向系统为研究对象,... 智慧矿山建设促使无人驾驶电驱矿车技术逐渐成为研究热点,而转向控制技术的优劣直接决定无人驾驶矿车的行驶稳定性和安全性。为了使全液压转向系统可以在无人驾驶场景下实现主动转向,以国内某135型电驱矿车的全液压转向系统为研究对象,建立线控液压转向系统模型,然后开展AMESim-Adams联合仿真分析和现场测试。结果表明:动态优先阀可以通过输入信号调节流量;转向油缸作为转向系统执行机构,可以快速、准确地完成转向任务;控制系统可以根据输入信号控制转向器的转向和停止,实际转角和输入转角基本吻合。该转向系统模型能够反映样车转向系统的动态特性,可为研究无人驾驶场景下线控转向的性能提供理论依据。 展开更多

关键词 电驱矿车 线控液压转向系统 动态特性 无人驾驶

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同步器换档接合过程的数学模型 被引量：22

2

作者 赵世琴 黄宗益 +1 位作者 陈明 方伟荣 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第6期676-680,共5页

建立了较完善的同步器接合过程数学模型．推导出了通用性强的同步器接合过程的计算公式，较全面地反映了各种参数对同步器性能的影响．它适用于各种变速器传动方案，任意换档情况及同步器布置位置。

关键词 同步器 换档过程 数学模型 接合 汽车 变速器

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基于电磁离合器的重型车辆节能型电控液压转向系统 被引量：7

3

作者 江浩斌 徐哲 +1 位作者 唐斌 耿国庆 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2014年第2期201-208,共8页

为降低重型车辆液压转向系统(HPS)的能耗,改善高速工况转向驾驶员路感、提出一种节能型电磁离合器电控液压转向系统(E-ECHPS),该系统采用电磁离合器控制转向泵转矩和转速。运用有限元分析法,建立电磁离合器主、副电机仿真模型,研究主、... 为降低重型车辆液压转向系统(HPS)的能耗,改善高速工况转向驾驶员路感、提出一种节能型电磁离合器电控液压转向系统(E-ECHPS),该系统采用电磁离合器控制转向泵转矩和转速。运用有限元分析法,建立电磁离合器主、副电机仿真模型,研究主、副电机的动力特性;研究电磁离合器功率输入输出的关系,分析该E-ECHPS的节能性;对E-ECHPS转向工况下的助力性能和直行工况下的能耗进行了仿真分析。结果表明:在转向工况,电磁离合器的输出转矩随车速增大而减小;在直行工况,在车速为10、40、80 km/h的时段内,该E-ECHPS的总能耗相比HPS减少71%。该E-ECHPS可实现随车速可变的助力特性,并具有明显优于HPS的节能性。 展开更多

关键词 重型车辆 电控液压转向系统(E—ECHPS) 电磁离合器 节能 助力特性

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智能转向汽车的模型跟踪控制 被引量：4

4

作者 曾长操 刘奋 张建武 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第11期1763-1766,共4页

从研究转向特性的2自由度简化模型出发,推导出智能汽车转向的状态空间方程,据此构造了智能汽车转向的动力学模型,进而应用Lyapunov方程设计了模型跟踪控制器.选用与实际汽车模型同阶的系统,采用极点配置的方法设计了理想汽车模型.通过... 从研究转向特性的2自由度简化模型出发,推导出智能汽车转向的状态空间方程,据此构造了智能汽车转向的动力学模型,进而应用Lyapunov方程设计了模型跟踪控制器.选用与实际汽车模型同阶的系统,采用极点配置的方法设计了理想汽车模型.通过输入不同的道路进行仿真,证明了该控制器设计的有效性. 展开更多

关键词 车辆 智能转向 模型跟踪控制

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基于ADAMS仿真及线性回归分析设计大角度转向悬架导向机构 被引量：2

5

作者 李占玉 董铸荣 +1 位作者 邓志君 任少云 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第5期110-114,共5页

为四轮驱动四轮独立转向电动汽车设计一款不等长双横臂式独立悬架的导向机构,该悬架导向机构可以实现车轮90°转角。以车轮跳动时车轮横向位移量和车轮外倾角的变化量作为悬架导向机构设计的重点评价因素,在ADAMS仿真软件建立该悬... 为四轮驱动四轮独立转向电动汽车设计一款不等长双横臂式独立悬架的导向机构,该悬架导向机构可以实现车轮90°转角。以车轮跳动时车轮横向位移量和车轮外倾角的变化量作为悬架导向机构设计的重点评价因素,在ADAMS仿真软件建立该悬架导向机构模型,并选取若干不同尺寸的导向机构进行仿真试验,获取车轮横向位移量和车轮外倾角变化量的考察样本,利用数据统计分析方法中的数据相关性及线性回归统计分析求得不等长双横臂独立悬架两个横臂长度的最优值。 展开更多

关键词 车辆工程 四轮转向 双横臂悬架 ADAMS 回归分析

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双流传动履带车辆转向运动学模型的建立 被引量：2

6

作者 吕海杰 韩宏宇 芦磊 《农机化研究》 北大核心 2008年第3期225-227,共3页

从理论上分析了双流传动履带车辆转向运动过程,主要从运动学参数方面来探讨车辆转向。由于履带在履带车辆转向中的特殊作用,所以从履带的运动分析和车体运动分析两方面来分析车辆转向,从而建立双流传动履带车辆转向运动学模型,为进一步... 从理论上分析了双流传动履带车辆转向运动过程,主要从运动学参数方面来探讨车辆转向。由于履带在履带车辆转向中的特殊作用,所以从履带的运动分析和车体运动分析两方面来分析车辆转向,从而建立双流传动履带车辆转向运动学模型,为进一步分析双流传动转向装置提供理论依据。 展开更多

关键词 车辆工程 履带车辆 理论研究 双流传动 转向 运动学 模型

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变速器同步器性能和寿命试验台的研制 被引量：2

7

作者 过学迅 冯永存 张连第 《汽车技术》 北大核心 1996年第11期30-32,共3页

变速器同步器性能和寿命试验是汽车机械式变速器台架试验的重要项目，介绍了所研制的计算机和单片机控制的汽车变速器同步器总成性能和寿命试验台的组成、工作原理以及程控气动换档机构的设计方法。

关键词 变速器 同步器 性能 汽车 寿命 试验台

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车辆EPS模糊神经网络控制研究 被引量：2

8

作者 袁传义 刘成晔 黄学勤 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第21期5396-5399,5403,共5页

在二自由度车辆转向和EPS动力学模型建立的基础上,设计了EPS模糊神经网络控制系统结构及其控制策略。对不同转向盘转角输入工况进行仿真计算。结果表明,与传统的机械式转向系统相比,有助力时车辆的横摆角速度峰值和标准差分别减少了5.2%... 在二自由度车辆转向和EPS动力学模型建立的基础上,设计了EPS模糊神经网络控制系统结构及其控制策略。对不同转向盘转角输入工况进行仿真计算。结果表明,与传统的机械式转向系统相比,有助力时车辆的横摆角速度峰值和标准差分别减少了5.2%和11.2%;车身侧偏角的峰值和标准差分别减少了29.2%和28.7%,结果证明了模型的正确性和控制策略的有效性。 展开更多

关键词 电动助力转向系统 模糊神经网络 车辆 研究

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基于Simulink轮胎非线性特性对车辆转向影响分析 被引量：1

9

作者 姚鹏飞 和柯 王瑞红 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期261-264,共4页

车辆与地面间的接触是通过轮胎得以实现,轮胎受力直接影响到车辆转向稳定性。针对轮胎转向过程受力进行分析,根据非线性特性,基于Fiala分析理论,对轮胎侧偏侧向力进行分析,获取与侧偏角之间关系;分析转向过程中,车轮外倾时所受的侧向力... 车辆与地面间的接触是通过轮胎得以实现,轮胎受力直接影响到车辆转向稳定性。针对轮胎转向过程受力进行分析,根据非线性特性,基于Fiala分析理论,对轮胎侧偏侧向力进行分析,获取与侧偏角之间关系;分析转向过程中,车轮外倾时所受的侧向力;获取轮胎侧倾刚度的影响因素;基于以上分析,获取轮胎侧偏对转角关系的影响。基于Simulink搭建轮胎及转向系统控制模型,与NI PXI在环实测系统相结合,模拟车辆实际运行工况;对双移线转向工况,轮胎受载特性及不同运行速度转向时,各车轮的受力情况;根据分析结果验证数学模型和仿真分析的可靠性。结果可知:在对车辆转向的受力分析时,必须考虑侧偏刚度随载荷的变化关系;车辆具有明显的不足转向特性;前轴两轮的轮胎受垂向力呈现相反的变化趋势,整车具有明显的外倾斜现象;侧向加速度、前外侧轮胎的侧倾角变化曲线仿真值与理论值变化曲线基本一致,峰值误差最大为6.19%,表明数学分析和模型的准确性,为此类设计研究提供参考。 展开更多

关键词 汽车 轮胎 非线性特性 转向系统 侧偏角 侧倾刚度

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同步器工作原理及其正确使用 被引量：4

10

作者 刘哲义 《汽车技术》 北大核心 1996年第8期47-51,共5页

介绍了变速器接合套换档机构及其换档过程，以及这种换档方式的缺点。简要介绍了适应现代汽车发展要求的同步器。并以东风EQ1090E型汽车五档变速器使用的锁销式惯性同步器为例，详细说明了它的结构与工作原理。最后介绍了正确使用和维... 介绍了变速器接合套换档机构及其换档过程，以及这种换档方式的缺点。简要介绍了适应现代汽车发展要求的同步器。并以东风EQ1090E型汽车五档变速器使用的锁销式惯性同步器为例，详细说明了它的结构与工作原理。最后介绍了正确使用和维护同步器的方法。 展开更多

关键词 工作原理 使用 维护 汽车 自整角器

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基于Simulink铰接车双转向液压缸系统特性分析

11

作者 王芬琴 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期141-144,共4页

转向缸是全液压转向系统的机械执行部分,双转向液压缸是铰接车转向系统的重要组成部分。根据双转向液压缸布置的结构特点,对转向系统的几何特性和运动特征进行分析,获取各个车轮的转向轨迹模型,基于Simulink搭建液压转向系统的特性分析... 转向缸是全液压转向系统的机械执行部分,双转向液压缸是铰接车转向系统的重要组成部分。根据双转向液压缸布置的结构特点,对转向系统的几何特性和运动特征进行分析,获取各个车轮的转向轨迹模型,基于Simulink搭建液压转向系统的特性分析模型,并嵌入整体多体动力学模型;选取满载转向制动转向工况进行轨迹分析,获取速度、加速度及车轮、前后车体等的运动轨迹,分析系统的转向特性;采用实际铰接车辆开展转向特性测试,与仿真分析工况相同,获取轨迹、侧偏角和侧偏力的变化曲线,将结果与理论分析、模型仿真等的结果进行对比,验证模型和分析结果的准确性。结果可知:满载高速转向时,转弯半径和侧偏力较大;车体的纵向角速度保持一致;前后车体铰接点位置影响轨迹变化;实车测试与仿真分析轨迹变化基本一致,侧偏角和侧偏力曲线基本一致,最大误差未超过5%,所搭建模型是可靠的,为此类分析和设计提供模型参考。 展开更多

关键词 铰接车 转向系统 运动特性 转向缸 轨迹 模型 实车

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大型双履带车辆转向性能的研究 被引量：7

12

作者 周鸣宇 叶龙 祁建 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第12期87-89,共3页

结合露天矿用自移式破碎站实际工作特点,在考虑了履带车辆设备的偏心、履带的中心距、履带板的宽度和履带的接地长度等相关参数影响的前提下,进行了转向理论分析和驱动力计算,分析了履带驱动力与履带车辆设备的偏心、履带中心距、履带... 结合露天矿用自移式破碎站实际工作特点,在考虑了履带车辆设备的偏心、履带的中心距、履带板的宽度和履带的接地长度等相关参数影响的前提下,进行了转向理论分析和驱动力计算,分析了履带驱动力与履带车辆设备的偏心、履带中心距、履带接地长度、履带板宽度、履带转弯半径之间的相互关系;明确提出了履带车辆再生功率产生的条件和变化规律,指出了履带车辆再生功率与履带车辆转弯半径的关系,研究结果对露天矿用履带车辆的设计有理论指导作用。 展开更多

关键词 履带车辆 驱动力 转弯半径 再生功率

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五轴全轮转向汽车动力学模型分析 被引量：3

13

作者 冷韶华 高利 +1 位作者 王树凤 朱永强 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期39-44,共6页

为提高多轴汽车操纵稳定性,针对五轴全轮转向汽车的高速同相位转向工况,进行了受力分析,建立了运动微分方程,利用Fiala轮胎模型建立了轮胎的力学模型,利用LabVIEW软件建立了整车的动力学仿真程序。通过虚拟试验仿真分析,发现采用全轮转... 为提高多轴汽车操纵稳定性,针对五轴全轮转向汽车的高速同相位转向工况,进行了受力分析,建立了运动微分方程,利用Fiala轮胎模型建立了轮胎的力学模型,利用LabVIEW软件建立了整车的动力学仿真程序。通过虚拟试验仿真分析,发现采用全轮转向,可以使后轴车轮较早地参与转向,从而提高了汽车的转向响应速度,并使车身侧倾角由7.5°减小为4°。 展开更多

关键词 动力学模型 五轴汽车 全轮转向

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基于Simulink轮胎跳动对重型车转向特性影响分析

14

作者 杨晨 李伟 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第9期150-153,159,共5页

转向过程轮胎受地面载荷影响呈现跳动,而其对车辆稳定转向产生重要影响。车辆与地面间的接触是通过轮胎得以实现,轮胎受力直接影响到车辆转向稳定性。选用重型车辆轮胎外倾时的受力进行分析,基于此,对空载和满载工况下,高低速转向时的... 转向过程轮胎受地面载荷影响呈现跳动,而其对车辆稳定转向产生重要影响。车辆与地面间的接触是通过轮胎得以实现,轮胎受力直接影响到车辆转向稳定性。选用重型车辆轮胎外倾时的受力进行分析,基于此,对空载和满载工况下,高低速转向时的转角偏差进行分析;并对空载和满载工况下,转向时,车轮的摆动误差及滑移量进行分析,获取不同工况下各参数最优的数学模型;根据数学模型分析,基于Simulink搭建包含承载特性的转向系统模型,以此分析不同转速条件下轮胎的受力和轮胎跳动对转向的影响;应用实际车辆,选取双移线转向工况,对比分析运行轨迹和转角关系的差异,以此验证数学模型和仿真分析的可靠性。结果可知:在转向过程中,各轮胎的侧向力变化趋势基本一致;随着车速的增加,在转向过程中各轮胎所受的侧向力也呈现增加的趋势;随着速度的增加,前轴内侧轮胎受力先减小后增加;满载时,车轮跳动对车轮摆动误差的影响随着车轮转角增大而增大,而空载时,则影响更大,变化趋势也更复杂;实车测试与仿真轨迹基本保持一致,且外侧轮转向角曲线基本无较大变化,保持一致特性,误差小于3%,表明数学模型和仿真分析的准确性,为此类设计提供参考。 展开更多

关键词 重型车 轮胎跳动 转向系统 侧倾力 摆动误差 滑移量 模型

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应用闭环算法车辆转向机构最优控制系统分析

15

作者 郝正君 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第12期169-172,177,共5页

四轮车辆转向时,前后车轮的转向中心为一点时,视为车辆的理论最优转向,也是最优控制的目标。针对常用的多连杆转向系统,根据结构特点和转角关系,对系统控制进行分析;基于闭环控制算法,依据目标路径与参数反馈获取的转向控制量,对转向系... 四轮车辆转向时,前后车轮的转向中心为一点时,视为车辆的理论最优转向,也是最优控制的目标。针对常用的多连杆转向系统,根据结构特点和转角关系,对系统控制进行分析;基于闭环控制算法,依据目标路径与参数反馈获取的转向控制量,对转向系统的最优控制进行设计分析;同时,对系统的状态变量和预测参数进行分析;基于实际车辆和转向最优控制系统,分析车辆在空载工况,以30km/h转向,分析稳态回转工况和双移线工况车辆运行的各参数变化,并与理论最优值进行对比,以验证控制系统的有效性。结果可知:采用离散分析和半步长积分对控制系统的状态变量进行预测,获取的经过精度较高;稳态回转工况,随着车辆的提升,转向轨迹的半径逐渐增大,车辆表现出明显的不足转向特征;两种工况下,转向控制系统获得的特性曲线与理论值具有高度的一致性,二者的峰值误差控制在5%以内,表明最优控制算法的可靠性,为此类设计优化提供参考。 展开更多

关键词 汽车 转向机构 闭环控制算法 最优控制 实车

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应用AMESim双转向器全液压转向系统特性分析 被引量：2

16

作者 刘传慧 孙玉凤 +1 位作者 介石磊 吕宝占 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第3期185-188,共4页

为全液压转向系统设置双转向器可以解决大排量需求的问题,但此种布置会影响系统的动态响应特性,因此分析系统的可行性。根据某自卸车全液压转向系统的结构特点,对单转向器系统的关键参数进行分析和设计,获取各参数的数值;根据车辆转向... 为全液压转向系统设置双转向器可以解决大排量需求的问题,但此种布置会影响系统的动态响应特性,因此分析系统的可行性。根据某自卸车全液压转向系统的结构特点,对单转向器系统的关键参数进行分析和设计,获取各参数的数值;根据车辆转向参数的需求,对转向系统的压力损失和温升进行校核,以验证系统可否满足需求;根据前述分析,采用AMESim搭建分析模型,通过转角输入验证模型准确性,并验证负载、输入变化对系统特性的影响;基于转向系统试验台,通过输出特性分析,对前述设计和分析模型进行验证。结果可知:双转向器系统压力损失满足要求,最高温升控制在56.8℃,控制在系统要求的范围内;影响双转向器系统输出特性和油液流量的因素主要是方向盘转速和系统负载,其他因素基本无影响,仅对系统的响应时间产生影响;试验测试平台获取的角速度阶跃输入下的,转向器输出口压力、流量放大器输出口流量与仿真分析结果误差控制在5%以内,表明分析模型和结果的可靠性,为此类分析设计提供参考。 展开更多

关键词 全液压转系统 转向器 压力损失 动态特性 试验台

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双向行驶汽车电控液压转向系统设计 被引量：7

17

作者 周广凤 王凤杰 +1 位作者 陈清旺 孙业波 《液压与气动》 北大核心 2020年第11期183-187,共5页

双向行驶汽车属于应市场需求而生,车辆双向均可驾驶、转向,对驾驶员更友好,更适应特殊场合的使用。但双向行驶车辆有几个设计难点:一是两驾驶室可靠切换;二是角度控制精确且能修正;三是单向各转向模式切换流畅;四是转向系统安全可靠。... 双向行驶汽车属于应市场需求而生,车辆双向均可驾驶、转向,对驾驶员更友好,更适应特殊场合的使用。但双向行驶车辆有几个设计难点:一是两驾驶室可靠切换;二是角度控制精确且能修正;三是单向各转向模式切换流畅;四是转向系统安全可靠。围绕如何解决这些难点,实现双向行驶车辆设计目标,介绍了一种糅合了机械转向和电控液压转向的转向系统设计方案,从机械转向系统设计、电控液压转向系统设计及控制策略等方面全面介绍了这套转向系统,解决了以上设计难点,并实现了全驱样车生产。样车经过下线调试及多工况路试,车辆的各项性能完全满足设计要求。 展开更多

关键词 双向行驶 角度控制 模式切换 可靠性 电控液压转向系统 控制策略

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