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车载视觉图像运动信息提取方法
1
作者 刘平 王硕翰 +1 位作者 张逸康 周子龙 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期106-112,共7页
运动目标检测是计算机视觉领域重要的研究内容,运动信息定义为运动目标对应图像中的像素点位置,然而在自动驾驶场景下,由于车载相机自身运动引起图像背景变化使得运动信息难以准确提取。提出了基于稀疏光流估计与深度学习的运动信息提... 运动目标检测是计算机视觉领域重要的研究内容,运动信息定义为运动目标对应图像中的像素点位置,然而在自动驾驶场景下,由于车载相机自身运动引起图像背景变化使得运动信息难以准确提取。提出了基于稀疏光流估计与深度学习的运动信息提取模型来克服背景变化带来的影响,检测环境中的运动信息。光流提取模块通过Shi-Tomasi角点检测及Lucas-Kanade(LK)稀疏光流估计初步得到全局稀疏光流;运动信息判别模块通过将图像深度信息和稀疏光流输入Transformer神经网络,推理出抑制信号,抑制背景运动带来的影响,从而提取出准确的运动信息。结果表明:该方法可以提取出图像中的运动信息,具有92%准确率,可用于自动驾驶车辆检测运动目标。 展开更多
关键词 车辆工程 运动目标检测 稀疏光流 深度学习 自动驾驶
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考虑轮胎滑移特性的功率分流混合动力系统模式切换扭振控制
2
作者 施德华 孙志良 +3 位作者 汪少华 周卫琪 汪佳佳 殷春芳 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2026年第3期46-55,共10页
功率分流混合动力系统在离合器状态切换与动力源转矩波动过程中易发生低频扭振,尤其是轮胎滑移特性的非线性摩擦行为对传动系统引入阻尼,改变模式切换扭振特性。基于杠杆法构建系统模型,引入非线性轮胎模型,研究不同附着系数路面下考虑... 功率分流混合动力系统在离合器状态切换与动力源转矩波动过程中易发生低频扭振,尤其是轮胎滑移特性的非线性摩擦行为对传动系统引入阻尼,改变模式切换扭振特性。基于杠杆法构建系统模型,引入非线性轮胎模型,研究不同附着系数路面下考虑轮胎滑移的模式切换扭振动力学特性。面向不同路面附着条件下的高品质模式切换扭振控制需求,将路面附着条件的不确定性描述为有界不确定性,设计自适应非奇异快速终端滑模控制器(ANFTSMC),有效应对轮胎滑移参数摄动及外界扰动影响。仿真结果表明,该控制策略在沥青路面和冰雪路面使模式切换最大冲击度得到明显的改善,缩短了模式切换时间,表现出更好的自适应能力,显著提升了不同路面附着下的整车模式切换品质。 展开更多
关键词 功率分流混合动力系统 模式切换 轮胎滑移 自适应非奇异快速终端滑模
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烟温对DBD等离子体催化降解VOCs性能的影响研究
3
作者 梁文俊 樊宣伯 +2 位作者 尹国彬 石秀娟 刘佳 《北京工业大学学报》 北大核心 2026年第3期324-333,共10页
低温等离子体协同催化处理VOCs技术中,烟气温度会对系统运行造成影响,进而影响VOCs的降解。该文以氯苯为目标污染物,考察了在不同烟气温度(25~150℃)条件下及复杂烟气环境介质阻挡放电(dielectric barrier discharge,DBD)等离子体及等... 低温等离子体协同催化处理VOCs技术中,烟气温度会对系统运行造成影响,进而影响VOCs的降解。该文以氯苯为目标污染物,考察了在不同烟气温度(25~150℃)条件下及复杂烟气环境介质阻挡放电(dielectric barrier discharge,DBD)等离子体及等离子体协同催化降解氯苯的性能,性能考察指标包括氯苯去除效率、降解产物、能量密度以及能量效率。同时考察了Mn/γ-Al_(2)O_(3)催化剂的结构特征及寿命。研究结果表明,烟温的升高有助于DBD等离子体对氯苯的降解、提高能量效率、降低输入系统的能耗,且有效减少O_(3)的生成并提高CO_(2)的选择性。而混合烟气条件不利于氯苯降解。引入Mn/γ-Al_(2)O_(3)催化剂后显著提高了氯苯的去除效率,且烟温并不会影响催化剂使用寿命。 展开更多
关键词 低温等离子体 氯苯 烟温 臭氧 催化剂 CO_(2)
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复杂道路环境下车辆队列经济性协同自适应巡航控制研究
4
作者 张鑫 赵志刚 +2 位作者 陈峥 郭凤香 刘永刚 《机械科学与技术》 北大核心 2026年第1期151-162,共12页
为提升复杂道路环境下车辆的经济性,面向车辆队列设计一种分层式优化控制策略。其中,上层针对包含有弯道、坡度以及具有速度限制的复杂道路,综合考虑车辆纵向和横向动力学特性对行驶经济性和安全性的影响,提出一种变步长滚动迭代动态规... 为提升复杂道路环境下车辆的经济性,面向车辆队列设计一种分层式优化控制策略。其中,上层针对包含有弯道、坡度以及具有速度限制的复杂道路,综合考虑车辆纵向和横向动力学特性对行驶经济性和安全性的影响,提出一种变步长滚动迭代动态规划方法,首先按限速在距离域上对道路进行阶段划分,再在各阶段上通过多次迭代,逐渐收缩状态量和控制量网格进行计算,以在线滚动求解得到头车经济性速度轨迹;下层基于模型预测控制,通过队列车辆运动学模型构建多约束系统预测模型,并引入松弛因子进行软化,扩展求解可行域,为队列后车设计跟车策略实现协同自适应巡航控制,以跟随头车速度轨迹。通过仿真分析表明,上层所提方法相较于传统优化方法在节能性和计算效率上均有所提升;下层设计的跟车策略能有效地跟踪头车速度轨迹,且表现出良好的跟车性能。 展开更多
关键词 分层优化控制 节能驾驶 迭代动态规划 模型预测控制 协同自适应巡航
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岩质地层浅埋隧道拱顶塌落机制的上限分析
5
作者 路德春 刘伟城 +1 位作者 许敬叔 杜修力 《北京工业大学学报》 北大核心 2026年第1期84-96,共13页
拱顶稳定性始终是隧道与地下工程领域的一个关键问题。为了明确埋深比与地层强度参数等对拱顶稳定性与潜在塌落范围的影响规律,基于广义Hoek-Brown(generalized Hoek-Brown,GHB)强度准则,构建了岩质地层中不同截面形式隧道拱顶塌落分析... 拱顶稳定性始终是隧道与地下工程领域的一个关键问题。为了明确埋深比与地层强度参数等对拱顶稳定性与潜在塌落范围的影响规律,基于广义Hoek-Brown(generalized Hoek-Brown,GHB)强度准则,构建了岩质地层中不同截面形式隧道拱顶塌落分析模型。通过能量平衡方程的建立与求解,获得描述隧道拱顶稳定性的不同目标函数解答。通过优化求解,确定浅埋与深埋隧道拱顶塌落模型的界限埋深比。研究结果表明:地质强度参数(geological strength index,GSI)的增大可显著提高隧道拱顶稳定性,而岩体软硬程度参数mi的影响须结合埋深比以及地层强度参数等综合加以确定。区别于矩形隧道,埋深比的增加将使圆形隧道的拱顶稳定性呈现先降低而后增加并最终趋于稳定的规律。界限埋深比随岩体软硬程度参数mi的增加而不断减小,随GSI的增加先减小而后增大;相比于矩形隧道,圆形隧道更易形成完整的塌落拱。研究内容可为隧道工程初步设计提供参考。 展开更多
关键词 隧道工程 岩质地层 拱顶稳定性 极限分析法 界限埋深比 广义Hoek-Brown准则
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基于可变分辨率混合A*和可变曲率RS曲线融合的动态路径规划方法
6
作者 张炳力 黄钟晗 +1 位作者 李韧 左云杰 《汽车技术》 北大核心 2026年第3期1-7,共7页
针对现有混合A*路径规划算法过于依赖分辨率、路径与障碍物距离过近等问题,首先,以KD树(KD-Tree)计算出的距离作为惩罚项,补充到混合A*算法的代价函数中,其次,根据车辆与障碍物之间的距离动态改变节点扩展距离,在保证搜索效率的同时提... 针对现有混合A*路径规划算法过于依赖分辨率、路径与障碍物距离过近等问题,首先,以KD树(KD-Tree)计算出的距离作为惩罚项,补充到混合A*算法的代价函数中,其次,根据车辆与障碍物之间的距离动态改变节点扩展距离,在保证搜索效率的同时提高安全性,然后,对每个节点按曲率进行循环检测,召回满足RS曲线生成条件但由于固定RS曲线曲率而被忽视的节点,最后,根据车辆与障碍物之间的距离动态改变RS曲线的曲率,使生成的RS曲线曲率适中且与障碍物保持安全距离。仿真验证结果表明,与传统算法相比,所提出算法的搜索时间缩短了7.18%、最大曲率减小了63.63%、路径与障碍物的最近距离增加了143.94%,有效提高了生成路径的质量。 展开更多
关键词 路径规划 混合A*算法 KD树 RS曲线
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基于PSO-SMO的分布式驱动车辆轮胎力级联估计
7
作者 王姝 杨再杰 +1 位作者 赵轩 吕洋 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2026年第1期27-35,共9页
针对传统以轮胎模型为基础的轮胎力估计依赖准确的轮胎模型和路面附着系数等参数的缺点,提出一种基于粒子群优化滑模算法(PSO-SMO)的轮胎力级联估计器。首先,考虑车辆运动时的质心偏移和悬架运动,建立车辆载荷转移模型估计轮胎垂向力;同... 针对传统以轮胎模型为基础的轮胎力估计依赖准确的轮胎模型和路面附着系数等参数的缺点,提出一种基于粒子群优化滑模算法(PSO-SMO)的轮胎力级联估计器。首先,考虑车辆运动时的质心偏移和悬架运动,建立车辆载荷转移模型估计轮胎垂向力;同时,以车轮动力学模型为基础,基于PSO-SMO估计算法设计轮胎纵向力估计器。在此基础上,以纵向力和垂向力估计值为已知信息,结合前轮转角、横摆角速度等参数,基于PSO-SMO估计算法实现侧向力估计。最后在Carsim-Simulink联合仿真平台下进行仿真试验。结果表明,在不同行驶工况下,该估计器能够有效估计轮胎力,相比传统观测器收敛速度更快,估计精度更高,尤其是在附着系数变化的路面下鲁棒性更强。 展开更多
关键词 质心偏移 粒子群优化算法 滑模观测器 轮胎力
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基于有限时间扰动补偿的车辆路径跟踪模型预测控制方法
8
作者 陶贤露 吴俣婷 +2 位作者 潘树国 高旺 陈宗良 《东南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期174-182,共9页
作为未来交通发展的重要方向,自动驾驶车辆的应用需求持续增长,但传统控制方法存在抗干扰能力弱、跟踪精度低以及稳定性不足等问题。提出了一种基于有限时间扰动补偿的车辆路径模型预测控制(MPC)方法,以提升系统的抗干扰能力和稳定性。... 作为未来交通发展的重要方向,自动驾驶车辆的应用需求持续增长,但传统控制方法存在抗干扰能力弱、跟踪精度低以及稳定性不足等问题。提出了一种基于有限时间扰动补偿的车辆路径模型预测控制(MPC)方法,以提升系统的抗干扰能力和稳定性。首先,构建了包含跟踪误差的模型预测控制多目标优化成本函数,将横向偏差加入优化框架,直接反映跟踪精度。其次,设计了有限时间扰动观测器(FDO),实现了对复杂工况下未知扰动的实时估计与动态前馈补偿。最后,证明了系统的稳定性和收敛性。结果表明:相较于其他控制方法,所提自适应控制方法具有最优控制性能,实车实验中的最大误差为0.056 m,均方根误差为0.031 m;扰动情况下,与MPC-FDO、SMC-FDO和自适应MPC-ESO控制器相比,其控制精度分别提升26.19%、54.41%和52.31%。 展开更多
关键词 自动驾驶车辆 路径跟踪 模型预测控制 有限时间扰动观测器
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新型有机-无机杂化钙钛矿多铁材料(NH_(2)NH_(3))Cr(HCOO)_(3)的第一性原理
9
作者 张铭 彭铠 +4 位作者 马林昊 刘雨晴 赵军婕 曲龙腾 王湉 《北京工业大学学报》 北大核心 2026年第1期31-40,共10页
为了解决单相多铁材料稀缺的问题,在极性有机-无机杂化钙钛矿结构的基础上,通过在B位引入磁性离子,提出了一种设计有机-无机杂化钙钛矿多铁材料的方法。利用第一性原理计算,设计了一种有机-无机杂化钙钛矿多铁材料——(NH_(2)NH_(3))Cr(... 为了解决单相多铁材料稀缺的问题,在极性有机-无机杂化钙钛矿结构的基础上,通过在B位引入磁性离子,提出了一种设计有机-无机杂化钙钛矿多铁材料的方法。利用第一性原理计算,设计了一种有机-无机杂化钙钛矿多铁材料——(NH_(2)NH_(3))Cr(HCOO)_(3),并对其铁电性与磁性进行了比较系统的研究。研究发现,其基态为具有Pna21对称性的正交相,可同时具有铁电性与A型反铁磁性。该材料的铁电极化强度约为2.60μC/cm^(2),其中,NH_(2)NH_(3)^(+)有机阳离子、Cr(HCOO)_(3)^(-)框架,以及二者的耦合作用对总极化的贡献的占比分别为18%、72%与10%。该研究还通过中间态结构的构建、总能与极化强度的计算,对铁电态-反铁电态转变以及铁电极化翻转等问题进行了细致研究,初步预测了能量势垒的大小及其可能的转变路径。 展开更多
关键词 第一性原理 钙钛矿 有机杂化 多铁材料 电子结构 极化翻转
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沥青路面振动压实过程中的压实功分析
10
作者 曹源文 魏一帆 +2 位作者 邓豪 曾晟 任少博 《中国工程机械学报》 北大核心 2026年第1期28-32,共5页
为研究振动压实过程中压实功对沥青路面压实度的影响,建立了“振动压路机-沥青路面”系统模型,理论分析振动加速度与压实度的关系,并通过对现场工程实测振动加速度信号的采集、处理和计算,得到了压实度与振动加速度代表值的关系;求解振... 为研究振动压实过程中压实功对沥青路面压实度的影响,建立了“振动压路机-沥青路面”系统模型,理论分析振动加速度与压实度的关系,并通过对现场工程实测振动加速度信号的采集、处理和计算,得到了压实度与振动加速度代表值的关系;求解振动压实过程中的压实功,得到单位体积压实功与振动加速度代表值之间的关系;依据工程实测,计算得到压实度与单位体积压实功的关系。通过室内马歇尔击实试验,得到压实度与压实功、压实度与单位体积压实功的数学关系式。将工程实测结果与室内马歇尔击实试验结果进行对比分析,结果表明:压实度均随着单位体积压实功的增大而增大,且增大的速率逐渐变小,工程实测结果与室内击实试验结果具有良好的一致性,对实际工程施工具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 沥青路面 振动压实 室内马歇尔击实试验 单位体积压实功 压实度
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电动静液压式互联馈能悬架参数优化与特性分析
11
作者 寇发荣 韩楚寰 +2 位作者 刘朋涛 李强强 宋阳阳 《噪声与振动控制》 北大核心 2026年第1期184-190,233,共8页
为提高不同工况下车辆的减振性能,同时回收由路面不平引起的车辆振动能量,提出一种适应不同工况的电动静液压互联式馈能悬架系统。在分析互联悬架结构的基础上建立其数学模型,改变悬架输入参数,通过仿真分析4种工况下互联悬架的阻尼力... 为提高不同工况下车辆的减振性能,同时回收由路面不平引起的车辆振动能量,提出一种适应不同工况的电动静液压互联式馈能悬架系统。在分析互联悬架结构的基础上建立其数学模型,改变悬架输入参数,通过仿真分析4种工况下互联悬架的阻尼力特性与馈能特性。对比液压内部参数对互联悬架特性的影响,优化主要参数,在保证悬架阻尼力特性的前提下,使馈能功率最大化。在蛇形和凸块路面条件下进一步验证了该互联悬架抗侧倾和抗俯仰性能。结果表明:不同工况下互联悬架阻尼力特性一致且馈能特性相近,阻尼力及平均馈能功率随路面输入频率和振幅的增加而增加;优化主要参数后馈能特性明显提升;与安装传统悬架相比,安装该系统的车辆拥有更优异的平顺性和操稳性。 展开更多
关键词 振动与波 电液互联 能量回收 数学建模 参数优化
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基于LLM-DDPG协同决控实现闭环自动驾驶
12
作者 郭彤颖 樊烁 郑岩 《汽车技术》 北大核心 2026年第4期10-16,共7页
针对自动驾驶领域中规则驱动方法在长尾场景下泛化能力有限,数据驱动模型存在数据过拟合、决策过程缺乏可解释性等问题,提出一种基于大语言模型(LLM)和深度确定性策略梯度(DDPG)驱动的自动驾驶框架。通过整合常识与环境数据,生成可解释... 针对自动驾驶领域中规则驱动方法在长尾场景下泛化能力有限,数据驱动模型存在数据过拟合、决策过程缺乏可解释性等问题,提出一种基于大语言模型(LLM)和深度确定性策略梯度(DDPG)驱动的自动驾驶框架。通过整合常识与环境数据,生成可解释性决策;利用DDPG算法实现底层控制;在存储模块中,设计数值+语义特征相似性检索机制,为当前决策任务实时匹配相似历史案例辅助动态决策。试验结果表明:相较于Rule-Driving和DQN-Driving,提出的方法在异构测试场景A中的成功率分别提升约33%和14%;在异构测试场景B中的成功率分别提升约70%和42%,表现出更强的跨场景泛化能力和环境适应能力。 展开更多
关键词 自动驾驶 大语言模型 思维链 深度确定性策略梯度算法 案例推理
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智能车路径跟踪模型预测控制研究
13
作者 黄开启 刘准 刘小荣 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第1期6-10,共5页
针对智能车辆在不同工况下路径跟踪精度低的问题,基于三自由度车辆动力学模型,提出一种利用遗传算法优化模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)权重系数的方法,以横向侧偏距离和横摆角为跟踪目标设计了遗传算法的适应度函数来获... 针对智能车辆在不同工况下路径跟踪精度低的问题,基于三自由度车辆动力学模型,提出一种利用遗传算法优化模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)权重系数的方法,以横向侧偏距离和横摆角为跟踪目标设计了遗传算法的适应度函数来获得轨迹跟踪性能较好的控制器,并研究了遗传算法的参数对最佳适应度值的影响,选择了较为理想的参数。通过Carsim/Simlink平台联合仿真,结果表明:经过遗传算法优化权重系数后的控制策略,提升了车辆的轨迹跟踪精度,并且改善了稳定性;在路面附着系数为0.4,正弦曲线行驶工况下,最大偏差降低了50.16%;在路面附着系数为0.85,双移线行驶工况下,最大偏差降低了50.0%。 展开更多
关键词 模型预测控制 动力学模型 遗传算法 适应度函数 轨迹跟踪
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四轮转向车辆多模态紧急避障规划与跟踪控制
14
作者 徐彬 黎小龙 +1 位作者 徐涛 唐寿星 《北京理工大学学报》 北大核心 2026年第1期73-81,共9页
针对四轮转向车辆紧急避障的主动安全需求,提出一种基于多模态运动特性的紧急避障规划与跟踪控制方法.通过融合斜向行驶和常规四轮转向的运动学特性,构建多模态运动基元库,并基于改进的Hybrid A^(*)算法实现状态空间的多模态复合搜索,... 针对四轮转向车辆紧急避障的主动安全需求,提出一种基于多模态运动特性的紧急避障规划与跟踪控制方法.通过融合斜向行驶和常规四轮转向的运动学特性,构建多模态运动基元库,并基于改进的Hybrid A^(*)算法实现状态空间的多模态复合搜索,结合多目标代价函数生成最优避障路径;根据车辆动力学模型设计了基于模型预测的跟踪控制器,通过约束优化确保模态过渡的连续性.Carsim和Matlab/Simulink联合仿真结果表明:所设计的多模态四轮转向紧急避障系统在不同道路附着系数下,可以有效减小避障空间和时间,抑制质心侧偏角,提升车辆的避障安全性和稳定性. 展开更多
关键词 四轮转向车辆 斜向行驶 多模态紧急避障规划 改进Hybrid A^(*) 跟踪控制
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考虑制动时滞的智能汽车稳定性控制方法
15
作者 周兵 韦文豪 +2 位作者 潘倩兮 姜笑坤 崔庆佳 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第2期1-13,共13页
信息感知、控制器运算以及执行器间隙等因素形成的制动时滞会造成直接横摆力矩控制(DYC)失稳问题.对此,提出了一种考虑制动时滞的稳定性控制方法.首先用一阶惯性和纯延迟环节来表示制动指令的延迟与滞后过程,然后将实际横摆力矩作为状... 信息感知、控制器运算以及执行器间隙等因素形成的制动时滞会造成直接横摆力矩控制(DYC)失稳问题.对此,提出了一种考虑制动时滞的稳定性控制方法.首先用一阶惯性和纯延迟环节来表示制动指令的延迟与滞后过程,然后将实际横摆力矩作为状态量引入传统DYC上层被控系统中,并基于状态增广的思想将上层时滞控制系统转化为不含显性延迟的等效无时滞系统,再通过线性二次调节(LQR)算法求解等效横摆力矩.同时,为了进一步提高控制器延迟鲁棒性,在DYC下层控制中还引入了一种预测方法预测车辆在未来一系列控制量输入后的转向状态,并结合传统制动策略提出了新的制动策略.最后基于7自由度动力学模型的仿真试验显示所设计控制器能够在制动时滞下快速将横摆角速度跟踪误差稳定在0左右,且仿真时域上制动频率和制动力也整体降低.同一初速度的双移线路况,车辆在新控制器控制下能以更高的车速通过,直线段质心侧偏角能快速收敛至0,综合验证了所设计控制器有较高的延迟鲁棒性. 展开更多
关键词 直接横摆力矩控制 线性二次调节 制动时滞 状态预测
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基于CNN-Transformer的车辆侧倾动力学建模及实验验证
16
作者 曹守启 高雅琪 +3 位作者 周国峰 陈渐伟 周志松 姜加胜 《汽车工程》 北大核心 2026年第3期663-675,共13页
高精度车辆侧倾动力学建模对提升车辆主动安全控制性能至关重要。然而,车辆系统具有强非线性与参数不确定性,基于传统机理分析的建模方法难以准确估计侧倾角和侧倾角速度。针对此问题,本文提出一种融合多尺度卷积神经网络与Transformer... 高精度车辆侧倾动力学建模对提升车辆主动安全控制性能至关重要。然而,车辆系统具有强非线性与参数不确定性,基于传统机理分析的建模方法难以准确估计侧倾角和侧倾角速度。针对此问题,本文提出一种融合多尺度卷积神经网络与Transformer的数据建模方法。该模型利用多尺度卷积核提取含噪声数据中的多频域特征,提高模型对噪声干扰的鲁棒性;同时,结合Transformer的注意力机制,有效捕捉侧倾动力学中的长时序依赖关系,进一步提升建模精度。为验证模型性能,本研究基于CarSim高保真仿真平台和实车道路实验数据,将其与传统Transformer、LSTM、GRU等数据驱动模型以及物理模型进行对比分析。实验结果表明,所提出的CNN-Transformer混合模型在侧倾角和侧倾角速度预测任务中表现最优,预测决定系数R^(2)均高于0.9745,实现了对车辆侧倾动力学的准确建模。 展开更多
关键词 多尺度特征提取 TRANSFORMER 多头注意力机制 侧倾动力学
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基于K-means++算法划分车辆状态的直接横摆力矩控制
17
作者 潘公宇 李桐 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2026年第1期1-9,共9页
针对分布式驱动电动汽车在转向变道过程中低附着、高速等极限工况下的失稳问题,提出一种基于K-means++算法划分车辆状态区域的分层协同控制策略。基于Carsim车辆模型构建离线训练数据集,提取横摆角速度、质心侧偏角等9维车辆稳定性特征... 针对分布式驱动电动汽车在转向变道过程中低附着、高速等极限工况下的失稳问题,提出一种基于K-means++算法划分车辆状态区域的分层协同控制策略。基于Carsim车辆模型构建离线训练数据集,提取横摆角速度、质心侧偏角等9维车辆稳定性特征参数,利用K-means++算法将车辆当前状态划分为稳定域、协调域与控制域,并设计动态权重协调模块。在上层控制器中,采用离散滑模控制算法结合粒子群优化趋近律系数,生成目标附加横摆力矩,以跟踪理想横摆动力学特性;同时通过对比积分滑模算法,验证离散滑模控制器在抑制峰值误差与跟踪精度上的优势。在下层控制器中,以稳定性裕度建立目标函数,构建二次规划模型,优化四轮扭矩分配,确保纵向力与侧向力矢量位于摩擦椭圆内。Carsim/Simulink联合仿真验证表明:该策略在中速、低附着(60 km/h,μ=0.3)工况下,相较于由积分滑模算法所搭建的控制策略而言,横摆角速度、质心侧偏角的峰值误差分别降低了77.2%、11.64%,而在跟踪精度方面分别优化了63.13%、15.19%;在高速、高附着(95 km/h,μ=0.85)工况下,其横摆角速度、质心侧偏角的峰值误差分别降低了27.48%、40.1%,而在跟踪精度方面分别优化了20.67%、45.94%。研究结果表明:基于K-means++算法的状态区域划分与离散滑模分层动态控制机制显著提升了车辆横向稳定性与控制鲁棒性,为分布式驱动电动汽车的极限工况稳定性优化提供了有效解决方案。 展开更多
关键词 分布式驱动汽车 K-means++算法 车辆状态区域 离散滑模算法
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车辆前端造型对行人胸部损伤影响研究
18
作者 肖志 肖羽 +3 位作者 刘煜 龙永程 王国杰 徐世伟 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第2期37-46,共10页
为了研究行人胸部的损伤机理和车辆前端造型对行人胸部损伤的影响,建立了不同发动机罩前缘高度(BLEH)、发动机罩角度(BA)的车辆与不同姿态的THUMS行人人体模型碰撞的30个仿真案例,提取了行人胸部的碰撞速度,通过肋骨应变值计算出行人胸... 为了研究行人胸部的损伤机理和车辆前端造型对行人胸部损伤的影响,建立了不同发动机罩前缘高度(BLEH)、发动机罩角度(BA)的车辆与不同姿态的THUMS行人人体模型碰撞的30个仿真案例,提取了行人胸部的碰撞速度,通过肋骨应变值计算出行人胸部的损伤风险.研究结果表明,不同BLEH的车辆与行人碰撞时,行人的运动模式和行人胸部的损伤部位不同.BLEH=950 mm是行人全身倾倒工况和全身推倒工况两种运动模式的切换点.随着BLEH的增加,行人胸部的碰撞速度和胸部的损伤风险先减小后增加;随着BA的增加,行人胸部的碰撞速度和胸部的损伤风险也增加.此外,分析了车辆前端造型对行人胸部损伤的影响规律,研究结果可为车辆安全性设计提供理论依据. 展开更多
关键词 行人碰撞 胸部损伤 车辆前端造型 有限元仿真
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基于无限时域模型预测控制的三轴车辆可容错轨迹跟踪控制
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作者 杨正才 杨子轩 +2 位作者 葛林鹤 赵俊武 张慧泉 《汽车技术》 北大核心 2026年第3期18-27,共10页
为解决全轮转向车辆因执行机构数量的增多导致故障概率增加的问题,以3×3全轮转向智能车辆的运动控制为研究对象,提出了一种考虑执行器输入延迟和故障的无限时域模型预测控制方法。该算法将考虑执行器输入延时的优化问题拆分为0~N-... 为解决全轮转向车辆因执行机构数量的增多导致故障概率增加的问题,以3×3全轮转向智能车辆的运动控制为研究对象,提出了一种考虑执行器输入延迟和故障的无限时域模型预测控制方法。该算法将考虑执行器输入延时的优化问题拆分为0~N-1阶段的模型预测控制(MPC)求解,以及N~∞阶段的线性二次型调节器(LQR)求解,并在MPC问题中引入楚列斯基(Cholesky)分解以求解控制量,避免了大规模卡罗需-库恩-塔克(KKT)矩阵的分解运算。仿真与试验结果表明:所提出的控制策略在执行机构发生故障时进行了有效的容错控制,同时与传统LQR和MPC相比具有更高的稳定性和控制精度。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 容错控制 模型预测控制 三轴车辆
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基于轻量化YOLOv5n算法的交通目标检测研究
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作者 叶心 周斌 +2 位作者 马文丽 曹琦 谭伟 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2026年第1期18-26,共9页
针对交通目标检测领域的检测速度和模型精度之间的平衡问题,提出一种基于改进YOLOv5n算法的轻量化和剪枝方法。通过分析并优化YOLOv5n模型结构,形成一种有效的轻量化策略,在保持模型精度的同时大幅提升计算速度。首先对YOLOv5n网络模型... 针对交通目标检测领域的检测速度和模型精度之间的平衡问题,提出一种基于改进YOLOv5n算法的轻量化和剪枝方法。通过分析并优化YOLOv5n模型结构,形成一种有效的轻量化策略,在保持模型精度的同时大幅提升计算速度。首先对YOLOv5n网络模型进行轻量化处理,包括在主干网络(backbone)中引入轻量化网络模块GhostNet,将颈部(neck)部分中Conv模块优化为GSConv,使其卷积计算接近于标准卷积的输出,降低了计算成本,以及将头部(head)的目标框损失函数优化为EIOU Loss;然后,将改进后的模型进行训练后,对模型进行剪枝操作,使模型体积进一步压缩,并将改进后的算法模型在数据集中训练分析,改进的模型较原始模型在检测速度上提升15 fps,同时将改进的模型与主流改进方法进行对比分析;最后,通过移动实验平台进行实验验证。结果表明,在对算法进行轻量化和合适的剪枝下,提出的方法在移动实验平台交通目标检测任务中取得了显著的性能提升,平均fps为130.34,相较于原始模型提升11.3%,同时保持了mAP@0.5为83%的检测准确度。 展开更多
关键词 轻量化YOLOv5n算法 交通目标检测 模型剪枝 算法优化
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