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面向手眼标定的改进灰狼优化方法
被引量：
2
1
作者
李晟尧
肖世德
+1 位作者
赖焕杰
胡锴沣
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第2期314-318,共5页
为解决眼在手上的机器视觉智能机器人手眼标定精度较低的问题,提出了一种改进灰狼算法的手眼标定方法。首先建立了眼在手的机器视觉智能机器人的手眼标定数学模型,通过分析影响手眼标定误差的因素,提出一种用于降低手眼标定误差的拍照...
为解决眼在手上的机器视觉智能机器人手眼标定精度较低的问题,提出了一种改进灰狼算法的手眼标定方法。首先建立了眼在手的机器视觉智能机器人的手眼标定数学模型,通过分析影响手眼标定误差的因素,提出一种用于降低手眼标定误差的拍照位姿生成方案。然后,融合维度学习和差分进化策略,利用改进的灰狼算法对经由传统手眼标定算法求得的解析解进行非线性优化,避免了传统优化算法在迭代过程中,容易提前收敛,陷入局部最优解等缺陷。最后利用实物设备进行手眼标定实验,实验结果证明了该方法对降低手眼标定误差的可行性和有效性。
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关键词
智能机器人
手眼标定
非线性优化
灰狼算法
维度学习
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职称材料
基于RANSAC的单应性矩阵估计优化算法
被引量：
7
2
作者
赖焕杰
孟祥印
+2 位作者
肖世德
胡锴沣
李召鑫
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023年第8期135-138,共4页
图像特征匹配是机器视觉处理技术的关键环节。在图像特征匹配中,需要根据检测到的特征点及其相应的特征描述子进行特征点匹配。在众多匹配方法中,传统随机抽样一致性(RANSAC)算法因为能利用随机抽样从样本集中剔除误匹配点,再对单应性...
图像特征匹配是机器视觉处理技术的关键环节。在图像特征匹配中,需要根据检测到的特征点及其相应的特征描述子进行特征点匹配。在众多匹配方法中,传统随机抽样一致性(RANSAC)算法因为能利用随机抽样从样本集中剔除误匹配点,再对单应性矩阵进行估计,而获得了广泛的应用,但其模型参数估计依然存在精度不高和效率较低的问题。本文用基于先验概率抽样的方法代替随机抽样方法,同时,使用二次匹配代替正向匹配来计算重投影误差,使用标准测试图集进行实验。实验结果表明:单应性矩阵的估计精度和效率分别提升了48.42%和53.57%。
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关键词
特征匹配
单应性矩阵估计
随机抽样一致性算法
先验概率
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职称材料
LINUX环境下数据采集与控制系统PCI-VME桥接设备驱动程序的实现
3
作者
孙艳
叶梅
+1 位作者
张楠
赵京伟
《核电子学与探测技术》
CAS
CSCD
北大核心
2001年第5期404-407,396,共5页
数据采集与控制是高能物理中核电子学应用的重要部分。以一个已实现并投入使用的实际例子介绍了在 L INUX环境下设计实现数据采集系统 PCI-
关键词
数据采集与控制系统
LINUX
设备驱动程序
PCI-VME
接口
核电子学
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职称材料
题名
面向手眼标定的改进灰狼优化方法
被引量：
2
1
作者
李晟尧
肖世德
赖焕杰
胡锴沣
机构
西南交通大学机械工程学院
轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第2期314-318,共5页
文摘
为解决眼在手上的机器视觉智能机器人手眼标定精度较低的问题,提出了一种改进灰狼算法的手眼标定方法。首先建立了眼在手的机器视觉智能机器人的手眼标定数学模型,通过分析影响手眼标定误差的因素,提出一种用于降低手眼标定误差的拍照位姿生成方案。然后,融合维度学习和差分进化策略,利用改进的灰狼算法对经由传统手眼标定算法求得的解析解进行非线性优化,避免了传统优化算法在迭代过程中,容易提前收敛,陷入局部最优解等缺陷。最后利用实物设备进行手眼标定实验,实验结果证明了该方法对降低手眼标定误差的可行性和有效性。
关键词
智能机器人
手眼标定
非线性优化
灰狼算法
维度学习
Keywords
Intelligent Robot
Hand-Eye Calibration
Nonlinear Optimization
Gray Wolf Algorithm
Dimensional Learning
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP294.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于RANSAC的单应性矩阵估计优化算法
被引量：
7
2
作者
赖焕杰
孟祥印
肖世德
胡锴沣
李召鑫
机构
西南交通大学机械工程学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023年第8期135-138,共4页
文摘
图像特征匹配是机器视觉处理技术的关键环节。在图像特征匹配中,需要根据检测到的特征点及其相应的特征描述子进行特征点匹配。在众多匹配方法中,传统随机抽样一致性(RANSAC)算法因为能利用随机抽样从样本集中剔除误匹配点,再对单应性矩阵进行估计,而获得了广泛的应用,但其模型参数估计依然存在精度不高和效率较低的问题。本文用基于先验概率抽样的方法代替随机抽样方法,同时,使用二次匹配代替正向匹配来计算重投影误差,使用标准测试图集进行实验。实验结果表明:单应性矩阵的估计精度和效率分别提升了48.42%和53.57%。
关键词
特征匹配
单应性矩阵估计
随机抽样一致性算法
先验概率
Keywords
feature matching
homography matrix estimation
random sampling consensus(RANSAC)algorithm
prior probability
分类号
TP294.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
LINUX环境下数据采集与控制系统PCI-VME桥接设备驱动程序的实现
3
作者
孙艳
叶梅
张楠
赵京伟
机构
中国科学院高能物理研究所电子学室
出处
《核电子学与探测技术》
CAS
CSCD
北大核心
2001年第5期404-407,396,共5页
文摘
数据采集与控制是高能物理中核电子学应用的重要部分。以一个已实现并投入使用的实际例子介绍了在 L INUX环境下设计实现数据采集系统 PCI-
关键词
数据采集与控制系统
LINUX
设备驱动程序
PCI-VME
接口
核电子学
Keywords
data acquisition and control
LINUX
device driver
PCI
分类号
TL8 [核科学技术—核技术及应用]
TP294.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向手眼标定的改进灰狼优化方法
李晟尧
肖世德
赖焕杰
胡锴沣
《机械设计与制造》
北大核心
2024
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于RANSAC的单应性矩阵估计优化算法
赖焕杰
孟祥印
肖世德
胡锴沣
李召鑫
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023
7
在线阅读
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职称材料
3
LINUX环境下数据采集与控制系统PCI-VME桥接设备驱动程序的实现
孙艳
叶梅
张楠
赵京伟
《核电子学与探测技术》
CAS
CSCD
北大核心
2001
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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