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信息工程课程群贯通式实践教学内在逻辑与实现路径 被引量:3
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作者 李沛秦 伍江江 +2 位作者 李振 陈浩 熊伟 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第3期157-161,220,共6页
课程群是当前新工科教育常用的教学组织形式。以信息工程专业为例,针对课程群建设与应用中存在的主要问题,提出以实践教学贯通课程群协同教学。首先分析改进策略的内在逻辑,进而探索实现路径:在产出导向理念指导下,根据培养目标反向优... 课程群是当前新工科教育常用的教学组织形式。以信息工程专业为例,针对课程群建设与应用中存在的主要问题,提出以实践教学贯通课程群协同教学。首先分析改进策略的内在逻辑,进而探索实现路径:在产出导向理念指导下,根据培养目标反向优化课程体系,以工程实践案例串联课程脉络,运用先进教学理念、方法、资源等提高教学质量。通过上述策略,促进提升学生自主学习能力和创新实践能力,并为相关专业的教学改革提供参考。 展开更多
关键词 新工科 课程群 成果导向教育 自主学习 线上线下混合
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面向跑道检测的视觉着陆系统设计与功能危险性评估 被引量:1
2
作者 董磊 刘嘉琛 +2 位作者 陈曦 史欣茹 王鹏 《电光与控制》 北大核心 2025年第6期99-105,共7页
随着机器视觉技术的快速发展,诸多航空安全机构、科研组织以及领军企业正在积极开展飞机视觉着陆系统(VLS)的研制、试飞与认证工作。研究了VLS的基本工作原理与运行概念,提出了一种基于YOLOv5网络架构的机场跑道检测模型,并在着陆进近... 随着机器视觉技术的快速发展,诸多航空安全机构、科研组织以及领军企业正在积极开展飞机视觉着陆系统(VLS)的研制、试飞与认证工作。研究了VLS的基本工作原理与运行概念,提出了一种基于YOLOv5网络架构的机场跑道检测模型,并在着陆进近跑道检测(LARD)数据集上对模型进行仿真验证;列出包括跑道检测在内的所有功能,在考虑机器学习模型不确定性与泛化差距的基础上,确定各功能失效状态并按其影响的严重性进行分类,给出用于验证失效状态相关安全性需求的方法。研究表明,执行跑道检测功能的YOLOv5模型的精确率、召回率及mAP_0.5分别达到95%、96%和98%,功能危险性评估结果可为视觉着陆系统的研制及智能航电系统的功能定义与失效状态分析提供思路与借鉴。 展开更多
关键词 跑道检测 功能危险性评估 YOLOv5 智能航电系统 失效状态
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基于隐蔽性裕度的离散事件系统监控 被引量:1
3
作者 王飞 戴茵茵 金福江 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第3期618-626,共9页
本文研究了离散事件系统基于隐蔽性裕度的k-隐蔽性验证及监控综合问题.首先,文章分别给出基于语言和基于(估计)状态的隐蔽性裕度的概念,通过提出两者之间的等价关系,给出基于状态的隐蔽性裕度与基于语言的隐蔽性裕度等价的性质.之后,提... 本文研究了离散事件系统基于隐蔽性裕度的k-隐蔽性验证及监控综合问题.首先,文章分别给出基于语言和基于(估计)状态的隐蔽性裕度的概念,通过提出两者之间的等价关系,给出基于状态的隐蔽性裕度与基于语言的隐蔽性裕度等价的性质.之后,提出系统满足k-隐蔽性的充分性条件可以通过状态的隐蔽性裕度获得.并以此条件,分别给出计算状态的隐蔽性裕度以及验证k-隐蔽性的算法.再后,如果系统不满足k-隐蔽性时,又给出一种算法来获取监控器使闭环系统是k-隐蔽的,并且给出定理说明获得的监控器不仅可以保持受控系统的k-隐蔽性,而且表明其是最大允许的.最后,利用实例说明验证系统的k-隐蔽性以及获取保持k-隐蔽性的最大允许监控器构造方法的有效性. 展开更多
关键词 隐蔽性裕度 k-隐蔽的 监控器 离散事件系统
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基于改进浣熊优化算法的光电稳定平台改进自抗扰控制 被引量:1
4
作者 冯建鑫 朱振凯 +1 位作者 龚柏春 胥彪 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第3期238-247,共10页
针对在不确定性扰动下光电稳定平台高精度控制问题,使用改进自抗扰控制器对系统进行控制。对扩张状态观测器中fal函数进行改进得到MIAfal函数。首先,将稳定平台速度输出变化和速度输出误差信号加入fal函数,根据扰动和误差大小调整增益,... 针对在不确定性扰动下光电稳定平台高精度控制问题,使用改进自抗扰控制器对系统进行控制。对扩张状态观测器中fal函数进行改进得到MIAfal函数。首先,将稳定平台速度输出变化和速度输出误差信号加入fal函数,根据扰动和误差大小调整增益,不增加输出抖振的同时增强了系统抗扰能力;另外,针对不同系统对非线性函数特性要求各不相同,难以用单一特定函数满足系统需求的问题,使用多项式拟合fal函数,保证函数光滑性的同时,调整多项式系数即可满足不同观测器的非线性需求,提升稳定平台抗扰性能。针对改进后fal函数参数较多难以调试的问题,引入并改进浣熊优化算法,分别利用佳点集和Logistic映射优化种群初始化分布和全局寻优。测试函数表明改进后的优化算法收敛速度更快,寻优精度更高。仿真结果表明,在正弦信号输入下,MIAfal函数相较于fal函数对扰动带来的误差和抖振均有所降低。实验结果表明,在不同频率和幅值的正弦扰动下,MIAfal函数相较于fal函数对扰动带来的误差影响可以减少29.6%41.2%。 展开更多
关键词 光电稳定平台 自抗扰控制器 fal函数 参数整定 群智能优化算法
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数字化背景下互联网创业数据风险预警模型 被引量:2
5
作者 苏越良 杜芷晴 《系统工程学报》 北大核心 2025年第2期215-231,共17页
数字化背景下,数据已成为互联网创业的核心资产,在数据流上的不当行为可能对企业造成潜在损失.选取互联网创业的典型代表共享单车为例,提出数据流与数据风险的定义与内涵,构建并解释数字化互联网企业数据风险体系与数据风险复杂网络.根... 数字化背景下,数据已成为互联网创业的核心资产,在数据流上的不当行为可能对企业造成潜在损失.选取互联网创业的典型代表共享单车为例,提出数据流与数据风险的定义与内涵,构建并解释数字化互联网企业数据风险体系与数据风险复杂网络.根据其网络结构特征,利用PageRank算法与负荷-容量模型,并结合蚁群算法模拟复杂网络的相继故障,得到最高风险传播路径,由此搭建风险预警模型.通过分析共享单车失败和成功案例讨论模型的实现机制和实践价值,为互联网企业数据风险预知以及如何管理数据风险提供了直接有效的参考和判断依据,有助于企业实现数据闭环的良性循环;在经济上,促进数据资产的积极流动以创造更大效益. 展开更多
关键词 数字化 互联网创业 数据风险 风险预警模型 复杂网络
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光电稳定平台的分数阶降阶自抗扰控制设计 被引量:1
6
作者 陈旭 邸宏伟 +1 位作者 林国余 陈佳明 《电光与控制》 北大核心 2025年第1期95-99,共5页
为了提高光电稳定平台的动态性能与抗干扰能力,提出一种分数阶降阶自抗扰控制(FO-RADRC)算法。首先,利用系统输出信号的可测性和可靠性,采用降阶线性扩张状态观测器,提高观测效率和精度;然后,采用分数阶PD(FOPD)作为控制律,从而增强系... 为了提高光电稳定平台的动态性能与抗干扰能力,提出一种分数阶降阶自抗扰控制(FO-RADRC)算法。首先,利用系统输出信号的可测性和可靠性,采用降阶线性扩张状态观测器,提高观测效率和精度;然后,采用分数阶PD(FOPD)作为控制律,从而增强系统的稳定性和控制性能。通过数值仿真实验,与线性自抗扰算法和降阶线性自抗扰算法进行了对比分析。结果表明,所提算法在动态性能指标上均优于对比算法,且在不同频率的等效扰动作用下具有更强的扰动抑制能力。这些结果验证了所提改进算法在提升光电稳定平台控制效果方面的有效性和创新性。 展开更多
关键词 光电稳定平台 分数阶控制 自抗扰控制 降阶线性扩张状态观测器
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改进蜣螂优化算法的无人机路径规划 被引量:1
7
作者 吕亚娜 袁慧玲 +1 位作者 于舒娟 刘东 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第8期1-10,共10页
针对传统蜣螂优化算法在路径规划中易陷入局部最优的局限性,提出了一种改进蜣螂优化算法的路径规划方法。通过引入佳点集初始化、改进的正弦算法、结合莱维飞行和布朗运动的变异策略、单纯形法和自适应反向学习策略,帮助算法跳出局部最... 针对传统蜣螂优化算法在路径规划中易陷入局部最优的局限性,提出了一种改进蜣螂优化算法的路径规划方法。通过引入佳点集初始化、改进的正弦算法、结合莱维飞行和布朗运动的变异策略、单纯形法和自适应反向学习策略,帮助算法跳出局部最优以及增强算法的寻优能力。同时考虑了无人机的运行约束,进一步提升其在实际应用中的可行性。算法测试和仿真数据验证了改进算法的性能优于其他算法。研究结果表明,在复杂环境中改进算法规划出的飞行路径是可行且高效的。 展开更多
关键词 无人机 路径规划 蜣螂优化算法 莱维飞行 布朗运动 单纯形法 反向学习
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基于IUDE算法的主动悬架H_(2)/H_(∞)控制 被引量:1
8
作者 陈潇凯 刘宏宇 刘向 《汽车工程》 北大核心 2025年第1期137-148,共12页
汽车高性能主动悬架对提升驾乘体验感具有显著优势,鲁棒性控制算法是发挥主动悬架性能的重要保障。针对典型鲁棒控制算法难以实现有效扰动估计和补偿的问题,本文提出了H_(2)/H_(∞)-H_(2)-IUDE算法,采用IUDE算法估计并补偿扰动,并引入H_... 汽车高性能主动悬架对提升驾乘体验感具有显著优势,鲁棒性控制算法是发挥主动悬架性能的重要保障。针对典型鲁棒控制算法难以实现有效扰动估计和补偿的问题,本文提出了H_(2)/H_(∞)-H_(2)-IUDE算法,采用IUDE算法估计并补偿扰动,并引入H_(2)状态观测器,相比H_(2)/H_(∞)算法增强了鲁棒性。首先,建立了半车主动悬架控制系统模型,并定义了扰动形式。然后,提出能实现扰动估计和补偿解耦的IUDE算法,并提出一种H_(2)状态观测器,进而实现了对H_(2)/H_(∞)算法的再设计。最后,针对随机路面和减速带路面等典型工况进行仿真分析。结果表明,所提出的算法相比H_(2)/H_(∞)算法,随机路面工况的车身质心垂向加速度和俯仰角均方根值分别下降了7.6%和5.9%,对汽车平顺性有明显改善。同时,所提出的H_(2)观测器能有效估计系统状态,IUDE算法能准确估计扰动,并能够避免非解耦型UDE方法带来的悬架动挠度恶化问题,具有优异的扰动估计和灵活补偿的突出特点。 展开更多
关键词 主动悬架 不确定性与扰动观测器 H_(2)观测器 H_(2)/H_∞控制 改进的UDE算法
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手指康复外骨骼的变论域模糊PID控制研究 被引量:1
9
作者 宋栓军 曹佳豪 郭晓虎 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第4期31-34,39,共5页
针对手指脆弱易受伤的特点,设计一种用于手指康复的外骨骼装置,并提出变论域模糊PID控制策略,以实现人机交互力变化时的快速调节功能。首先,根据外骨骼装置建立系统的动力学方程;其次,通过引入一组非线性伸缩因子改进传统模糊PID,根据... 针对手指脆弱易受伤的特点,设计一种用于手指康复的外骨骼装置,并提出变论域模糊PID控制策略,以实现人机交互力变化时的快速调节功能。首先,根据外骨骼装置建立系统的动力学方程;其次,通过引入一组非线性伸缩因子改进传统模糊PID,根据输入输出关系实现论域范围的自整定;最后,通过仿真和实验分析了所提出的控制策略的优越性。结果表明,在3种控制器中,变论域模糊PID控制的响应速度更快,调节能力更强,稳态误差更低。当系统受到未知的非线性外在干扰时,变论域模糊PID控制器可以有效抑制大部分干扰,控制精度在0.3%以内,适用于手指康复治疗。 展开更多
关键词 手指康复 外骨骼机械手 动力学建模 伸缩因子 变论域模糊PID
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不确定四旋翼飞行器系统的滑模鲁棒控制 被引量:1
10
作者 于涛 苗志鑫 《弹箭与制导学报》 北大核心 2025年第1期34-44,61,共12页
针对不确定四旋翼飞行器系统的控制问题,提出一种基于自适应一阶滑模干扰估计器和二相组合函数趋近律的滑模鲁棒控制策略。将四旋翼飞行器系统分成2个全驱动子系统和2个欠驱动子系统,并采用适当的滑动面设计方法构造各子系统的滑动面。... 针对不确定四旋翼飞行器系统的控制问题,提出一种基于自适应一阶滑模干扰估计器和二相组合函数趋近律的滑模鲁棒控制策略。将四旋翼飞行器系统分成2个全驱动子系统和2个欠驱动子系统,并采用适当的滑动面设计方法构造各子系统的滑动面。采用一种连续的自适应一阶滑模干扰估计器在线逼近各子系统的不确定性因素,并使用一种能够动态适应滑动面变化的二相组合函数趋近律,依次设计全驱动子系统和欠驱动子系统的滑模控制量。从理论上分析了闭环控制系统的稳定性和控制系统滑动面的收敛时间,仿真测试结果验证了所提出的滑模控制策略的鲁棒控制性能和控制器抖动削弱能力。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 滑模鲁棒控制 二相组合函数趋近律 自适应一阶滑模干扰估计器 抖动削弱
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考虑驾驶风格的多模式自适应巡航控制 被引量:1
11
作者 姜顺明 吴朋朋 《江苏大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期382-387,共6页
针对自适应巡航控制对于不同驾驶风格驾驶员的适应性问题,提出了一种个性化多模式自适应巡航控制.首先,基于NGSIM(next generation simulation)数据库,利用K-means算法对跟车数据进行聚类分析,将驾驶员的驾驶风格分为激进型、一般型和... 针对自适应巡航控制对于不同驾驶风格驾驶员的适应性问题,提出了一种个性化多模式自适应巡航控制.首先,基于NGSIM(next generation simulation)数据库,利用K-means算法对跟车数据进行聚类分析,将驾驶员的驾驶风格分为激进型、一般型和保守型,并构建了相应的跟车距离模型.基于深度确定性策略梯度算法,对自适应巡航控制各个性能指标进行模块化设计,将个性化跟车距离模型融入对应3种驾驶风格的工作模式.其次,基于最大熵逆向强化学习设计了奖励函数中的个性化性能权重.最后,为了验证多模式自适应巡航控制的有效性,在Simulink/Carsim联合仿真环境中搭建和运行该系统,并将结果与3种驾驶风格驾驶员实车样本进行对比分析.结果显示:3种工作模式的自适应巡航控制下跟车性能均良好,且车间距和车速都接近3种驾驶风格驾驶员的实车样本,符合不同驾驶风格驾驶员的驾驶习性,满足了个性化驾驶需求. 展开更多
关键词 自适应巡航控制 驾驶风格 强化学习 多模式 K-MEANS算法
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谈判博弈下供应链的歧视定价与统一定价策略 被引量:1
12
作者 陈洪转 闫飞 程硕 《系统工程学报》 北大核心 2025年第2期279-294,共16页
考虑由一个供应商和两个具有不同谈判能力的制造商构成的两级供应链在谈判博弈模式下的歧视定价和统一定价问题.分别构建了歧视定价和统一定价两类谈判博弈模型,进而分析不同定价策略对供应链各方谈判能力、市场批发价格水平以及社会福... 考虑由一个供应商和两个具有不同谈判能力的制造商构成的两级供应链在谈判博弈模式下的歧视定价和统一定价问题.分别构建了歧视定价和统一定价两类谈判博弈模型,进而分析不同定价策略对供应链各方谈判能力、市场批发价格水平以及社会福利的影响,最后以线性需求函数为特例进行了分析和数据仿真.研究表明,让步成本是影响谈判能力的一个重要因子.歧视定价下,谈判批发价会随着各制造商的分歧利润、议价权重的增加而减小,并随着供应商分歧利润的增加而增加;统一定价策略增强了供应商的让步成本,进而提高了供应商谈判能力,因此,供应商将向谈判代表制造商收取更高的批发价格.统一定价策略和歧视定价策略对市场批发价格水平和社会福利的影响取决于下游两个制造商的谈判能力差异程度.研究结果解释了现实中企业在不同竞争市场中迥异的定价策略,也对供应商综合考虑谈判各方谈判能力以进行产品定价有重要的指导意义. 展开更多
关键词 谈判博弈 谈判能力 歧视定价 统一定价
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基于RBF神经网络的非线性反步积分滑模MPPT控制 被引量:1
13
作者 任志玲 毛奕栋 《电气工程学报》 北大核心 2025年第1期361-368,共8页
针对最大功率点跟踪(Maximum power point tracking, MPPT)算法中传统滑模控制存在收敛速度慢、抖振显著等不足,提出一种基于RBF神经网络的光伏系统非线性反步积分滑模(Nonlinear backstepping integral sliding mode control, NBISMC)... 针对最大功率点跟踪(Maximum power point tracking, MPPT)算法中传统滑模控制存在收敛速度慢、抖振显著等不足,提出一种基于RBF神经网络的光伏系统非线性反步积分滑模(Nonlinear backstepping integral sliding mode control, NBISMC)最大功率点跟踪策略。首先,采用RBF神经网络对各种气象条件下的光伏电池输出电压进行预测;其次,设计非线性积分滑模面以改善传统滑模控制存在稳态误差及超调量大的问题;最后,设计新型指数趋近律,在加快收敛速度的同时有效削弱了系统高频抖振;通过Lyapunov函数分析非线性反步积分滑模控制的可达性与稳定性,并在静态、动态和遮光条件下进行仿真试验。仿真试验结果表明,在温度和光照强度发生变化的工况下,相比于传统滑模控制,基于RBF神经网络的非线性反步积分滑模控制能在各种气象条件下快速、准确地跟踪光伏系统最大功率点,具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 最大功率点跟踪 非线性积分滑模 新型指数趋近律 抖振
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带有扰动观测模型预测控制的水下无人航行器对接控制
14
作者 张伟 王强 +2 位作者 吴奇阳 郑岩 杜雪 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第4期634-642,共9页
为实现水下无人航行器的回收,本文将回收中的动态对接问题转换为水下无人航行器与母船的位姿同步控制问题。在水下无人航行器动态对接母船存在外界扰动的情况下,设计了带有扰动观测器的非线性模型预测控制方案。对水下无人航行器的五自... 为实现水下无人航行器的回收,本文将回收中的动态对接问题转换为水下无人航行器与母船的位姿同步控制问题。在水下无人航行器动态对接母船存在外界扰动的情况下,设计了带有扰动观测器的非线性模型预测控制方案。对水下无人航行器的五自由度模型加入相对于惯性系的恒定或缓慢变化的扰动,利用非线性扰动观测器对这些扰动进行估计,并将其输入到模型预测中来增强控制器的鲁棒性。研究表明:通过求解非线性优化问题得到最优控制,使得水下无人航行器能够和母船的位姿保持一致,完成对接过程。本文控制器能够有效抵抗外界扰动,提高对接任务的控制精度。 展开更多
关键词 水下无人航行器 动态对接 位姿同步控制 外界扰动 估计 鲁棒性 非线性模型预测控制 非线性扰动观测器 非线性优化问题 最优控制
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软件定义智能控制系统
15
作者 柴天佑 郑锐 +3 位作者 贾瑶 黄新宇 郑秀萍 李智 《自动化学报》 北大核心 2025年第10期2232-2244,共13页
针对可编程逻辑控制器(PLC)和虚拟PLC的PID难以优化整定的难题,将建模、控制、优化和深度学习与强化学习相结合,提出无模型PID在线自优化整定算法.将工业云及边缘计算、软件定义实时及可靠保障机制的双通道通信架构与所提出的PID整定算... 针对可编程逻辑控制器(PLC)和虚拟PLC的PID难以优化整定的难题,将建模、控制、优化和深度学习与强化学习相结合,提出无模型PID在线自优化整定算法.将工业云及边缘计算、软件定义实时及可靠保障机制的双通道通信架构与所提出的PID整定算法相结合,提出云端协同的软件定义智能控制系统.云为基于云服务器的智能控制软件开发平台;端为基于工业服务器的智能控制软件.智能控制软件包括虚拟PLC PID、PID预优化整定和控制过程数字孪生以及在线自优化整定、自适应切换机制.采用研制的软件定义智能控制系统研究实验平台,进行所提出的控制系统与国外先进PLC和工业PC的无模型整定软件PID控制系统的仿真与物理对比实验.实验结果表明本文的软件定义智能控制系统可进行控制器参数自优化整定,控制性能显著优于国外无模型整定软件的PID控制系统. 展开更多
关键词 深度学习 强化学习 数字孪生 可编程逻辑控制器 软件定义智能控制
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超临界直流锅炉机组干湿转态柔性协调控制
16
作者 邓拓宇 田亮 +2 位作者 贾梦颖 刘鑫屏 刘吉臻 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第8期3056-3066,I0017,共12页
直流锅炉机组在超低负荷灵活运行时面临干态和湿态间转换的控制难题。干态和湿态运行时的汽水流程差异导致控制对象结构不同,因此需要建立适用于干、湿态的机组动态模型;干态和湿态运行时的控制目标不同,导致干态和湿态的基本控制结构... 直流锅炉机组在超低负荷灵活运行时面临干态和湿态间转换的控制难题。干态和湿态运行时的汽水流程差异导致控制对象结构不同,因此需要建立适用于干、湿态的机组动态模型;干态和湿态运行时的控制目标不同,导致干态和湿态的基本控制结构不同。因此,针对干、湿态转换时对象结构、控制结构和控制目标均发生变化的特性,提出一种2层柔性协调控制系统。柔性控制底层沿用干、湿态运行的基本控制方式,顶层采用优化算法实时计算柔性因子,实现基本方式间的柔性切换。顶层算法的关键是给出转态不同阶段的响应矩阵和控制目标,并根据柔性因子分段优化。仿真实验表明,柔性协调控制方法能够实现系统干态、湿态间的自动转换,被控参数满足控制需求。 展开更多
关键词 直流锅炉 干湿态转换 柔性协调控制 柔性因子 优化算法
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高重频自由电子激光装置电源控制系统的研制
17
作者 田青 刘毅 +1 位作者 杨柳 李一丁 《强激光与粒子束》 北大核心 2025年第3期139-144,共6页
介绍了为高重频自由电子激光装置的注入器样机沿线布置的数台低能段电源、功率源以及高能段电源等研制的一套基于EPICS的控制系统。由于EPICS自身在加速器领域的国际通用性和国内较为广泛的应用技术基础,本系统采用EPICS的体系结构来部... 介绍了为高重频自由电子激光装置的注入器样机沿线布置的数台低能段电源、功率源以及高能段电源等研制的一套基于EPICS的控制系统。由于EPICS自身在加速器领域的国际通用性和国内较为广泛的应用技术基础,本系统采用EPICS的体系结构来部署,利用网络化的分层分布式结构,在TCP/IP协议之上建立CA的通道访问机制,为客户和服务器分别提供应用接口子程序库,并通过其特有的基于数据流的设备通讯驱动软件模块完成了所有底层电源设备的驱动开发,以及基于CSS的客户端控制软件。本系统满足用户对电源的参数设置、状态监测和操作控制等功能的实时集中远程监控需求,以及与装置其他相关子系统的数据共享,提高了装置运行效率和可靠性。 展开更多
关键词 控制系统 EPICS 通道访问机制 OPI IOC
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基于联邦学习的工控机业务行为分布式安全检测
18
作者 李健俊 王万江 +4 位作者 陈鹏 张帅 张利宏 李威 董惠良 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第3期841-854,共14页
工业互联网时代,不同厂商希望通过共享本地数据得到更完善的安全检测模型,但接入互联网后本地数据更易遭到窃取,而联邦学习可以通过交换模型参数的方式达到数据隐私保护和共享的目的。现有针对工业计算机的安全检测方法还存在一些缺陷:... 工业互联网时代,不同厂商希望通过共享本地数据得到更完善的安全检测模型,但接入互联网后本地数据更易遭到窃取,而联邦学习可以通过交换模型参数的方式达到数据隐私保护和共享的目的。现有针对工业计算机的安全检测方法还存在一些缺陷:①很少考虑从业务行为方面提取特征模型;②难以解决本地数据被篡改而导致的模型偏移问题;③检测系统前端检测、后端分析的网络结构会增加从后端管理网到前端控制网之间的通信通道,从而给管理网引入新的攻击路径。针对上述问题,提出基于联邦学习的工控机业务行为分布式安全检测方法,包括工控机业务行为特征检测方法、基于信息熵分配权重的联邦学习模型聚合方法、基于转发硬件的数据传输重构方法;能够提高针对工控应用协议的攻击识别准确率,减轻工业控制计算机数据污染导致的模型偏移,防止攻击者利用管理网的分析后台进行远程攻击;实现了原型系统,并在卷接设备控制系统中进行了实验验证,与采用非业务行为建模的相关方法相比,所提方法对中间人攻击和远程攻击检测准确率分别提高了17%和24%;在自有和公开数据集上的验证结果表明,方法比常用的3种聚合算法的准确率提高了0.6%~2.4%,遭到数据毒化攻击后,所提方法准确率下降为0.6%和1.1%,而其他算法下降了1.1%~7.5%和1.5%~4.5%;并能够防止攻击者利用管理网检测后台漏洞发起向控制网的远程攻击,减小攻击面。 展开更多
关键词 工业控制系统 业务行为检测 联邦学习 数据毒化 攻击过滤
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船用起重机自适应神经网络滑模防摆控制
19
作者 陈志梅 王艳芳 +2 位作者 朱东科 邵雪卷 张井岗 《上海海事大学学报》 北大核心 2025年第2期137-143,共7页
针对欠驱动船用臂架起重机存在持续不确定上界干扰问题,提出一种自适应径向基函数神经网络(adaptive radial basis function neural network,ARBFNN)分层滑模控制(hierarchical sliding mode control,HSMC)方法(称为ARBFNN-HSMC方法)。... 针对欠驱动船用臂架起重机存在持续不确定上界干扰问题,提出一种自适应径向基函数神经网络(adaptive radial basis function neural network,ARBFNN)分层滑模控制(hierarchical sliding mode control,HSMC)方法(称为ARBFNN-HSMC方法)。采用拉格朗日方法建立受海浪持续影响的船舶-起重机-负载复杂系统的动力学模型,并将其转换为欠驱动系统的标准形式;采用HSMC方法设计控制律,以补偿系统参数的摄动;通过ARBFNN逼近并补偿由外部非线性干扰引起的不确定上界扰动,并利用李雅普诺夫函数证明了系统的渐近稳定性。仿真结果表明,该方法在持续未知干扰下具有很强的鲁棒性,能够有效实现负载定位和消除摆动的双重目标。 展开更多
关键词 船用起重机 防摆控制 欠驱动系统 分层滑模控制(HSMC) 自适应径向基函数神经网络(ARBFNN)
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共享随机丢包信道下多输入系统均方可镇定–调度与控制协同设计
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作者 邬依林 沈志萍 +2 位作者 赵倩 张谦 张菲菲 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第5期989-998,共10页
借助有限容量信道进行设备间信息交互的网络化系统,其整体性能依赖于控制策略和通信机制.本文基于调度与控制协同设计思想,解决多个输入在共享数量有限的通信信道场景下,所面临的网络化系统反馈控制镇定问题.其中,每个通信信道建模为随... 借助有限容量信道进行设备间信息交互的网络化系统,其整体性能依赖于控制策略和通信机制.本文基于调度与控制协同设计思想,解决多个输入在共享数量有限的通信信道场景下,所面临的网络化系统反馈控制镇定问题.其中,每个通信信道建模为随机丢包模型.首先,根据多控制器系统性质,将多输入系统通过共享信道状态反馈可镇定问题,转化为切换线性系统在一个调度周期内可镇定问题.其次,针对多个输入共享单个随机丢包信道的情况,采用等价转变思想,将闭环系统的稳定性问题转化为易于求解的线性算子的稳定性问题.进一步,根据系统旺纳姆分解技术和系统最优补灵敏度,构造出适当的调度策略和控制器,从而推导出网络化系统可镇定的充分条件,该条件用丢包率与系统不稳定度关系来表示.然后,将上述结论推广到多个输入共享多个随机丢包信道情况.接下来,根据控制不等式理论、线性编码和解码技术,给出均匀调度策略下网络化系统可镇定时丢包率需要满足的条件.最后,通过数值算例和仿真结果,验证了所得结论的合理性. 展开更多
关键词 网络化控制系统 随机丢包 均方可镇定 协同设计 调度
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