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激光通信粗跟踪系统综合建模与多目标互补控制
1
作者 刘之鹤 孙崇尚 +1 位作者 于思源 李智斌 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第7期322-335,共14页
为了抑制摩擦对激光通信粗跟踪系统低速控制性能的影响,同时突破传统控制方法跟踪性能和抗扰性能之间相互制约的关系,提出了一种综合建模与多目标互补控制方法。首先,将正弦扫频和伪随机序列得到的频率响应进行组合处理,得到更加精确的... 为了抑制摩擦对激光通信粗跟踪系统低速控制性能的影响,同时突破传统控制方法跟踪性能和抗扰性能之间相互制约的关系,提出了一种综合建模与多目标互补控制方法。首先,将正弦扫频和伪随机序列得到的频率响应进行组合处理,得到更加精确的频率响应,通过Hankel矩阵辨识得到系统的阶次和参数,并量化分析模型不确定性。其次,建立粗跟踪系统的Stribeck摩擦模型,设计基于摩擦模型的前馈补偿控制,改善低速跟踪的死区问题。最后,在多目标互补控制的框架下,采用混合灵敏度控制设计了粗跟踪系统控制器,有效解决系统性能与鲁棒性之间的矛盾,并与PID、干扰观测器和自抗扰控制方法进行对比。实验结果显示,相比于PID、干扰观测器和自抗扰控制,多目标互补控制在进行0.5 Hz正弦输入信号跟踪时的最大误差分别减少25.5%、18.9%、12.3%,均方根误差分别降低14.8%、13.3%、14.2%,且在10~100 rad/s的工作带宽内具有更强的抗扰能力。结果表明,提出的综合建模方法可有效提升粗跟踪系统的建模精度,多目标互补控制方法可同时兼顾系统的跟踪性能和抗扰性能。 展开更多
关键词 激光通信粗跟踪系统 综合建模 Stribeck摩擦模型 混合灵敏度控制 多目标互补控制
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压电快速反射镜H_(∞)范数优化的干扰观测器设计
2
作者 张桂林 苗锡源 刘浩天 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第10期178-189,共12页
压电快速反射镜在实际工作中容易受到扰动影响,而传统的控制方法常常难以兼顾跟踪性能和抗干扰能力,导致干扰难以被有效抑制。为此,提出了一种基于H_(∞)范数优化的干扰观测器设计方法。首先,在PI逆模型线性化的基础上辨识了系统的标称... 压电快速反射镜在实际工作中容易受到扰动影响,而传统的控制方法常常难以兼顾跟踪性能和抗干扰能力,导致干扰难以被有效抑制。为此,提出了一种基于H_(∞)范数优化的干扰观测器设计方法。首先,在PI逆模型线性化的基础上辨识了系统的标称模型,并在频域中建立了模型不确定性的描述。随后,依据对闭环频率特性和鲁棒稳定性需求,选取性能评价函数,并转化到标准的无约束H_(∞)控制框架,求得最优干扰观测器。实验结果表明,H_(∞)范数优化的干扰观测器在性能上明显优于同阶的Butterworth滤波器。具体而言,其扰动抑制带宽提升了28%,在100 Hz和150 Hz频率下,扰动对输出的影响分别减少了50%和39.5%。这些结果充分验证了所提出方法在提高系统鲁棒性和动态响应方面的有效性。 展开更多
关键词 压电快速反射镜 干扰观测器 H_(∞)范数优化 模型不确定性 H_(∞)控制框架
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滚珠丝杠进给系统改进预设性能无模型自适应滑模控制
3
作者 曲星宇 张爽 彭成坤 《电机与控制学报》 北大核心 2025年第9期169-182,共14页
滚珠丝杠进给系统(BSFS)作为广泛应用于工业自动化设备的传动机构,受限于模型参数不确定性及机械系统动态特性时变,传统的依赖于模型的控制器难以使其获得良好的定位和跟踪控制性能,为此,提出一种改进预设性能无模型自适应积分终端滑控... 滚珠丝杠进给系统(BSFS)作为广泛应用于工业自动化设备的传动机构,受限于模型参数不确定性及机械系统动态特性时变,传统的依赖于模型的控制器难以使其获得良好的定位和跟踪控制性能,为此,提出一种改进预设性能无模型自适应积分终端滑控制方法。首先,依据无模型自适应控制方法建立了滚珠丝杠进给系统紧格式动态线性化数据模型;其次,引入离散时间扩展状态观测器在线估计并补偿BSFS中存在的复合干扰。在此基础上,设计一种改进的预设性能函数和误差转换函数,构造了确保系统有限时间收敛的积分终端滑模面,并引入随滑模函数值变化自适应调整切换增益的离散趋近律,从而实现无模型、低复杂度且高性能的控制目标;再次,通过引入响应曲面法,分析了所设计的控制器参数对于系统的收敛速度和稳态精度的影响。通过实验验证所提策略能够定量约束BSFS跟踪及定位误差,在削弱抖振及提高系统抗干扰能力的同时保证系统误差快速收敛。 展开更多
关键词 滚珠丝杠进给系统 预设性能 无模型自适应 积分终端滑模控制 响应曲面法
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用于火焰成像的ECT系统导纳测量精度分析
4
作者 王超 王健宇 金硕 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 北大核心 2025年第4期387-394,共8页
火焰的导纳包括介电和导电特性,可从不同角度反映燃烧状态,火焰导纳的精确测量对于获取燃烧状态具有重要意义.电容层析成像(ECT)在火焰检测中获得了成功的应用,也正从测量介电常数单一参数向测量导纳虚部和实部参数发展,但同时也对导纳... 火焰的导纳包括介电和导电特性,可从不同角度反映燃烧状态,火焰导纳的精确测量对于获取燃烧状态具有重要意义.电容层析成像(ECT)在火焰检测中获得了成功的应用,也正从测量介电常数单一参数向测量导纳虚部和实部参数发展,但同时也对导纳的测量精度提出了更高的要求.本文使用电探针测量了火焰不同位置的相对介电常数和电导率,以此为基础,建立ECT测量火焰导纳的仿真模型,发现火焰导纳虚部和实部的差距随着频率的升高而增大.在经典ECT系统中使用的500 kHz激励频率条件下,火焰导纳的虚部约比实部大5个数量级,使火焰导纳信息难以精确测量.对不同频率下火焰和空气导纳的差值进行分析,结果表明,为了保障系统测量精度,应使得导纳实部采集分辨率不超过0.207.导纳实部采集分辨率与模拟数字转换器(ADC)采样位数和激励频率都有关.在ADC采样位数一定的情况下,降低激励频率能够获得更小的导纳实部信号采集分辨率,从而提高系统的测量精度.对于14位ADC,应采用26.4 kHz以下的激励频率.激励频率为500 kHz的经典ECT系统,其电流转电压(C/V)电路简化为以电容反馈为主导.针对降低激励频率使得经典ECT系统的C/V电路简化的输入输出关系不再适用的问题,在电路中考虑反馈电容和反馈电阻的综合作用,给出了测量火焰导纳的前端电路方案. 展开更多
关键词 火焰 电容层析成像 导纳 测量精度
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压电叠堆致动器在大刚度负载下位移损失因素分析
5
作者 张段芹 杨闻涛 +2 位作者 张敬航 陈瑶瑶 刘旭玲 《压电与声光》 北大核心 2025年第1期129-134,共6页
通过测量大刚度负载下压电叠堆微动台的位移输出特性,表明其输出位移明显小于商用压电叠堆说明书中的预期值,且随着压电叠堆上预压力的增大,其输出位移先增大后减小。经分析发现,在大刚度负载、低预压力下,压电叠堆与负载之间的机械接... 通过测量大刚度负载下压电叠堆微动台的位移输出特性,表明其输出位移明显小于商用压电叠堆说明书中的预期值,且随着压电叠堆上预压力的增大,其输出位移先增大后减小。经分析发现,在大刚度负载、低预压力下,压电叠堆与负载之间的机械接触刚度与叠堆刚度在同一数量级,驱动端有效刚度的减小将导致输出位移损失;随着预压力的增大,压电叠堆内非180°畴重定向增强了压电效应,且机械接触刚度增大直至极限值。但叠堆的压电系数在压力过大时会因退极化而降低,故微动台总体上将有较大的位移损失,且在接触刚度和退极化两种因素作用下,位移在某预压力时达到极值。 展开更多
关键词 压电叠堆致动器 大刚度负载 位移损失 预压力 微动台
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基于运动学模型的五轴机床RTCP参数标定方法
6
作者 朱文志 孙一兰 王品 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第8期37-43,共7页
针对五轴机床RTCP参数标定方法的重复性差以及精度低的问题,提出一种基于RTCP运动学模型对RTCP参数进行精度修正的方法。运用最小二乘法进行初步标定,将初步标定的RTCP参数补偿到系统内部,验证其精度,最后将初步标定的RTCP参数和实际的... 针对五轴机床RTCP参数标定方法的重复性差以及精度低的问题,提出一种基于RTCP运动学模型对RTCP参数进行精度修正的方法。运用最小二乘法进行初步标定,将初步标定的RTCP参数补偿到系统内部,验证其精度,最后将初步标定的RTCP参数和实际的机床结构参数结合RTCP运动学模型进行仿真,根据触发式探头球心与标准球球心相对位置误差反推RTCP参数的误差,对初步标定的RTCP参数进行精度修正。经多组实验验证,运动学模型修正之后的径向误差小于0.01 mm,对比修正前的0.01~0.10 mm,精度有了很大的提升。 展开更多
关键词 五轴机床 RTCP参数 最小二乘法 初步标定 运动学模型
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永磁直线同步电动机无位置传感器控制系统的研究 被引量：22
7
作者 余佩琼 陆亿红 +2 位作者 王涌 杨伟民 陈子辰 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第24期53-57,共5页
永磁直线同步电动机直接驱动系统的无位置传感器控制中,需要实现电机的位置及速度估计。针对直线电机直接驱动系统具有强非线性,将一种新的滤波方法——Unscented卡尔曼滤波(UKF)应用于直线电机无位置传感器驱动系统的非线性状态估计中... 永磁直线同步电动机直接驱动系统的无位置传感器控制中,需要实现电机的位置及速度估计。针对直线电机直接驱动系统具有强非线性,将一种新的滤波方法——Unscented卡尔曼滤波(UKF)应用于直线电机无位置传感器驱动系统的非线性状态估计中。UKF采用确定性采样策略,通过UT变换实现状态均值和方差的非线性传播,避免了扩展卡尔曼滤波(EKF)产生的线性化误差,并且无需计算雅可比矩阵。同时,采用Cholesky因式分解等方法保证滤波递推过程中协方差矩阵的半正定性,有效地避免滤波的发散,提高算法的计算精度。数值仿真及实验结果表明,所给出的算法是可行而有效的。 展开更多
关键词 非线性滤波 UNSCENTED卡尔曼滤波 永磁直线同 步电动机 无位置传感器
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大力矩电动负载模拟器设计与建模 被引量：24
8
作者 符文星 孙力 +2 位作者 于云峰 朱苏朋 闫杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第12期3596-3598,3602,共4页
负载模拟器可以模拟飞行器飞行过程中舵机承受的铰链力矩,是重要的半实物仿真设备之一。提出了一种基于直流力矩电机和线性驱动器的加载方案,并通过弹簧杆调节加载系统连接刚度,降低了影响电动负载模拟器性能的噪声干扰和多余力矩,设计... 负载模拟器可以模拟飞行器飞行过程中舵机承受的铰链力矩,是重要的半实物仿真设备之一。提出了一种基于直流力矩电机和线性驱动器的加载方案,并通过弹簧杆调节加载系统连接刚度,降低了影响电动负载模拟器性能的噪声干扰和多余力矩,设计了力矩输出大、加载精度和频响高的电动负载模拟器。建立了电动负载模拟器系统的数学模型,并与实测结果进行了对比验证。 展开更多
关键词 负载模拟器 直流力矩电机 线性驱动器 弹簧杆
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无位置传感器无刷直流电机转矩脉动抑制研究 被引量：16
9
作者 曹建波 曹秉刚 +2 位作者 许鹏 白志峰 陈文志 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期248-253,共6页
为了减小无位置传感器无刷直流电机的转矩脉动,在分析无刷直流电机换相及间接位置检测原理的基础上,改进了传统反电动势法的检测电路,对反电动势相移进行了补偿,以消除电机中性点电压和阻容滤波对反电动势检测电路的影响。为进一步抑制... 为了减小无位置传感器无刷直流电机的转矩脉动,在分析无刷直流电机换相及间接位置检测原理的基础上,改进了传统反电动势法的检测电路,对反电动势相移进行了补偿,以消除电机中性点电压和阻容滤波对反电动势检测电路的影响。为进一步抑制转矩脉动和改善系统的稳定性,在采用换相电流预测控制策略的基础上,设计了神经网络PID控制器。实验结果表明,设计的转矩脉动综合抑制策略有效地降低了无位置传感器无刷直流电机的转矩脉动,具有较好的鲁棒性,准确地实现了无位置传感器换相控制,提高了系统的可靠性。 展开更多
关键词 直流电机 无刷直流电机 无位置传感器 反电动势法 转矩脉动
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基于压电自感知执行器悬臂梁振动控制 被引量：17
10
作者 董维杰 孙宝元 +1 位作者 崔玉国 杨志欣 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期77-80,共4页
用一片压电陶瓷同时做传感器和执行器,基于应变速度电桥电路将应变速度信号从执行器控 制电压中分离出来,制成了压电式自感知执行器；针对电桥不平衡情况,设计了由比例调节和 相位滞后校正组成的简单控制器. 悬臂梁振动控制实验证明:自... 用一片压电陶瓷同时做传感器和执行器,基于应变速度电桥电路将应变速度信号从执行器控 制电压中分离出来,制成了压电式自感知执行器；针对电桥不平衡情况,设计了由比例调节和 相位滞后校正组成的简单控制器. 悬臂梁振动控制实验证明:自感知执行器不仅能检测振动 信息,而且能有效抑制悬臂梁的振动. 展开更多
关键词 压电陶瓷 悬臂梁 自感知执行器 主动控制 微机电系统 传感器
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玉米高通量自动考种装置设计与试验 被引量：10
11
作者 宋鹏 张晗 +3 位作者 王成 罗斌 路文超 侯佩臣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第16期41-47,共7页
考种是玉米育种的重要环节,针对现有考种方法分别进行玉米果穗或玉米籽粒考种参数测量,难以满足玉米商业化育种过程大量样本自动考种需求的现状,该文设计了一种玉米高通量自动考种装置,主要包括玉米果穗考种单元、自动脱粒单元、玉米籽... 考种是玉米育种的重要环节,针对现有考种方法分别进行玉米果穗或玉米籽粒考种参数测量,难以满足玉米商业化育种过程大量样本自动考种需求的现状,该文设计了一种玉米高通量自动考种装置,主要包括玉米果穗考种单元、自动脱粒单元、玉米籽粒考种单元、后处理单元及系统控制单元,可实现玉米果穗考种、自动脱粒、籽粒考种、籽粒提升、籽粒封装、标签打印等全过程的自动化。依据设计方案进行原理样机试制及试验,结果表明:该装置可实现玉米穗质量、果穗长宽、穗行数、行粒数、秃尖区域、籽粒厚度、籽粒长、籽粒宽、穗粒数等考种参数的实时测量,且对果穗长、宽的平均测量精度分别为99.13%,99.25%、对籽粒数量的平均测量精度为99.39%。样机对单个玉米考种时耗时约为27.2 s,连续考种作业时处理速度达4穗/min。该研究为玉米高通量自动考种装备的实现提供了参考。 展开更多
关键词 测量 设计 试验 高通量 玉米考种 籽粒考种 图像处理 自动控制
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电动负载模拟器多余力矩产生机理及抑制 被引量：59
12
作者 李成功 靳红涛 焦宗夏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期204-208,共5页
介绍了直流力矩电机驱动的电动负载模拟器的机械结构和工作原理,建立了电动负载模拟器执行机构的数学模型并用方框图表示.分析了直流力矩电机的机械特性并指出其正常工作的范围.分析了电动负载模拟器在启动过程、正常运行和换向过程中... 介绍了直流力矩电机驱动的电动负载模拟器的机械结构和工作原理,建立了电动负载模拟器执行机构的数学模型并用方框图表示.分析了直流力矩电机的机械特性并指出其正常工作的范围.分析了电动负载模拟器在启动过程、正常运行和换向过程中多余力矩产生的机理,提出用基于结构不变性原理的前馈补偿方案来补偿多余力矩.仿真结果从理论上证明了前馈补偿方案可以很好地解决多余力矩带来的干扰,实验结果也证明了前馈补偿方案的有效性和可行性. 展开更多
关键词 电动负载模拟器 多余力矩 结构不变性 干扰抑制
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电动负载模拟器控制系统设计 被引量：19
13
作者 符文星 孙力 +2 位作者 于云峰 朱苏朋 闫杰 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期621-625,共5页
电动负载模拟器可以模拟飞行器飞行过程中舵机承受的铰链力矩,是舵机测试和半实物仿真的关键设备之一。论文分析了电动负载模拟器的组成及工作原理,建立了数字仿真模型,详细分析了电动负载模拟器的特点,通过采用力变化速度反馈改善了系... 电动负载模拟器可以模拟飞行器飞行过程中舵机承受的铰链力矩,是舵机测试和半实物仿真的关键设备之一。论文分析了电动负载模拟器的组成及工作原理,建立了数字仿真模型,详细分析了电动负载模拟器的特点,通过采用力变化速度反馈改善了系统的阻尼特性,设计了基于偏差最优的PID控制器,并基于不变性原理对舵机运动进行补偿,实现了电动负载模拟器的快速、高精度控制,最后通过仿真验证了控制系统设计的正确性。 展开更多
关键词 电动负载模拟器 PID控制 不变性原理
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基于扩张滑模观测器的电液伺服系统鲁棒控制 被引量：8
14
作者 臧万顺 沈刚 +1 位作者 赵军 臧克江 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期611-621,共11页
为了提高电液伺服系统(EHSSs)控制性能,考虑外部干扰力、摩擦力、参数变动、结构振动及未建模特性等系统不确定性,构建系统状态空间模型.为了应对系统不确定性,提出新型扩张滑模观测器(ESMO),用于同时估计系统全状态和系统不确定性,并... 为了提高电液伺服系统(EHSSs)控制性能,考虑外部干扰力、摩擦力、参数变动、结构振动及未建模特性等系统不确定性,构建系统状态空间模型.为了应对系统不确定性,提出新型扩张滑模观测器(ESMO),用于同时估计系统全状态和系统不确定性,并结合等值注入原理及饱和函数进行合理优化.利用系统不确定性的估计值,在反步控制设计中引入障碍Lyapunov函数,将系统的跟踪误差约束在一定范围内,结合参数自适应律,提高系统控制性能.为了验证所提控制方法的性能,在MATLAB/Simulink软件平台构建仿真模型,进一步地,搭建电液伺服系统实验台及实时控制系统,进行仿真和实验验证.结果表明所提方法的性能优于基于障碍Lyapunov函数的反步控制器及传统的反步控制器. 展开更多
关键词 电液伺服系统 系统不确定性 扩张滑模观测器 参数自适应 障碍Lyapunov函数 反步控制
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基于力矩前馈和舵机角度补偿的力矩控制 被引量：14
15
作者 牛国臣 王巍 +1 位作者 魏志强 宗光华 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期300-304,共5页
针对舵机刚度测试中力矩精确加载问题,设计了基于力矩前馈和舵机角度补偿的高精度、大量程力矩加载控制系统.对系统中力矩电机、力矩电机驱动器和加载弹性杆进行了建模分析.从加载目标、频宽及系统稳定性的角度,分析了弹性杆刚度对力矩... 针对舵机刚度测试中力矩精确加载问题,设计了基于力矩前馈和舵机角度补偿的高精度、大量程力矩加载控制系统.对系统中力矩电机、力矩电机驱动器和加载弹性杆进行了建模分析.从加载目标、频宽及系统稳定性的角度,分析了弹性杆刚度对力矩加载性能的影响.针对力矩闭环控制系统的持续振荡及相位滞后问题,基于不变性原理引入了力矩前馈及舵机角度补偿的复合控制策略.实验表明该方法能有效抑制力矩的振荡及相位滞后,满足刚度测试对加载力矩的控制精度要求. 展开更多
关键词 刚度测试 力矩加载 弹性杆 力矩前馈 角度补偿
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基于Pure Pursuit算法的智能车路径跟踪 被引量：36
16
作者 段建民 杨晨 石慧 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1301-1306,共6页
为了实现智能车路径跟踪,根据电子式助力转向系统的工作原理,对北京工业大学智能车BJUT-IV的转向系统进行设计.根据车辆参数和车速确定预瞄距离,并通过车辆与规划路径间存在的位置关系确定预瞄点,采用Pure Pursuit算法计算出前轮偏角控... 为了实现智能车路径跟踪,根据电子式助力转向系统的工作原理,对北京工业大学智能车BJUT-IV的转向系统进行设计.根据车辆参数和车速确定预瞄距离,并通过车辆与规划路径间存在的位置关系确定预瞄点,采用Pure Pursuit算法计算出前轮偏角控制量.建立车辆横向运动学模型,并在Matlab上进行了路径跟踪仿真实验.最后,与GPS相融合,根据GPS提供的车体位置信息,在校园规定线路对路径跟踪算法进行验证.实验结果表明:该算法跟踪偏差较小且前轮摆动幅度适中,确保了车辆在行驶过程中的稳定性. 展开更多
关键词 智能车 电子式助力转向系统 横向控制 路径跟踪
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机电专业创新实践项目的设计与实现 被引量：12
17
作者 朱志松 徐海黎 +1 位作者 朱龙彪 严晓照 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2009年第9期8-10,共3页
依托机电一体化技术,针对机电专业特点,对创新实践的项目设置进行了分析和研究,构筑了完善的实践教学体系,项目覆盖机械、电气、气动、传感器、控制工程、PLC等领域,采用机构创新组合、能力风暴、慧鱼、MPS作为实践手段,并在教学中具体... 依托机电一体化技术,针对机电专业特点,对创新实践的项目设置进行了分析和研究,构筑了完善的实践教学体系,项目覆盖机械、电气、气动、传感器、控制工程、PLC等领域,采用机构创新组合、能力风暴、慧鱼、MPS作为实践手段,并在教学中具体实施。实施方案灵活,可操作性强。实践证明,这些项目涵盖了多学科多层次,完善了高校实践技能培养的途径与措施,能培养学生综合运用知识的能力和创新意识。 展开更多
关键词 机电 创新实践 机构创新 能力风暴机器人 慧鱼 MPS
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基于粒子群优化的PID伺服控制器设计 被引量：17
18
作者 胡海兵 胡庆波 吕征宇 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期2144-2148,共5页
针对耦合和非线性永磁同步电机(PMSM)控制器优化设计的难题,提出了基于粒子群优化(PSO)算法的比例、积分和微分(PID)控制器的优化设计方法.结合PSO的基本原理和PMSM伺服系统的控制策略,给出了优化PID控制器设计的步骤.考虑到综合评价系... 针对耦合和非线性永磁同步电机(PMSM)控制器优化设计的难题,提出了基于粒子群优化(PSO)算法的比例、积分和微分(PID)控制器的优化设计方法.结合PSO的基本原理和PMSM伺服系统的控制策略,给出了优化PID控制器设计的步骤.考虑到综合评价系统的各项性能指标,在优化过程中引入了新的模糊汉明距离的评价策略.同时对遗传算法(GA)和PSO算法优化结果进行对比研究.仿真和实验结果表明,该方法能搜寻到最优或次最优的参数空间,并能取得比GA更好的空间解.优化得到的PID控制器速度响应快、超调量小,有效地提高了伺服系统的动态性能. 展开更多
关键词 粒子群优化 遗传算法 比例 积分微分控制器 永磁同步电机伺服系统
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数控系统轮廓误差矢量模型及其应用 被引量：10
19
作者 王宝仁 王婕 +1 位作者 张承瑞 武洪恩 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期1401-1407,共7页
为实现复杂三维空间曲线的交叉耦合控制并提高轮廓误差补偿精度,提出了一种新的轮廓误差计算模型,该模型利用数控插补器输出的刀位点和伺服系统的位置跟踪误差计算轮廓误差矢量。基于该模型,建立了由轮廓控制闭环和位置控制闭环构成的... 为实现复杂三维空间曲线的交叉耦合控制并提高轮廓误差补偿精度,提出了一种新的轮廓误差计算模型,该模型利用数控插补器输出的刀位点和伺服系统的位置跟踪误差计算轮廓误差矢量。基于该模型,建立了由轮廓控制闭环和位置控制闭环构成的双闭环协同控制系统,实现了位置跟踪和轮廓补偿控制。通过仿真实验证明,双闭环控制结构可以明显提高数控系统的轮廓加工精度。 展开更多
关键词 数控系统 交叉耦合控制 轮廓误差 矢量模型 运动控制
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管道全位置自动焊机的专用电源及焊接工艺 被引量：9
20
作者 陈树君 卢振洋 +3 位作者 任福深 梁君直 闫政 陈江 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期13-16,共4页
为实现管道全位置自动根焊,突破了传统的气体保护焊"恒压、等速送丝"系统的电压和送丝速度(即电流)的搭配关系,采用短路能量与燃弧能量自适应调节技术,研制成功专用的电弧能量调节器,通过IGBT的高速开关作用调节短路过渡MAG... 为实现管道全位置自动根焊,突破了传统的气体保护焊"恒压、等速送丝"系统的电压和送丝速度(即电流)的搭配关系,采用短路能量与燃弧能量自适应调节技术,研制成功专用的电弧能量调节器,通过IGBT的高速开关作用调节短路过渡MAG焊接过程中短路能量和燃弧能量的分配,保证电弧在更低电压、更大电流条件下稳定燃烧,以适应管道全位置根焊在小熔池基础上的高能量输入,实现了长输管线的全位置立向下自动根焊工艺.结果表明,其焊接效率较传统的手工纤维束焊条或TIG焊接工艺打底有明显的提高。 展开更多
关键词 管道焊接 根焊 全位置焊接 单面焊接双面成形
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