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双电机模型前馈PD同步控制
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作者 贺帅宇 吴从义 +1 位作者 张涛 胡军华 《探测与控制学报》 北大核心 2025年第3期150-154,共5页
双电机同步运行过程中各独立电机的运动控制不仅对各自的速度与位移误差产生作用,也会影响双电机之间的同步误差,从而使得高精度同步运动控制面临挑战。为此,基于伺服电机电流-旋转角速度动力学模型设计了PD反馈控制参数和基于目标速度... 双电机同步运行过程中各独立电机的运动控制不仅对各自的速度与位移误差产生作用,也会影响双电机之间的同步误差,从而使得高精度同步运动控制面临挑战。为此,基于伺服电机电流-旋转角速度动力学模型设计了PD反馈控制参数和基于目标速度的前馈补偿,并结合闭环特征根方程调整优化了PD反馈控制参数,提出了一种基于模型前馈的PD控制方法用于双电机的同步运动控制。通过与传统的补偿PD控制进行仿真对比,结果表明:所提出的控制方法位置同步精度与传统PD控制相比提升了约50.85%,同步控制响应速度提升了约45.45%。 展开更多
关键词 双电机 模型前馈 PD控制 同步运动控制 同步精度 同步速度
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导弹起竖过程的载荷研究 被引量:36
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作者 姚晓光 郭晓松 +2 位作者 冯永保 马长林 占金春 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期718-722,共5页
基于导弹起竖过程中起竖机构的转动运动函数和转动微分方程,分别建立了该过程中由于重力所产生的系统重力矩计算模型,风向与起竖平面平行的风载荷计算模型,以及起竖油缸作用力的计算模型。考虑到计算模型的非线性和时变性,在Matlab/Simu... 基于导弹起竖过程中起竖机构的转动运动函数和转动微分方程,分别建立了该过程中由于重力所产生的系统重力矩计算模型,风向与起竖平面平行的风载荷计算模型,以及起竖油缸作用力的计算模型。考虑到计算模型的非线性和时变性,在Matlab/Simulink中采用变步长的Runge-kutta法对模型进行了仿真计算,得到了起竖角度、风作用力矩、起竖力等参量随时间变化的仿真曲线。通过对仿真曲线进行分析,对机构起竖过程中的转动角度、起竖油缸无杆腔流量、风载荷和起竖力等系统参量的特性有了定量的认识。研究结果可以为起竖液压和控制系统的设计和优化提供参考。 展开更多
关键词 机械学 风载荷 系统仿真 起竖机构
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电动助力转向与主动悬架系统多变量自适应集成控制 被引量:11
3
作者 陈无畏 王妍旻 +2 位作者 王其东 王启瑞 刘俊 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期360-365,共6页
在对汽车电动助力转向(EPS)与主动悬架系统(A SS)相互影响和协调关系进行分析的基础上,建立了将这两者集成的整车模型。为克服实际集成系统中存在的动态行为不确定性,同时考虑到系统的多输入多输出特性,采用了多变量自适应控制策略。在... 在对汽车电动助力转向(EPS)与主动悬架系统(A SS)相互影响和协调关系进行分析的基础上,建立了将这两者集成的整车模型。为克服实际集成系统中存在的动态行为不确定性,同时考虑到系统的多输入多输出特性,采用了多变量自适应控制策略。在多种汽车行驶工况下,对单个子系统和集成系统进行了大量的仿真研究。研究结果表明,自适应控制能够有效解决模型的不确定性、随机扰动对系统的影响;对多个可控子系统进行集成控制,能够弥补对单个子系统控制的不足之处,避免各可控子系统在单独控制时所产生的相互干扰和影响,最终使整车的动力学性能得到较大改善。 展开更多
关键词 汽车 自适应控制 集成控制 电动助力转向 主动悬架
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基于混合灵敏度方法的电动助力转向系统控制 被引量:25
4
作者 刘照 杨家军 廖道训 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第10期874-876,共3页
通过对电动助力转向系统进行动力学分析 ,建立了系统的数学模型。为减少模型中的不确定性与抑制路面干扰和传感器噪声对控制误差的影响 ,采用控制理论中的混合灵敏度设计方法 ,并利用 MATL AB中的鲁棒控制工具箱得到了满足干扰抑制和鲁... 通过对电动助力转向系统进行动力学分析 ,建立了系统的数学模型。为减少模型中的不确定性与抑制路面干扰和传感器噪声对控制误差的影响 ,采用控制理论中的混合灵敏度设计方法 ,并利用 MATL AB中的鲁棒控制工具箱得到了满足干扰抑制和鲁棒稳定性要求的控制器。通过仿真验证了用混合灵敏度方法设计的控制器符合系统性能要求 ,与基于经典控制理论设计的超前—滞后控制器对输出干扰的单位阶跃响应进行比较后 ,证明用混合灵敏度方法设计的控制器具有更好的鲁棒性能。 展开更多
关键词 电动助力转向系统 控制 混合灵敏度 鲁棒性能
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数控机床功能部件可靠度建模与维护预警系统开发 被引量:6
5
作者 张根保 唐贤进 崔有志 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2011年第8期2946-2948,2953,共4页
为了提高机床可靠性,深入分析了机床功能部件故障数据,研究了采用两重威布尔分段模型建立机床功能部件可靠度分布模型的方法与极大似然方法确定模型参数的过程。提出了基于可靠性分析的机床维护预警系统开发,阐述了预警系统原理设计过... 为了提高机床可靠性,深入分析了机床功能部件故障数据,研究了采用两重威布尔分段模型建立机床功能部件可靠度分布模型的方法与极大似然方法确定模型参数的过程。提出了基于可靠性分析的机床维护预警系统开发,阐述了预警系统原理设计过程与功能模块设计方法。系统的实例应用表明,该方法对机床预防维护非常合理有效。 展开更多
关键词 机床 故障 可靠度 威布尔分布 维护 二次开发
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燃油管路压力脉动的抑制方法及其鲁棒性研究 被引量:6
6
作者 周瑞祥 王建平 +1 位作者 沈燕良 林廷圻 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第10期1489-1491,共3页
针对飞机地面压力加油管路系统通向油箱的管路压力脉动现象,本文提出一种新的实时主动流量控制方法。基于传统被动式蓄压器,建立其动特性方程,并提取可控参量,通过前馈及反馈技术,确定出优化控制律,对管路瞬态压力进行在线控制。同时评... 针对飞机地面压力加油管路系统通向油箱的管路压力脉动现象,本文提出一种新的实时主动流量控制方法。基于传统被动式蓄压器,建立其动特性方程,并提取可控参量,通过前馈及反馈技术,确定出优化控制律,对管路瞬态压力进行在线控制。同时评估了控制系统的鲁棒性,并讨论了扰动带来的不确定性对稳定性和控制精度的影响。理论研究及数字仿真结论验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 加油管路 瞬态压力 主动控制 鲁棒性
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大型模锻压机驱动系统的分层控制策略 被引量:5
7
作者 谢金晶 黄明辉 +2 位作者 陆新江 汪志能 邓坎 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期1463-1468,共6页
高质量的锻件成形需要大型模锻装备具备极低速稳定运行的能力,针对这一要求,提出内外层结合的控制策略:内层采用简单的比例反馈控制,降低速度的波动,起粗调与整定作用;外层采用子空间辨识与模型预测控制技术相结合的控制方法,起精确控... 高质量的锻件成形需要大型模锻装备具备极低速稳定运行的能力,针对这一要求,提出内外层结合的控制策略:内层采用简单的比例反馈控制,降低速度的波动,起粗调与整定作用;外层采用子空间辨识与模型预测控制技术相结合的控制方法,起精确控制作用。仿真分析结果表明,新的控制方法能保证大惯量模锻装备在极低速下平稳运行,且比传统的模锻装备控制方法具有更好的效果。 展开更多
关键词 模锻压机 分层控制 子空间辨识 模型预测控制
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用于药物释放系统的柔性微针研制 被引量:3
8
作者 马斌 徐永清 +2 位作者 甘志银 张鸿海 刘胜 《半导体技术》 CAS CSCD 北大核心 2005年第12期19-22,25,共5页
提出了一种基于MEMS技术在柔性基底上制造微针的工艺技术,这是一种高效、安全和无痛的全新给药方式――微针阵列。该微针阵列能够适用于平面或非平面物体表面,对大分子药剂、蛋白质或者疫苗合成药剂也能够使用。
关键词 微电子机械系统 微针阵列 柔性基底 药物释放系统
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基于PID的砂轮切割机进给自动控制系统 被引量:4
9
作者 李宁 孙维连 孙铂 《河北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期121-124,共4页
针对传统砂轮切割机不能自动调整进给速度来适应工件截面尺寸的变化,设计了基于PID控制器的砂轮切割机进给自动控制系统。该系统可以通过检测切割力及时调整进给速度,使切割力保持在设定值附近;在不损坏砂轮片的情况下,尽快切割完工件,... 针对传统砂轮切割机不能自动调整进给速度来适应工件截面尺寸的变化,设计了基于PID控制器的砂轮切割机进给自动控制系统。该系统可以通过检测切割力及时调整进给速度,使切割力保持在设定值附近;在不损坏砂轮片的情况下,尽快切割完工件,从而节约能源而又保护了砂轮片。其控制过程是当切割力小于设定值时增加进给速度,切割力接近或大于设定值时降低进给速度。该系统利用PLC的PID指令控制砂轮切割机的进给速度,以切割力为控制目标,进给速度为PID控制器的输出,实现了进给速度的自动调整。操作人员不需要根据实际工件的截面尺寸来设定切割速度,只需根据砂轮片能承受的最大切割力来设定最大切割力和最大进给速度,进给自动控制系统可以根据实际切割力自动调整进给速度。实践表明,采用PID控制砂轮切割机的进给速度切实可行,提高了切割效率,具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 PID PLC 进给自动控制系统 砂轮切割机 切割力
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基于产品模板的小型农机产品快速配置研究 被引量:3
10
作者 陈焱 蒋建东 +2 位作者 王杰 陆长明 张立彬 《机电工程》 CAS 2008年第7期1-3,19,共4页
提出了采用有向图形式构建产品系列的多级配置模板,根据图论数学理论,利用模板变异技术实现了机械产品的快速配置。并根据模块化小型农业作业机的快速配置设计需求,提出了基于图论模板技术的快速配置设计系统流程。通过小型农机智能配... 提出了采用有向图形式构建产品系列的多级配置模板,根据图论数学理论,利用模板变异技术实现了机械产品的快速配置。并根据模块化小型农业作业机的快速配置设计需求,提出了基于图论模板技术的快速配置设计系统流程。通过小型农机智能配置系统实例应用表明:采用有向图变换方法能实现产品的快速拟定虚拟产品方案设计,为实现小型农机产品的客户快速配置提供了一种可行的方法。 展开更多
关键词 小型作业机 配置设计 模板 图论
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汽车半主动悬架智能分布式递阶控制 被引量:3
11
作者 李以农 赵树恩 +1 位作者 郑玲 冀杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第19期6095-6098,6139,共5页
针对整车悬架大系统模型的特点,运用智能分布式递阶控制策略建立了汽车半主动悬架系统的控制结构;在整车动力学模型的基础上,设计了基于整车车身姿态协调控制的仿人智能控制器,对不同的车身运动姿态采用不同的控制模态,并以某车型为例... 针对整车悬架大系统模型的特点,运用智能分布式递阶控制策略建立了汽车半主动悬架系统的控制结构;在整车动力学模型的基础上,设计了基于整车车身姿态协调控制的仿人智能控制器,对不同的车身运动姿态采用不同的控制模态,并以某车型为例对其进行了控制仿真。仿真结果表明,对整车半主动悬架进行分布式协调控制是可行的,且相对于被动悬架及采用集成控制策略,分布式智能协调控制能更好地提高车辆的平顺性能,并能有效抑制车身俯仰和侧倾运动,改善轮胎的接地性能。 展开更多
关键词 汽车 半主动悬架 智能递阶控制 仿人智能控制
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永磁直线伺服系统H_∞鲁棒控制 被引量:10
12
作者 蓝益鹏 郭庆鼎 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2004年第3期281-283,共3页
针对永磁直线伺服系统设计提出H∞鲁棒控制的有效方法.在建立系统状态空间模型的基础上,将直线伺服系统设计归结为标准的H∞控制问题;基于Riccati不等式的处理方法,通过求Riccati不等式的对称正定解得到H∞控制器,以保证系统的鲁棒性.... 针对永磁直线伺服系统设计提出H∞鲁棒控制的有效方法.在建立系统状态空间模型的基础上,将直线伺服系统设计归结为标准的H∞控制问题;基于Riccati不等式的处理方法,通过求Riccati不等式的对称正定解得到H∞控制器,以保证系统的鲁棒性.仿真实验结果表明,用该方法设计的控制系统具有良好的抑制扰动和跟踪给定的效果,满足对高性能永磁直线伺服系统控制的要求. 展开更多
关键词 直线伺服系统 鲁棒控制 RICCATI不等式 H∞控制器
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摩托车半主动悬架分层预测控制及仿真 被引量:7
13
作者 吴龙 陈花玲 陈玲莉 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期2239-2243,2246,共6页
行驶平稳性和乘坐舒适性是衡量车辆悬架性能优劣的重要指标,而基于磁流变技术的半主动预测控制与其它控制方法的结合则是改善悬架性能的一种先进控制方法。为提高控制效果,提出了一种悬架振动分层建模预测控制的新思路,即将前后轮系均... 行驶平稳性和乘坐舒适性是衡量车辆悬架性能优劣的重要指标,而基于磁流变技术的半主动预测控制与其它控制方法的结合则是改善悬架性能的一种先进控制方法。为提高控制效果,提出了一种悬架振动分层建模预测控制的新思路,即将前后轮系均看作是相互独立的底层二自由度系统,推导出协调底层关系的上层关联动力学方程,结合轴距预测和LQR优化控制方法,以前轮检测到的路面激励作为后轮下一步输入的激励,然后以簧载质量质心处的垂直加速度和俯仰加速度为上层控制目标进行协调,继而得到所需的半主动控制力。通过对一个四自由度摩托车模型的仿真计算表明,该方法在线计算量少,前后轮系易于采用不同的控制策略以提高控制效果。该方法对于多轮系车辆的振动控制提供了一个崭新的思路。 展开更多
关键词 分层建模 半主动控制 轴距预测 摩托车悬架 磁流变阻尼器 线性二次型
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基于模板理论的农机智能配置设计系统研究与开发 被引量:3
14
作者 陈焱 蒋建东 +3 位作者 张宪 欧长劲 王杰 张立彬 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2009年第1期110-114,共5页
提出基于图模板技术的产品配置方法,采用有向图构建农机产品族模型,利用图论中的同构图理论实现产品的变型设计,并根据模块化小型农业作业机的快速配置设计需求,设计了基于图模板技术的快速配置设计系统流程,并采用上述方法和设计流程... 提出基于图模板技术的产品配置方法,采用有向图构建农机产品族模型,利用图论中的同构图理论实现产品的变型设计,并根据模块化小型农业作业机的快速配置设计需求,设计了基于图模板技术的快速配置设计系统流程,并采用上述方法和设计流程进行了农机智能配置设计原型系统的开发和实例应用,结果表明,该系统能很好的满足客户的个性化需求并能根据需求快速拟定虚拟产品的设计方案. 展开更多
关键词 配置设计 小型农业作业机 模板 同构图
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数控测试用伺服进给系统非线性建模与仿真 被引量:4
15
作者 陈凡 范大鹏 +1 位作者 张连超 周擎坤 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2010年第10期55-60,共6页
提出了一种基于虚拟机床的数控系统运动控制性能新型检测方法,介绍了测试系统的结构与工作原理,并充分考虑间隙与摩擦等非线性因素的作用效果,建立了用于数控测试的机床伺服进给系统的非线性综合仿真模型。仿真实验结果表明间隙及摩擦... 提出了一种基于虚拟机床的数控系统运动控制性能新型检测方法,介绍了测试系统的结构与工作原理,并充分考虑间隙与摩擦等非线性因素的作用效果,建立了用于数控测试的机床伺服进给系统的非线性综合仿真模型。仿真实验结果表明间隙及摩擦等非线性因素会影响系统控制效果与加工精度,验证了非线性建模在数控系统运动控制性能测试中的必要性。所建模型为虚拟机床的设计奠定了基础,所提出的检测方法为全面测试数控系统运动控制性能提供了新途径。 展开更多
关键词 数控测试 伺服进给系统 间隙 摩擦 建模
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电子芯片液体冷却技术研究进展 被引量:16
16
作者 雷俊禧 朱冬生 +1 位作者 王长宏 胡韩莹 《科学技术与工程》 2008年第15期4258-4263,4269,共7页
随着电子芯片发热量不断上升,传统的风冷方案已不能满足芯片日益增长的散热要求,着重介绍了芯片液体冷却技术中液体喷射冷却、微通道液体冷却和宏观水冷管路冷却三种冷却方式的研究进展。从理论研究、实验研究、数值模拟和实际应用等方... 随着电子芯片发热量不断上升,传统的风冷方案已不能满足芯片日益增长的散热要求,着重介绍了芯片液体冷却技术中液体喷射冷却、微通道液体冷却和宏观水冷管路冷却三种冷却方式的研究进展。从理论研究、实验研究、数值模拟和实际应用等方面对其进行了详细的分析,并在此基础上介绍了一些芯片液冷的新技术,对芯片液冷的发展也提出了一些建议,以满足芯片冷却的要求。 展开更多
关键词 电子芯片 液体冷却 芯片液冷
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改进BP神经网络在航空弹药预测中的应用 被引量:14
17
作者 刘涛 彭世蕤 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2009年第5期52-55,共4页
对航空弹药消耗的准确预测是未来战争取胜的一个重要因素,然而战场复杂多变,传统的方法难以进行及时准确地预测。采用了BP神经网络对单个目标航空弹药进行预测,针对常规BP神经网络收敛速度慢、存在所谓"局部最小值"等缺陷,提... 对航空弹药消耗的准确预测是未来战争取胜的一个重要因素,然而战场复杂多变,传统的方法难以进行及时准确地预测。采用了BP神经网络对单个目标航空弹药进行预测,针对常规BP神经网络收敛速度慢、存在所谓"局部最小值"等缺陷,提出了具有全局收敛性的Fletcher-Reeves共轭梯度算法对常规BP网络进行改进,并将改进后的BP网络应用于单个目标航空弹药预测仿真试验中。结果表明,改进BP网络能克服局部极值、快速提高网络收敛速度,并能较为准确地预测航空弹药的需求量。 展开更多
关键词 BP神经网络 Fletcher-Reeves算法 仿真 航空弹药
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模拟退火遗传算法的泵站优化运行 被引量:11
18
作者 魏新华 郭加宏 《上海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期32-36,共5页
针对泵站在不同流量扬程要求时,水泵运行组合不合理,导致泵站运行效率低的问题,提出以泵站总功率最小为目标函数的优化运行数学模型.此模型以水泵扬程、总供水量和调速泵的调速率为约束条件,利用模拟退火遗传算法确定并联运行泵的台数... 针对泵站在不同流量扬程要求时,水泵运行组合不合理,导致泵站运行效率低的问题,提出以泵站总功率最小为目标函数的优化运行数学模型.此模型以水泵扬程、总供水量和调速泵的调速率为约束条件,利用模拟退火遗传算法确定并联运行泵的台数、调速泵的调速率及泵的流量分配,实现泵站的优化运行.该算法引入了不可行度对每代种群做初始选择,并利用不可行度取代传统的惩罚函数,平衡目标函数最优化和满足约束条件这两方面的要求.最后通过实例验证了本算法在求解泵站优化调度问题方面的可行性. 展开更多
关键词 遗传算法 模拟退火 泵站 优化
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柔性铰链放大的叠堆式超磁致伸缩致动器建模与实验 被引量:3
19
作者 何忠波 荣策 +2 位作者 杨朝舒 薛光明 郑佳伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期421-428,247,共9页
为满足新型电液伺服阀的驱动要求,设计了柔性铰链放大的叠堆式超磁致伸缩致动器(FASGMA),建立了FASGMA输出位移模型,并进行了实验验证和分析。首先,根据传统GMA偏磁施加方式的特点和不足,采用永磁体和GMM棒交替排布的结构形式,设计了叠... 为满足新型电液伺服阀的驱动要求,设计了柔性铰链放大的叠堆式超磁致伸缩致动器(FASGMA),建立了FASGMA输出位移模型,并进行了实验验证和分析。首先,根据传统GMA偏磁施加方式的特点和不足,采用永磁体和GMM棒交替排布的结构形式,设计了叠堆式超磁致伸缩致动器(SGMA),并利用柔性铰链机构放大其输出位移;然后,根据SGMA的结构特点,建立了反映轴向分布不均匀性的SGMA应变模型;接着,利用力学基本原理和有限元法对柔性铰链机构的放大比和固有频率进行了分析,提出了结构优化设计的方法,完成了放大机构结构参数的确定;在此基础上,考虑SGMA与放大机构的相互作用以及SGMA轴向应变分布规律,建立了FASGMA多自由度位移模型,确定了自由度的合理取值;最后,搭建了FASGMA测试系统,进行了阶跃和正弦激励实验,完成了模型验证。结果表明:实验与模型计算结果吻合,证明了模型准确性;在阶跃激励下,FASGMA最大位移约为130μm,响应时间约为70 ms;正弦激励下,FASGMA工作频带为60 Hz,对激励信号有较好的跟随特性。 展开更多
关键词 超磁致伸缩致动器 叠堆式结构 柔性铰链 多自由度位移模型 实验验证
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GMA的温度特性分析及热形变被动补偿方法研究 被引量:2
20
作者 刘慧芳 马凯 +2 位作者 梁全 谷艳玲 王汉玉 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第15期149-156,共8页
利用超磁致伸缩材料的磁致伸缩效应特性制成的磁致伸缩智能构件,位移输出精度可达亚微米级,这为精密与超精密加工领域提供了新的驱动解决方案,这种精密微驱动过程是依靠智能材料的功能性实现的。然而,在磁致伸缩智能构件工作过程中,线... 利用超磁致伸缩材料的磁致伸缩效应特性制成的磁致伸缩智能构件,位移输出精度可达亚微米级,这为精密与超精密加工领域提供了新的驱动解决方案,这种精密微驱动过程是依靠智能材料的功能性实现的。然而,在磁致伸缩智能构件工作过程中,线圈的焦耳热损耗、材料磁滞与涡流损耗等因素会导致其温度升高,并伴随着材料出现热变形、磁致伸缩系数不稳定等问题,从而严重影响系统的输出性能。为降低温升对磁致伸缩智能构件工作性能的影响,对超磁致伸缩致动器的温度变化特性进行了深入分析,提出一种热形变被动补偿机构,完成了具有热形变自补偿功能的超磁致伸缩致动器设计。实验结果表明,磁致伸缩致动器的主要发热形式和发热源,取决于激励电流形式、工作频率;所设计的超磁致伸缩致动器在工作过程中能够对热形变自动进行补偿。研究结果为提高磁致伸缩智能构件在精密与超精密驱动领域应用过程中的工作精度提供了一种途径。 展开更多
关键词 超磁致伸缩致动器 温度 热形变 被动补偿
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