有人/无人作战智能体分布式协同目标分配方法 被引量：17

1

作者 万路军 姚佩阳 +1 位作者 周翔翔 孙鹏 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期278-287,共10页

有人作战智能体(manned combat agent,MCA)控制无人作战智能体(unmanned combat agent,UCA)的分布式目标分配是MCA/UCA协同作战的重要内容之一。结合设想的MCA/UCA混合编队结构和功能,建立了有限控制下的分布式协同目标分配模型。提出... 有人作战智能体(manned combat agent,MCA)控制无人作战智能体(unmanned combat agent,UCA)的分布式目标分配是MCA/UCA协同作战的重要内容之一。结合设想的MCA/UCA混合编队结构和功能,建立了有限控制下的分布式协同目标分配模型。提出通信结构、信息结构和协同机制三维一体的模型求解策略,以合同网协议作为协同机制基本框架,分别对合同网的目标选择策略、招标策略、投标策略、中标策略进行扩展,可有效在多个编组之间进行目标到UCA及其所隶属的MCA的协同目标分配。针对想定案例进行了仿真计算,结果表明该方法能以牺牲少量计算时间为代价,以较少的通信量得到了较高质量的解。 展开更多

关键词 有人 无人作战智能体 分布式目标分配 通信结构 信息结构 协同机制

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有人/无人作战智能体分布式任务分配方法 被引量：28

2

作者 万路军 姚佩阳 孙鹏 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期310-316,共7页

有人/无人作战智能体任务联盟是面向分布式网络化作战体系提出的一种作战样式,任务分配问题是研究任务联盟指挥策略的关键点之一。以有人/无人作战智能体任务联盟为研究对象,提出与之适应的分布式体系结构。将任务执行质量引入任务分配... 有人/无人作战智能体任务联盟是面向分布式网络化作战体系提出的一种作战样式,任务分配问题是研究任务联盟指挥策略的关键点之一。以有人/无人作战智能体任务联盟为研究对象,提出与之适应的分布式体系结构。将任务执行质量引入任务分配问题建模中,以拍卖算法为基础,通过编组整体拍卖、方案预处理等改进机制,有效降低了个体方案的构建开销,并在约束的时间内实现任务联盟的动态任务分配。针对作战想定进行了仿真计算,结果表明算法能在有限拍卖次数下给出接近理想优化效果的分配方案。 展开更多

关键词 有人/无人作战智能体 分布式任务分配 拍卖算法 时间约束

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机群多编队作战网络自同步 被引量：14

3

作者 颜骥 李相民 +1 位作者 刘立佳 刘波 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第8期1566-1572,共7页

提出机群多编队协同作战复杂网络模型,基于复杂网络自同步原理,研究网络节点动力学和耦合强度给定不变情况下,网络拓扑结构对作战网络同步能力的影响。针对作战网络特点,以最大化网络同步能力和不同层级指控节点效能为优化目标,作战网... 提出机群多编队协同作战复杂网络模型,基于复杂网络自同步原理,研究网络节点动力学和耦合强度给定不变情况下,网络拓扑结构对作战网络同步能力的影响。针对作战网络特点,以最大化网络同步能力和不同层级指控节点效能为优化目标,作战网络指控结构和作战环境对通信拓扑的限制为约束条件,建立作战网络自同步优化模型。采用遗传算法,通过调整作战节点之间的通信结构对上述模型求解。仿真实验表明,获得的优化网络在保持作战网络结构特点的同时,具备更小的网络特征值比和更快的一致性收敛速度。 展开更多

关键词 指挥与控制 网络拓扑 特征值比 遗传算法 自同步

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有人/无人机任务联盟分阶段形成方法 被引量：8

4

作者 钟赟 姚佩阳 +1 位作者 孙昱 杨娟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期2031-2038,共8页

针对有人/无人机任务联盟形成问题,采取任务聚类-平台匹配的分阶段形成策略。首先,给出问题要素定义,并进行相关数学描述。其次,基于对问题的分析,以最小化任务距离和为优化目标建立任务聚类的数学模型;以最小化指挥决策能力代价和资源... 针对有人/无人机任务联盟形成问题,采取任务聚类-平台匹配的分阶段形成策略。首先,给出问题要素定义,并进行相关数学描述。其次,基于对问题的分析,以最小化任务距离和为优化目标建立任务聚类的数学模型;以最小化指挥决策能力代价和资源能力代价为优化目标建立平台匹配的数学模型。然后,对任务聚类问题和平台匹配问题,分别采用优选初始簇中心的贪心聚类算法和多目标模糊人工蜂群算法进行求解;最后,通过仿真案例下的3组实验,验证了提出方法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 有人/无人机 任务联盟 优化目标 贪心聚类算法 多目标模糊人工蜂群算法

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基于CNDLS的空中多编组时限约束任务分配方法 被引量：6

5

作者 姚佩阳 万路军 +1 位作者 周翔翔 稅冬东 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2013年第5期21-26,共6页

针对空中多编组任务分配具有整体任务完成时间限制和个体任务完成时窗限制的特点,以最高任务执行效率为目标,建立了包含时限约束的多编组任务分配数学模型。分析编组在作战过程中的资源损耗,构建了编组资源能力动态更新模型,使所建模型... 针对空中多编组任务分配具有整体任务完成时间限制和个体任务完成时窗限制的特点,以最高任务执行效率为目标,建立了包含时限约束的多编组任务分配数学模型。分析编组在作战过程中的资源损耗,构建了编组资源能力动态更新模型,使所建模型更为符合实际作战。在动态列表规划选择任务、量子遗传算法分配编组的基础上,设计了用于求解该模型的循环嵌套动态列表规划(CNDLS)的任务分配方法。针对作战想定进行仿真计算,仿真结果表明所建模型和所提方法能通过多次迭代可实现一定资源和时限约束下的最佳多编组任务分配。 展开更多

关键词 任务分配 循环嵌套动态列表规划 个体任务时窗限制 任务完成时间限制 优先权系数

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基于RHP-IVFSA的多智能体编组任务分配动态优化 被引量：5

6

作者 姚佩阳 万路军 +1 位作者 孙鹏 周翔翔 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1309-1319,共11页

针对多作战智能体编组协同作战中任务分配的动态优化问题,提出一种基于滚动时域策略的多编组任务分配动态优化方法。以任务执行效率为目标函数,建立了满足个体任务时窗和编组资源损耗约束的问题模型。给出与突发事件特征对应的预测窗口... 针对多作战智能体编组协同作战中任务分配的动态优化问题,提出一种基于滚动时域策略的多编组任务分配动态优化方法。以任务执行效率为目标函数,建立了满足个体任务时窗和编组资源损耗约束的问题模型。给出与突发事件特征对应的预测窗口、滚动窗口和滚动驱动机制。设计了一种改进快速模拟退火对优化子问题予以求解,给出解方案表达、邻域解生成、冲突消解等步骤,采用高温随机贪婪搜索、回火技术、禁忌设计和精英保留策略,避免算法陷入局部最优,提高算法的计算效率。案例的仿真计算表明,所建模型和求解方法可以对多编组任务分配计划进行在线优化,并使任务的执行效率始终维持较高水平。 展开更多

关键词 任务分配 动态优化 快速模拟退火算法 滚动时域策略 编组优先权系数

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多任务执行中无人机行动联盟形成模型及算法 被引量：5

7

作者 钟赟 姚佩阳 +1 位作者 万路军 杨娟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期2248-2254,共7页

针对多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)多任务执行问题,开展基于行动联盟的任务执行策略研究。分析了无人机行动联盟形成(UAV action coalition formation,UACF)策略的约束条件,建立了以最小化任务完成时间为目标函数的数学模型;... 针对多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)多任务执行问题,开展基于行动联盟的任务执行策略研究。分析了无人机行动联盟形成(UAV action coalition formation,UACF)策略的约束条件,建立了以最小化任务完成时间为目标函数的数学模型;设计了求解该模型的分阶段贪心规划算法(phased greedy planning algorithm,PGPA),在进行算法状态空间描述的基础上,给出了包括任务选取、无人机-任务匹配和资源分发策略等在内的算法流程;最后,通过多组仿真实验,验证了算法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 运筹学 无人机行动联盟形成 任务完成时间 分阶段贪心规划算法

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基于OpenGL的交互式PLC虚拟实验系统 被引量：8

8

作者 冯清秀 夏俊力 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2011年第2期47-50,共4页

介绍一种基于OpenGL的交互式PLC虚拟实验系统。该系统在VisualC++平台上应用OpenGL技术建立真实可控的三维动画模型,并用计算机仿真技术开发了软PLC。最后,建立了软PLC和三维模型之间的连接,使软PLC按程序控制动画模型的运动,实现虚拟... 介绍一种基于OpenGL的交互式PLC虚拟实验系统。该系统在VisualC++平台上应用OpenGL技术建立真实可控的三维动画模型,并用计算机仿真技术开发了软PLC。最后,建立了软PLC和三维模型之间的连接,使软PLC按程序控制动画模型的运动,实现虚拟控制过程的仿真。 展开更多

关键词 OPENGL 软PLC 虚拟实验 计算机仿真

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履带式移动机器人无线控制的实现 被引量：5

9

作者 李郁峰 李元宗 樊海生 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2005年第1期5-9,共5页

以一种履带式移动机器人作为控制平台,利用无线收发一体数字传输MODEM模块PTR2000芯片抗干扰能力较强的FSK调制/解调原理,通过移动机器人身上单片机对机器人各个关节步进电机的控制,实现了移动机器人与PC之间数据的无线传输;采用微波开... 以一种履带式移动机器人作为控制平台,利用无线收发一体数字传输MODEM模块PTR2000芯片抗干扰能力较强的FSK调制/解调原理,通过移动机器人身上单片机对机器人各个关节步进电机的控制,实现了移动机器人与PC之间数据的无线传输;采用微波开路电视传输系统MTVT 91卫星通讯传输技术,完成了对图像的实时传输。成功地实现了履带式移动机器人的无线控制,以及对远程机器人的实时监控。 展开更多

关键词 履带式移动机器人 无线通信 遥控 PTR2000 MTVT-91

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伺服阀用液压放大式GMA的设计及建模 被引量：8

10

作者 杨朝舒 何忠波 +2 位作者 李冬伟 崔旭 薛光明 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2014年第6期963-966,971,共5页

针对超磁致伸缩致动器输出位移有限,无法直接驱动伺服阀阀芯运动的问题,设计了一种基于柔性活塞的新型液压式微位移放大机构:由超磁致伸缩(GMM)棒驱动大活塞变形,并通过密闭容腔内的油液在小活塞端将GMM棒的输出位移放大。建立了超磁致... 针对超磁致伸缩致动器输出位移有限,无法直接驱动伺服阀阀芯运动的问题,设计了一种基于柔性活塞的新型液压式微位移放大机构:由超磁致伸缩(GMM)棒驱动大活塞变形,并通过密闭容腔内的油液在小活塞端将GMM棒的输出位移放大。建立了超磁致伸缩致动器及其液压式微位移放大机构的耦合模型,采用弹性小挠度理论,有限元法和液压弹簧刚度理论对放大机构进行了分析和优化,并制作了样机。仿真和实验表明,所设计的液压式微位移放大机构可将GMM棒位移放大3.2倍,所建立的耦合模型较准确,误差在10%以内。 展开更多

关键词 超磁致伸缩致动器 液压位移放大 弹性小挠度理论 有限元法 液压弹簧刚度

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基于LabVIEW的二级倒立摆控制系统三维仿真 被引量：6

11

作者 吴震宇 方敏 丁康 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2011年第10期1480-1484,共5页

倒立摆是控制理论研究和教学中广泛使用的典型模型,文章在LabVIEW环境下,以二级直线倒立摆为被控对象,利用虚拟现实技术,开发了倒立摆LQR三维仿真控制系统;使用LabVIEW的三维图形工具箱将倒立摆的三维模型导入LabVIEW中,并利用LabVIEW... 倒立摆是控制理论研究和教学中广泛使用的典型模型,文章在LabVIEW环境下,以二级直线倒立摆为被控对象,利用虚拟现实技术,开发了倒立摆LQR三维仿真控制系统;使用LabVIEW的三维图形工具箱将倒立摆的三维模型导入LabVIEW中,并利用LabVIEW控制设计和仿真模块将数学模型和三维模型联系起来;通过倒立摆系统的仿真数据驱动倒立摆的三维虚拟模型,能够形象地反映真实倒立摆的运动状态。所开发的系统操作界面友好易用,用户可以方便地修改倒立摆模型和LQR控制器的参数。 展开更多

关键词 倒立摆控制系统 虚拟现实 LABVIEW环境 三维仿真

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卷绕物收卷过程的F-V协调控制 被引量：2

12

作者 严庆伟 王妹芳 《机电工程》 CAS 2007年第5期70-73,共4页

在分析了卷绕物收卷过程运动特性的基础上,提出了卷绕控制中张力线速度(F-V)协调控制的重要性。从控制方式、执行机构和控制算法3个方面出发,对目前的控制方案进行了分析比较,列举了各种控制方案的优、缺点。在分析了交流力矩电动机的... 在分析了卷绕物收卷过程运动特性的基础上,提出了卷绕控制中张力线速度(F-V)协调控制的重要性。从控制方式、执行机构和控制算法3个方面出发,对目前的控制方案进行了分析比较,列举了各种控制方案的优、缺点。在分析了交流力矩电动机的机械特性之后,结合收卷过程的运动特性,提出了F-V协调控制中采用交流力矩电动机作为执行机构、智能控制算法作为控制策略的一种发展趋势。 展开更多

关键词 收卷控制 张力-线速度协调 执行机构 控制算法

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超磁致伸缩电液伺服阀驱动机构控制系统设计 被引量：1

13

作者 杨朝舒 何忠波 +1 位作者 李冬伟 薛光明 《机床与液压》 北大核心 2014年第23期115-118,共4页

为了实现超磁致伸缩电液伺服阀的快速、准确控制,论述了基于PWM控制的超磁致伸缩电液伺服阀的基本结构和工作原理,设计了基于Pico Scope2203数字示波器和STC89C51单片机的超磁致伸缩材料电液伺服阀驱动机构的控制系统。结果表明:该控制... 为了实现超磁致伸缩电液伺服阀的快速、准确控制,论述了基于PWM控制的超磁致伸缩电液伺服阀的基本结构和工作原理,设计了基于Pico Scope2203数字示波器和STC89C51单片机的超磁致伸缩材料电液伺服阀驱动机构的控制系统。结果表明:该控制系统具有控制精度高、控制迅速、集成度高、操作便捷等特点。 展开更多

关键词 超磁致伸缩 电液伺服阀 STC89C51单片机 控制

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太阳能沼气反应罐温度控制系统的设计 被引量：2

14

作者 韩广伟 《农机化研究》 北大核心 2008年第11期213-215,共3页

将基于AT89C51单片机的温度控制系统应用于沼气的生产过程中,降低了不同季节的环境温度与太阳能的变化对沼气发酵的不利影响,实现了沼气生产中对太阳能的高效利用,提高了沼气反应罐工作的稳定性和持久性。为此,对沼气发酵最佳工作温度... 将基于AT89C51单片机的温度控制系统应用于沼气的生产过程中,降低了不同季节的环境温度与太阳能的变化对沼气发酵的不利影响,实现了沼气生产中对太阳能的高效利用,提高了沼气反应罐工作的稳定性和持久性。为此,对沼气发酵最佳工作温度进行了分析,阐述了控制系统的工作原理,介绍了温度控制系统的主要硬件电路和软件程序设计。实验表明,系统稳定可靠,使用简单,能够满足利用太阳能生产沼气的要求。 展开更多

关键词 太阳能 沼气 温度控制系统 AT89C51 单片机

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灭火瓶冲击试验台设计与实现

15

作者 赵米锋 吴娟 《机床与液压》 北大核心 2013年第9期108-111,共4页

灭火瓶冲击试验台是用来测试飞机上灭火瓶质量的重要产品。灭火瓶在装配到飞机之前要对其做冲击试验,以检查其质量是否合格。设计一个灭火瓶冲击试验台,该试验台的冲击频率可通过调节电机转速进行调节,实现不同转速下冲击试验。测控系... 灭火瓶冲击试验台是用来测试飞机上灭火瓶质量的重要产品。灭火瓶在装配到飞机之前要对其做冲击试验,以检查其质量是否合格。设计一个灭火瓶冲击试验台,该试验台的冲击频率可通过调节电机转速进行调节,实现不同转速下冲击试验。测控系统下位机使用S7-400PLC进行现场控制和数据采集,上位机使用WinCC软件进行现场监控和数据归档。 展开更多

关键词 灭火瓶 冲击试验台 变频电机 PLC 高速数据采集

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基于PLC的轴式膨胀螺栓自动组装设备控制系统设计 被引量：14

16

作者 崔国华 王延强 +1 位作者 蔡超志 张艳伟 《现代电子技术》 北大核心 2020年第1期107-110,共4页

介绍轴式膨胀螺栓自动组装设备的组成及工作原理,根据轴式膨胀螺栓自动组装设备的自动化控制要求,设计基于PLC的控制系统,包括轴式膨胀螺栓自动组装设备控制系统总体方案的设计,控制系统的硬件设计和控制系统的软件设计。在此基础上,对... 介绍轴式膨胀螺栓自动组装设备的组成及工作原理,根据轴式膨胀螺栓自动组装设备的自动化控制要求,设计基于PLC的控制系统,包括轴式膨胀螺栓自动组装设备控制系统总体方案的设计,控制系统的硬件设计和控制系统的软件设计。在此基础上,对轴式膨胀螺栓自动组装设备进行现场调试及实验研究。实验研究结果表明,开发设计的控制系统能够满足轴式膨胀螺栓自动组装设备自动化控制要求,实现了膨胀螺栓的自动化装配。 展开更多

关键词 膨胀螺栓 自动化组装 控制系统 硬件设计 软件设计 设备调试

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