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题名自动驾驶仿真测试技术驱动汽车产业智能跃迁
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作者
吴建平
李冠洲
赵帅
黄玲
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机构
清华大学土木工程系
深圳清华大学研究院无人驾驶与智能交通技术研发中心
天府永兴实验室零碳交通研究中心
中汽智联技术有限公司
华南理工大学土木与交通学院
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出处
《系统仿真学报》
北大核心
2025年第7期1649-1664,共16页
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基金
重庆市自然科学基金创新发展联合基金(长安汽车)(CSTB2024NSCQ-LZX0159)
智能汽车安全技术全国重点实验室开放基金(IVSTSKL-202432)。
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文摘
自动驾驶仿真测试技术作为支撑智能驾驶系统安全验证与商业落地的核心手段,在技术方法与应用场景上取得了显著进展。传统真实道路测试因成本高昂、极端场景覆盖率低及效率瓶颈等问题,难以满足当前日益迫切的高等级自动驾驶(L4级及以上)的安全验证需求。仿真测试技术应包含数学建模、虚拟场景、硬件在环(HIL)、混合现实与云仿真集群等多层次的验证体系。数学建模可加速算法开发,虚拟场景仿真提升了感知系统的鲁棒性,HIL测试保障了控制器可靠性,而云仿真集群通过大规模并行计算实现了场景覆盖的指数级扩展。FLOWSIM平台基于模糊数学理论,在真实人类驾驶行为数据的基础上建立了“基因级”人类驾驶行为模型,保障了仿真测试场景中交通流环境的精确性。FLOWSIM-MR基于数字孪生实现了一种自动驾驶虚实结合的测试范式。未来随着自动驾驶技术及相应的测试技术发展成熟,新技术如生成式AI与数字孪生技术将推动仿真测试向更高精度与智能化演进,而国际标准(如ISO 34502)的制定与政产学研协同生态的构建,将成为突破“安全-成本-效率”三角困境的关键。
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关键词
自动驾驶仿真测试
虚实结合仿真
测试场景库构建
自动驾驶安全验证
驾驶行为建模
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Keywords
autonomous driving simulation testing
virtual-real simulation
testing scenario database construction
safety validation of autonomous driving
driving behavior modeling
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分类号
TP.391.9
[自动化与计算机技术]
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题名基于改进欧拉角公式的飞行仿真建模方法
被引量：3
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作者
贾立山
李昂
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机构
中国民航大学空管基地
中国民航大学电子信息与自动化学院
中国民航大学航空工程学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期339-345,共7页
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基金
中国民航大学空管基地开放基金(KGJD201701)。
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文摘
针对普通飞机全量运动方程存在的欧拉方程奇异性问题,提出一种基于改进欧拉角公式的建模方法。该方法在质点模型的基础上增加了飞机操纵面对飞机欧拉角的影响,同时配合使用一种变步长解算方法,可以克服欧拉方程奇异性问题,模型计算精度高于其他克服欧拉方程奇异性的飞行仿真模型。通过与使用常规欧拉角公式的飞行仿真模型进行实验对比,证明所提出模型能够满足仿真精度和实时性要求。通过进行飞机翻筋斗运动的仿真,验证了模型能够避免欧拉方程奇异性的性能。
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关键词
改进欧拉角公式
飞机质点模型
飞行仿真
变步长算法
模型验证
逼真度
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Keywords
improvement of Euler angle formula
aircraft particle model
flight simulation
variable step algorithm
model verification
fidelity of simulation
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分类号
TP.391.9
[自动化与计算机技术]
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