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基于型号装备-角色的IETM访问控制研究 被引量:3
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作者 吴家菊 李龚亮 +3 位作者 朱行林 蒙立荣 余容 马永起 《现代电子技术》 北大核心 2018年第1期147-151,共5页
针对交互式电子技术手册应用中的管理和安全保密需求,在分析传统访问控制模型的基础上,提出基于型号装备-角色的访问控制模型。该模型包括用户、型号装备、装备用户、角色、权限、操作访问控制规则、数据访问控制规则等,支持功能操作权... 针对交互式电子技术手册应用中的管理和安全保密需求,在分析传统访问控制模型的基础上,提出基于型号装备-角色的访问控制模型。该模型包括用户、型号装备、装备用户、角色、权限、操作访问控制规则、数据访问控制规则等,支持功能操作权限和数据权限分离,支持以型号装备结构为基础的细粒度数据访问控制以及以角色、装备用户为基础的功能操作访问控制定义和管理,给出了权限定义和权限计算方法。根据IETM的功能及数据访问控制需求,对交互式电子技术手册访问控制进行软件功能、控制流程及数据模型设计。采用J2EE及Web Service技术开发模块组件,实现交互式电子技术手册层级式、细粒度访问控制。 展开更多
关键词 交互式电子技术手册 访问控制 型号装备 基于型号装备-角色的访问控制模型 权限 细粒度
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基于改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划研究
2
作者 郭晓杰 赵鼎 +2 位作者 赵子琪 程志博 李丹丹 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第9期35-40,共6页
为解决快速遍历随机树算法(rapidly-exploringrandomtree,RRT-Connect)在复杂凹区域特定场景下收敛速度慢、路径质量差的问题,提出了一种改进的路径规划算法。该算法通过引入优化的搜索范围、自适应步长和路径修剪策略,提高了路径生成... 为解决快速遍历随机树算法(rapidly-exploringrandomtree,RRT-Connect)在复杂凹区域特定场景下收敛速度慢、路径质量差的问题,提出了一种改进的路径规划算法。该算法通过引入优化的搜索范围、自适应步长和路径修剪策略,提高了路径生成的成功率,缩短了路径搜索时间,并缩短了路径的总距离。实验结果表明,改进后的算法在路径生成效率和质量上具有显著优势,平均路径规划时间缩短11%,平均路径长度缩短30%。定性和定量结果均验证了该改进算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 路径规划 最优路径 RRT-Connect 自适应步长 机械臂
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基于NB-IoT的分布式光伏电站漏电监测系统 被引量:10
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作者 谢志远 张子忠 +1 位作者 黄怡然 陈文 《现代电子技术》 北大核心 2019年第13期137-141,共5页
针对分布式光伏电站缺少漏电流无线监测设备的实际情况,介绍一种基于NB-IoT(窄带物联网)无线高精度磁调制电流传感器的漏电监测系统。该系统由感知层、传输层、平台层和应用层四部分构成。通过对影响磁调制传感器精度的定性和定量研究,... 针对分布式光伏电站缺少漏电流无线监测设备的实际情况,介绍一种基于NB-IoT(窄带物联网)无线高精度磁调制电流传感器的漏电监测系统。该系统由感知层、传输层、平台层和应用层四部分构成。通过对影响磁调制传感器精度的定性和定量研究,提出双磁芯半波激励方案,优化传感器设计,提高其精度。汇流箱中的电流传感器采集数据信息通过单片机经由NB-IoT网络传输至云平台。该系统能够实现使用云平台对分布式光伏电站系统漏电流进行在线实时监测和故障定位,且能有效解决分布式光伏电站的漏电监测问题。 展开更多
关键词 分布式光伏电站 漏电监测 NB-IoT 传感器设计 数据采集 云平台
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基于VMD和GWO-SVR的电力负荷预测方法 被引量:19
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作者 刘辉 李侯君 +1 位作者 刘雨薇 邹琪骁 《现代电子技术》 北大核心 2020年第23期167-172,共6页
预测负荷的精准度是衡量电力系统负荷预测模型性能的一个重要指标。电力负荷序列变化规律多样,具有周期性、非平稳性、随机性等特点,因此采用变分模态分解方法分解负荷序列,得出其不同特性的模态函数分量,进而降低原始数据的复杂程度和... 预测负荷的精准度是衡量电力系统负荷预测模型性能的一个重要指标。电力负荷序列变化规律多样,具有周期性、非平稳性、随机性等特点,因此采用变分模态分解方法分解负荷序列,得出其不同特性的模态函数分量,进而降低原始数据的复杂程度和模态混叠现象以提高负荷预测的精度,将其代入灰狼优化的支持向量回归机模型,得到最终日负荷预测值。使用VMD-GWO-SVR预测方法在Matlab R2014b软件上对2014年南美某地区日负荷数据进行仿真验证,结果表明该方法使得日负荷预测精度可达99.15%,验证了该预测模型的有效性和高精度。 展开更多
关键词 负荷预测 变分模态分解 灰狼优化算法 支持向量机 预测精度 周期性
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基于VMD-SE和BiLSTM在短期负荷预测应用 被引量:7
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作者 张栋栋 陈洁 李洋 《现代电子技术》 2021年第23期155-159,共5页
针对传统单一的预测方法精度不高,为进一步提高预测精度,提出VMD-SE与BiLSTM结合的形式建立预测模型,分析和利用气象参数、日期类型等辅助参数之间的相关性。首先对一段时间的用电负荷运用VMD分解,分解形成一系列子序列;然后运用样本熵... 针对传统单一的预测方法精度不高,为进一步提高预测精度,提出VMD-SE与BiLSTM结合的形式建立预测模型,分析和利用气象参数、日期类型等辅助参数之间的相关性。首先对一段时间的用电负荷运用VMD分解,分解形成一系列子序列;然后运用样本熵对各个子序列分析其复杂度,并进行重构减少预测的规模;最后对得到的新的子序列与天气参数、日期类型通过BiLSTM模型进行预测,将得到各个子序列的预测值进行相加处理,再进行反归一化最终得到预测的结果。通过仿真验证并与其他模型进行比较,该模型的预测精度为98.63%,预测精度较高,具有较好的理论和实践意义。 展开更多
关键词 负荷预测 预测精度 变分模态分解 样本熵 复杂度 长短期记忆网络 归一化 反归一化
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考虑碳交易的CSP电站-电极锅炉-热电联产联合供热系统优化策略 被引量:2
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作者 徐泽鹏 陈洁 张敬轩 《现代电子技术》 2023年第3期136-142,共7页
由于我国北方弃风光现象严重,为了提高新能源的利用效率,响应我国“碳达峰”和“碳中和”的双碳计划,提出了考虑碳交易的光热电站(CSP)-电极锅炉配合含储热热电机组联合供电、供热的优化策略。电极锅炉是一种高效电转热设备,在促进风电... 由于我国北方弃风光现象严重,为了提高新能源的利用效率,响应我国“碳达峰”和“碳中和”的双碳计划,提出了考虑碳交易的光热电站(CSP)-电极锅炉配合含储热热电机组联合供电、供热的优化策略。电极锅炉是一种高效电转热设备,在促进风电消纳方面具有重要意义,同时CSP电站在平抑风电波动、减少弃风等方面也具有重要作用。因此构建了风电-电极锅炉系统、CSP电站系统、储热系统(TES),通过TES将各子系统与热电机组联系起来构成一个整体,引入碳交易成本对系统进行优化调度建模,并利用YALMIP和CPLEX进行求解。以IEEE 30节点为例进行算例分析,通过仿真验证了该方法的有效性。与传统热电联产模型相比,该方法提高了可再生能源的容纳性,减少了碳排放量。 展开更多
关键词 CSP 电极锅炉 热电联产 光热发电 风力发电 碳交易 储热 优化调度
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基于NB-IoT的低功耗GNSS定位报警系统的研制 被引量:2
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作者 戴伟 顾涛 +2 位作者 任作为 张鑫 陈京 《现代电子技术》 2023年第23期167-172,共6页
针对智慧养老领域对低功耗GNSS(全球卫星导航定位系统)定位报警器的需求,借助NB-IoT(窄带物联网)的低功耗特性,提出一种基于NB-IoT的GNSS定位报警系统的设计方案。包含了三种信息交互方式,通常由GNSS定位报警器接收导航定位卫星信号,使... 针对智慧养老领域对低功耗GNSS(全球卫星导航定位系统)定位报警器的需求,借助NB-IoT(窄带物联网)的低功耗特性,提出一种基于NB-IoT的GNSS定位报警系统的设计方案。包含了三种信息交互方式,通常由GNSS定位报警器接收导航定位卫星信号,使用微控制器将采集的数据通过NB-IoT传输至中国电信CTWing物联网平台,平台解析之后再推送至终端应用管理平台。此外,还支持终端主动按压按钮进行数据上报及终端应用管理平台主动查询终端状态。重点分析了GNSS定位报警器的硬件电路,主要包括GNSS卫星定位模组、NB-IoT无线通信模组以及微控制器;设计了系统低功耗运行流程及下位机软件运行流程;实现了终端上报结果在终端应用管理平台的展示。通过实验表明,终端平面方向定位精准度较好,内符合精度为0.74 m,圆概率误差为0.62 m;系统运行稳定,可实现从终端到终端应用管理平台数据通信,在智慧养老市场具有一定的应用前景。 展开更多
关键词 窄带物联网 低功耗 全球导航卫星系统 北斗 定位 嵌入式系统
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αβ-dq-0坐标系下高压电机起动特性的分析 被引量:4
8
作者 顾海勤 杨奕 +2 位作者 张蔚 顾雪政 黄媛媛 《现代电子技术》 北大核心 2018年第17期116-118,122,共4页
三相感应电动机的起动过程较为复杂,而稳态特性曲线又无法准确描述实际情况,为了准确计算电机的起动特性,在αβ-dq-0坐标系下建立电动机的动态数学模型。充分考虑到电动机的实际负载,起动过程中转子参数的变化,分析并计算了电动机的起... 三相感应电动机的起动过程较为复杂,而稳态特性曲线又无法准确描述实际情况,为了准确计算电机的起动特性,在αβ-dq-0坐标系下建立电动机的动态数学模型。充分考虑到电动机的实际负载,起动过程中转子参数的变化,分析并计算了电动机的起动特性与起动时间。计算结果表明,动态特性曲线比稳态特性曲线更符合电动机起动的实际情况,为设计满足客户需求的电机提供了准确的参考依据。 展开更多
关键词 三相感应电动机 起动特性 起动时间 坐标变换 数学模型 动态特性曲线
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基于TVF-EMD的虚拟电厂参与系统调频容量优化配置 被引量:4
9
作者 段康康 王维庆 杨帆 《现代电子技术》 2023年第5期180-186,共7页
电动汽车出行的不确定性,对调度规模化电动汽车(EV)参与调频带来了挑战。在考虑电动汽车响应不确定性的基础上,建立了含储能、EV和火电机组的虚拟电厂参与调频决策模型。通过采用时变滤波经验模态分解(TVF-EMD)将区域控制误差(ACE)信号... 电动汽车出行的不确定性,对调度规模化电动汽车(EV)参与调频带来了挑战。在考虑电动汽车响应不确定性的基础上,建立了含储能、EV和火电机组的虚拟电厂参与调频决策模型。通过采用时变滤波经验模态分解(TVF-EMD)将区域控制误差(ACE)信号进行初步分解后,作为储能、EV和火电机组的参考出力功率。以净收益最高为目标,通过改变滤波阶数对调度虚拟电厂各部分的出力进行优化配置,使EV在能够满足用户出行的前提下参与调频,进而确定储能系统的最优容量配置。该方案不仅弥补了传统调频的不足,而且使EV、储能等灵活性资源能够参与调频并获得收益,增加了资源的利用率,有力地提高了调频效果并获得收益。最后基于实测ACE数据,分析不同配置方案对调频效益的影响,验证所提方案的有效性。 展开更多
关键词 电动汽车 不确定性 时变滤波经验模态分解 虚拟电厂 区域控制误差 滤波阶数 调频收益 容量配置
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基于VMD-PCA和TCN模型的短期电力负荷预测 被引量:7
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作者 吴嘉雯 谭伦农 《现代电子技术》 2022年第17期173-179,共7页
为提高电力负荷预测的准确性以降低后期电力备用储能建设的成本,需采取合理精确的预测模型预测未来负荷数据,文中提出一种基于变分模态分解(VMD)结合主成分分析(PCA)与时间卷积网络(TCN)组成的电力负荷预测模型。首先,为了提高抗噪性和... 为提高电力负荷预测的准确性以降低后期电力备用储能建设的成本,需采取合理精确的预测模型预测未来负荷数据,文中提出一种基于变分模态分解(VMD)结合主成分分析(PCA)与时间卷积网络(TCN)组成的电力负荷预测模型。首先,为了提高抗噪性和分解效率,采用VMD对原始负荷序列进行分解,分解所得的模态分量通过计算样本熵值(SE)进行复杂度的近似分类,对新序列组分别建立预测模型;然后,采用主成分分析法做特征提取,提取出对预测目标影响较大的影响因素作为模型的输入向量。时间卷积网络作为深度卷积网络的改进算法,在预测精度和时间上都具有较大的优势,在深度学习领域得到了很多的关注,采用该模型进行短期电力负荷预测,最终结果同其他模型的结果相比误差最小,证明了该预测模型的精确可靠性。 展开更多
关键词 短期负荷预测 时间卷积网络 变分模态分解 主成分分析 样本熵 特征提取 影响因素 深度学习
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计及多方利益的“车-路-网”三层充电优化方法
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作者 王昊东 于江涛 郑迪 《现代电子技术》 北大核心 2024年第10期164-170,共7页
随着电动汽车(EVs)保有量逐年增加,充电需求日益增大,短时间内大规模EVs集中充电不仅会给电网稳定运行带来风险和负担,还会造成路网交通拥堵。为了缓解上述问题,提出一种兼顾配电网、路网和车主三方利益的“车-路-网”三层充电优化方法... 随着电动汽车(EVs)保有量逐年增加,充电需求日益增大,短时间内大规模EVs集中充电不仅会给电网稳定运行带来风险和负担,还会造成路网交通拥堵。为了缓解上述问题,提出一种兼顾配电网、路网和车主三方利益的“车-路-网”三层充电优化方法。通过三层优化模型的相互传递与配合,对配电网的等效负荷方差和有功网损、路网的通畅情况、车主的充电总成本进行协调优化。以杭州市某区域路网为例,结合IEEE-33节点配电网系统进行仿真。通过三层充电优化,系统等效负荷方差降低72.82%,有功网损降低83.41%,车主充电总成本减少8.89%。仿真结果表明,所提优化方法能够合理安排EVs充电,可以在平抑负荷波动和降低有功网损的同时,缓解路网拥堵和降低车主充电总成本。 展开更多
关键词 电动汽车 充电优化 路网 三层优化模型 有功网损 路径选择
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一种基于图学习的试飞试验点关联性挖掘算法
12
作者 刘鹏 邓晓政 《现代电子技术》 北大核心 2025年第17期160-166,共7页
飞机试飞试验点是基本的飞行试验任务,如何对其进行科学、有效的编排,形成合理的试飞计划,对整个试飞全生命周期的安全、效率、成本目标起到了至关重要的作用。其中,试验点之间的关联关系分析,尤其是前置关系的确定决定了试验点执行顺序... 飞机试飞试验点是基本的飞行试验任务,如何对其进行科学、有效的编排,形成合理的试飞计划,对整个试飞全生命周期的安全、效率、成本目标起到了至关重要的作用。其中,试验点之间的关联关系分析,尤其是前置关系的确定决定了试验点执行顺序,是关键的试飞计划编排因素。因此,文中提出一种基于图卷积神经网络的知识挖掘算法来解决试验点的前置关系预测需求。整个算法模型基于试验点结构化表征的知识图谱开展,随后设计了图知识要素提取、基于图卷积的深层试验点特征挖掘、试验点对逻辑关系回归等模块,挖掘出试验点对间的关联性,实现了较为精准的前置关系预测。在飞行试验中,对试验点数据进行测试,并对比多个经典模型,文中算法的准确率和稳定性具有明显的优势,验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 飞行试验 试验点执行关系 图学习 图卷积神经网络 自编码器 知识图谱
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计及管储模型的电-气IES低碳协同运行策略 被引量:1
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作者 肖世豪 程志江 +2 位作者 郭少康 李领齐 叶浩劼 《现代电子技术》 2023年第9期178-186,共9页
为解决综合能源系统风能利用率低、燃煤机组碳排放高的情况,考虑建立碳捕集-电转气协同运行模型,充分挖掘其对可再生能源消纳和碳减排的潜力。首先,建立系统内重要能源耦合设备的运行表达式以及各能源网络的约束平衡条件,通过气管道节... 为解决综合能源系统风能利用率低、燃煤机组碳排放高的情况,考虑建立碳捕集-电转气协同运行模型,充分挖掘其对可再生能源消纳和碳减排的潜力。首先,建立系统内重要能源耦合设备的运行表达式以及各能源网络的约束平衡条件,通过气管道节点压强、流量的关系推导出管储模型方程,关注其对系统运行经济性的影响;其次,利用分段线性化和二阶锥松弛技术将约束条件非线性部分作线性化处理,采用拉丁超立方抽样结合K氏距离法来描述风电功率的不确定性;接着,建立9节点电力和6节点天然气网络耦合的系统进行仿真计算,分析3种方案下系统运行的经济性、环境性,重点讨论限制电转气运行的关键因素;最后,通过风能利用、碳捕集运行、管储能力阐述多目标优化问题中的矛盾关系,结果表明所提模型对减少系统碳排放和提升风能利用率具有积极作用。 展开更多
关键词 综合能源系统 碳循环 管储模型 场景削减 非线性规划 碳捕集
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基于AHP-CRITIC法与评分卡模型的RE-CCHP系统综合性能评价 被引量:5
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作者 张蔚 武家辉 +1 位作者 张华 杨健 《现代电子技术》 2023年第5期139-144,共6页
随着“碳达峰,碳中和”工作的推进,我国将大力实施可再生能源替代行动,将可再生能源与传统的冷热电联供系统结合成为未来能源发展的新趋势。但是新能源发电具有的不确定性、波动性,使得系统能源利用率降低且增加了运营成本,同时现有的... 随着“碳达峰,碳中和”工作的推进,我国将大力实施可再生能源替代行动,将可再生能源与传统的冷热电联供系统结合成为未来能源发展的新趋势。但是新能源发电具有的不确定性、波动性,使得系统能源利用率降低且增加了运营成本,同时现有的评价指标和方法尚不完善,文中首先以能耗性、环境性、可靠性、经济性和社会性为目标建立综合评价体系,分别采用层次分析法和CRITIC法计算指标的主客观权重,提出一种通过动态组合赋权法构建评分卡模型的综合评价方法。选取新疆某地区建筑作为研究对象,建立评分卡模型对不同的系统方案进行打分排序,并通过灵敏度计算验证该评价方法的可行性。研究结果将为我国可再生能源冷热电联供系统的建设与评估提供一定价值。 展开更多
关键词 可再生能源 冷热电联供 综合评价 层次分析法 CRITIC法 动态组合赋权 评分卡模型 灵敏度计算
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基于K-均值聚类的典型场景配电网动态无功优化 被引量:6
15
作者 武晓朦 刘欣雨 +1 位作者 苏成果 吴同 《现代电子技术》 2021年第11期151-154,共4页
为了能够根据一条10 kV线路全年负荷变化的实际情况,模拟在负荷变化下动态无功优化的处理情况,以投资收益最高为目标函数,并采用罚函数对节点电压越限加以约束,建立一个同时考虑系统经济性和安全性的综合数学模型。对某地区全年的负荷... 为了能够根据一条10 kV线路全年负荷变化的实际情况,模拟在负荷变化下动态无功优化的处理情况,以投资收益最高为目标函数,并采用罚函数对节点电压越限加以约束,建立一个同时考虑系统经济性和安全性的综合数学模型。对某地区全年的负荷变化样本进行聚类分析和典型场景构建。在此基础上,采用蚁群算法进行动态无功优化计算,确定了最优补偿方案。采用IEEE 33标准节点系统进行验证,仿真结果表明,配电网动态无功优化的综合运行成本更低、网络损耗更小、电压更稳定。 展开更多
关键词 动态无功优化 配电网 K-均值聚类算法 典型场景 场景分析 规划优化 有功损耗
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基于FPGA与MRFO算法的交通信号灯智能控制方法
16
作者 杨楠 肖军 《现代电子技术》 北大核心 2025年第20期51-55,共5页
为依据交通流量实现交通灯自适应调整、最大化通行效率并提升交通智能化管理水平,提出一种基于FPGA与蝠鲼觅食优化(MRFO)算法的交通信号灯智能控制方法。分析交通信号灯智能控制实际需求,构建基于FPGA的交通信号灯智能控制框架。基于智... 为依据交通流量实现交通灯自适应调整、最大化通行效率并提升交通智能化管理水平,提出一种基于FPGA与蝠鲼觅食优化(MRFO)算法的交通信号灯智能控制方法。分析交通信号灯智能控制实际需求,构建基于FPGA的交通信号灯智能控制框架。基于智能控制框架,根据实际交通运行情况构建交通路口所有流向车辆延时最小目标函数及相关约束条件。通过MRFO算法,在满足约束条件情况下迭代寻优交通信号灯智能控制目标函数,得到最优控制策略以实现交通信号灯智能控制。实验验证表明,所提方法在训练样本较少的情况下仍能实现较低车辆延时,具有高效性;且能够依据交通路口车流量情况自适应调整信号灯时长,保证车辆通过率均在96%以上。该方法能够有效缓解路段拥堵、减少安全事故,提升交通安全水平,验证了其有效性。 展开更多
关键词 FPGA MRFO算法 交通信号灯 智能控制 控制框架构建 目标函数 最优控制策略
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大规模海上风电经VSC-HVDC并网后电能质量问题分析
17
作者 吕志超 苏建军 +5 位作者 程艳 李广磊 韩世浩 赵志鹏 邵泰衡 王乐淼 《现代电子技术》 北大核心 2020年第5期92-96,100,共6页
由于海上风速的多变性,同时风机组中存在大量电力电子器件等原因,其并网后所产生的电能质量问题不容忽视。对于离岸较远的大规模海上风电场,基于电压源换流器的高压直流输电(VSC-HVDC)凭借其独特的技术优势未来将成为不可或缺的输电技... 由于海上风速的多变性,同时风机组中存在大量电力电子器件等原因,其并网后所产生的电能质量问题不容忽视。对于离岸较远的大规模海上风电场,基于电压源换流器的高压直流输电(VSC-HVDC)凭借其独特的技术优势未来将成为不可或缺的输电技术。为保证电能质量符合标准,需在并网前对电能质量作出分析。根据风电场等值原理,运用PSACD/EMTDC仿真软件搭建由双馈异步风机组成的大规模海上风电场经VSC-HVDC并网模型,研究其在风速波动下闪变、谐波电压与电流、电压偏差等电能质量问题。结果表明,在风速波动时谐波问题比较严重,实际工程中应充分考虑当地风资源的状况,制定合理的滤波方案,为今后海上风电并网的电能质量分析工作提供借鉴与参考。 展开更多
关键词 海上风电 VSC-HVDC 电能质量 并网模型 输电技术 滤波方案
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基于相位补偿法的永磁同步电机单电流传感器矢量控制研究
18
作者 张驰 宁博文 董梦雅 《现代电子技术》 北大核心 2025年第6期154-160,共7页
针对永磁同步电机控制系统在采用单电流传感器矢量控制算法进行电流重构时,易产生重构盲区,从而导致部分区域电流重构失败的问题,提出一种基于相位补偿的改进电流重构技术。在不影响合成电压矢量幅值的情况下调制脉冲位置,并在电压扇区... 针对永磁同步电机控制系统在采用单电流传感器矢量控制算法进行电流重构时,易产生重构盲区,从而导致部分区域电流重构失败的问题,提出一种基于相位补偿的改进电流重构技术。在不影响合成电压矢量幅值的情况下调制脉冲位置,并在电压扇区边界对重构电流进行补偿,不仅消除了电流重构盲区,而且在电压扇区边界抑制了重构电流畸变。与传统方法的仿真对比结果证明,利用所提方法得到的重构电流更接近实际电流值,重构电流误差更小,系统控制性能得到提升,验证了该方法的可行性和可靠性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 单电流传感器 矢量控制 相位补偿 相电流重构 PWM控制
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基于贝塞尔曲线的无人车局部避障应用 被引量:22
19
作者 高嵩 张金炜 +3 位作者 戎辉 王文扬 郭蓬 何佳 《现代电子技术》 北大核心 2019年第9期163-166,共4页
文中将基于贝塞尔曲线的路径规划方法应用在无人车局部避障中。首先通过最小化曲线的最大曲率与最小曲率之间的差值确定贝塞尔曲线所需的五个控制点,根据五个控制点确定贝塞尔曲线,再结合实验无人车和道路的实际情况从若干备选曲线中选... 文中将基于贝塞尔曲线的路径规划方法应用在无人车局部避障中。首先通过最小化曲线的最大曲率与最小曲率之间的差值确定贝塞尔曲线所需的五个控制点,根据五个控制点确定贝塞尔曲线,再结合实验无人车和道路的实际情况从若干备选曲线中选择最优路线。实验仿真结果证明,该方法能够达到无人车局部避障的要求,能满足包括初始状态约束、目标状态约束、曲率连续约束等行驶条件。 展开更多
关键词 路径规划 局部避障 无人车 四阶贝塞尔曲线 控制点 状态约束
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单片机口袋实验室的开发与实践应用 被引量:12
20
作者 富雅琼 吴霞 +2 位作者 陈锡爱 郑恩辉 王桂荣 《现代电子技术》 北大核心 2018年第12期40-43,共4页
针对目前单片机实践中存在的理论与实践衔接不连贯、技术更新滞后、实验地点和时间受到局限等问题,开发了模块化单片机口袋实验室套件。设计基于标准化接口的核心、基础及拓展实验等多种模块,利用可扩展的连接器构建基础、拓展实验项目... 针对目前单片机实践中存在的理论与实践衔接不连贯、技术更新滞后、实验地点和时间受到局限等问题,开发了模块化单片机口袋实验室套件。设计基于标准化接口的核心、基础及拓展实验等多种模块,利用可扩展的连接器构建基础、拓展实验项目,并针对课堂、实验和考核环节进行了与之相适应的探索。所开发的口袋实验室具有便携、灵活、可拓展等特点,将其应用于单片机实验后有效提高了实践效果,从而为进一步参加课程设计、课外科技活动甚至参加工程项目奠定基础。 展开更多
关键词 单片机 口袋实验室 基础实验 拓展实验 课堂应用 实践教学
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