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高斯过程回归误差标定辅助的室内惯性测量单元与超宽带融合定位算法研究
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作者 马鑫鹏 陈宇 +2 位作者 崔志成 李兴广 崔炜 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第10期3772-3782,共11页
室内环境下超宽带(UWB)误差标定困难,静态和动态目标在视距和非视距情况下的定位精度均难以保证。为此该文提出了一种高斯过程回归(GPR)误差标定辅助的室内惯性测量单元(IMU)与UWB融合定位算法(GIU-EKF)。在视距情况下通过对视距环境UW... 室内环境下超宽带(UWB)误差标定困难,静态和动态目标在视距和非视距情况下的定位精度均难以保证。为此该文提出了一种高斯过程回归(GPR)误差标定辅助的室内惯性测量单元(IMU)与UWB融合定位算法(GIU-EKF)。在视距情况下通过对视距环境UWB测距误差进行采样分析,建立GPR误差标定模型关联二维坐标与测距误差。使用误差标定模型计算所有坐标点UWB测距值的概率分布集合,利用待测点范围内的坐标样本及其归一化概率计算测距拟合值,实时抑制视距环境测距误差。当UWB测距增量超过阈值判别为非视距环境。非视距情况下通过子级扩展卡尔曼滤波器(EKF)融合UWB信息和短时IMU信息实时修正运动过程中测距值的非视距误差,并将其送入主EKF实现运动状态估计更新。实验结果表明,在视距情况下标签处于静态和动态时经GPR粗差修正后的定位误差较修正前分别下降64%和58%,GIU-EKF算法在论文所述的3种非视距环境下对低速运动目标能保持稳健的运动状态估计,平均定位误差达到7.5 cm;运动速度为0.2~0.8 m/s的标签,定位误差小于10 cm。 展开更多
关键词 室内定位 超宽带误差标定 高斯过程回归 扩展卡尔曼滤波器 惯性测量单元短时估计
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联合BDS-3新频点的四频快速精密单点定位模糊度固定方法
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作者 杨福鑫 李家祥 +3 位作者 郑传磊 孙治国 程建华 赵琳 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第2期21-27,共7页
整周模糊度固定是精密单点定位(precise point positioning,PPP)实现快速厘米级定位的关键。传统双频无电离层组合窄巷模糊度固定存在组合观测噪声放大而导致固定成功率低的问题,进而影响PPP的收敛时间。为此,该文联合北斗全球卫星导航... 整周模糊度固定是精密单点定位(precise point positioning,PPP)实现快速厘米级定位的关键。传统双频无电离层组合窄巷模糊度固定存在组合观测噪声放大而导致固定成功率低的问题,进而影响PPP的收敛时间。为此,该文联合北斗全球卫星导航系统(BeiDou Global Navigation Satellite System,BDS-3)播发的新频点,提出了一种兼顾组合噪声抑制的四频无电离层快速PPP模糊度固定方法,并结合自制教学仪器设计了实验流程。该方法利用搭建的基准站和试验车构建静态和动态的实验场景,测试结果表明相比传统四频方法所提方法,的模糊度固定成功率在静态和动态场景下分别提升了8.4%和15.8%,显著提成了PPP的收敛时间。该文对多频PPP的模糊度固定流程进行了详细的说明,有助于学生更好地理解多频观测量组合对加快模糊度固定的优势及误差抑制的应对措施。 展开更多
关键词 北斗全球卫星导航系统 精密单点定位 整周模糊度固定 四频 无电离层组合
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基于神经网络的全斯托克斯光电探测器
3
作者 王守桐 张然 +2 位作者 褚金奎 蒙海龙 蔡德好 《光学精密工程》 北大核心 2025年第7期1042-1050,共9页
传统的全斯托克斯探测方法都是基于分时或分空间形式,有着设备体积大、装备困难以及无法时空一致探测等缺点。二维材料以及超材料的最新发展使得基于亚波长尺寸的偏振敏感结构的超紧凑时空一致全斯托克斯探测器实现成为可能。提出了一... 传统的全斯托克斯探测方法都是基于分时或分空间形式,有着设备体积大、装备困难以及无法时空一致探测等缺点。二维材料以及超材料的最新发展使得基于亚波长尺寸的偏振敏感结构的超紧凑时空一致全斯托克斯探测器实现成为可能。提出了一种基于石墨烯-金属纳米天线的偏振探测器,利用石墨烯上矢量光电流以及神经网络方法解算,可实现全斯托克斯参数时空一致探测。通过FDTD仿真获得不同偏振态入射光下的矢量光电流,然后根据神经网络算法建立全斯托克斯参数Ŝ和记录的矢量光电流Î之间的映射关系Ŝ=f(Î),成功检测了全斯托克斯参数,在4μm波段下均方误差为0.00769,入射光实际值和预测值的斯托克斯参数的最小包围球相对半径差为7.68%。该探测器克服了分时与分空间机制固有的技术限制,为实现集成化、小型化的时空一致全斯托克斯探测提供了新的思路。 展开更多
关键词 偏振光电探测器 全斯托克斯 时空一致 神经网络 石墨烯
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基于行人开放度舒适模型的服务机器人路径规划
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作者 宁子豪 何丽 +1 位作者 王宏伟 闫文龙 《电子测量技术》 北大核心 2025年第6期1-9,共9页
针对服务机器人在动态行人环境下难以准确理解行人意图、避障路径选择不合理的问题,提出一种行人开放度舒适模型。首先,通过扩展传统的二维对称高斯函数为非对称高斯函数,更精确地建模行人的动态舒适空间;其次,结合行人头部姿态和行人... 针对服务机器人在动态行人环境下难以准确理解行人意图、避障路径选择不合理的问题,提出一种行人开放度舒适模型。首先,通过扩展传统的二维对称高斯函数为非对称高斯函数,更精确地建模行人的动态舒适空间;其次,结合行人头部姿态和行人开放度特征,增强机器人对行人运动意图和社交互动关系的理解能力,从而提升导航的友好性和合理性。最后,通过仿真和真实环境下的实验对比验证,使用行人开放度舒适模型的服务机器人在路径选择上更加优化,能够主动避开行人群组的互动空间,不仅减少了与行人产生冲突的可能性,还增强了导航的平滑性和自然性,在不同场景的仿真环境中,运动时间分别缩短了1.15和2.58 s;在不同场景的真实环境中,运动时间分别缩短了1.14、2.30和0.12 s。实验结果表明,该模型能够有效使机器人适应复杂行人动态场景,提高避障效率,显著提升机器人在人机共融场景中的社交友好性和导航质量。 展开更多
关键词 服务机器人 路径规划 行人开放度 行人模型
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基于神经网络预测的双重优化车载定位算法
5
作者 李志伟 宋博文 +2 位作者 张树德 张秀宇 李昊林 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第5期462-471,共10页
针对全球定位系统(GPS)信号中断引发的GPS/惯性导航系统(INS)组合导航定位性能下降问题,提出一种基于神经网络预测的双重优化车载定位算法。首先,构建卷积门循环神经网络(CNN-GRU)预测模型,通过CNN提取惯导数据特征,并利用GRU预测GPS中... 针对全球定位系统(GPS)信号中断引发的GPS/惯性导航系统(INS)组合导航定位性能下降问题,提出一种基于神经网络预测的双重优化车载定位算法。首先,构建卷积门循环神经网络(CNN-GRU)预测模型,通过CNN提取惯导数据特征,并利用GRU预测GPS中断期间的伪信号。其次,为提升神经网络预测性能,采用经验模态分解阈值滤波预处理惯性测量单元数据,通过白鲨算法优化网络超参数。然后,基于扩展卡尔曼滤波(EKF)内部参数与系统最优估计误差的关系,构建GRU误差补偿模型以进一步提升GPS中断期间的定位精度。结果表明,相较于CNN-GRU+EKF、CNN-LSTM+KF和GRU+AKF,所提算法在GPS中断30 s和150 s情况下,定位距离的均方根误差平均值分别降低了62.00%、68.31%、74.80%,验证了算法在GPS中断场景下的有效性。 展开更多
关键词 GPS/INS组合导航 神经网络 扩展卡尔曼滤波 GPS中断 车载定位
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一种抗差估计的GNSS/UWB/IMU集成式室内外无缝定位方法
6
作者 陈帅印 刘宁 胡可君 《电子测量技术》 北大核心 2025年第5期74-80,共7页
针对单导航源定位系统在室内外场景切换时存在定位精度低和连续性差的问题,提出了一种抗差估计的GNSS/UWB/IMU集成式室内外无缝导航定位方法。在面对室内外复杂场景切换的情况下,采用抗差估计算法对GNSS与UWB的观测信号进行置信度评估... 针对单导航源定位系统在室内外场景切换时存在定位精度低和连续性差的问题,提出了一种抗差估计的GNSS/UWB/IMU集成式室内外无缝导航定位方法。在面对室内外复杂场景切换的情况下,采用抗差估计算法对GNSS与UWB的观测信号进行置信度评估和融合,并将融合的数据与惯导系统数据相结合,利用扩展卡尔曼滤波算法实现定位。为了评估算法在干扰和噪声下的导航定位精度,将惯导定位模块、卫星定位模块以及超宽带标签集成到一起进行实验。实验结果表明,所提融合定位方法的东向、北向定位均方根误差分别为6.95 cm和6.89 cm,最大定位误差为28.55 cm;在室内外过渡阶段,系统能够保持连续准确的定位,提高了复杂多变的室内外环境下的导航定位精度和稳定性。 展开更多
关键词 多源融合 抗差估计 室内外无缝定位 扩展卡尔曼滤波
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基于辅助约束条件的水下自适应组合导航算法
7
作者 王可欣 张庆 +1 位作者 张宁 戴卓 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第S1期72-79,共8页
针对复杂水下环境下多普勒计程仪(DVL)失效导致的组合导航定位精度降低,稳定性下降等问题,提出了基于辅助约束条件的捷联惯性导航系统(SINS)/DVL/超短基线定位系统(USBL)水下自适应组合导航算法。当DVL可用时,基于多重渐消因子的联邦自... 针对复杂水下环境下多普勒计程仪(DVL)失效导致的组合导航定位精度降低,稳定性下降等问题,提出了基于辅助约束条件的捷联惯性导航系统(SINS)/DVL/超短基线定位系统(USBL)水下自适应组合导航算法。当DVL可用时,基于多重渐消因子的联邦自适应卡尔曼信息融合算法构建SINS/DVL/USBL自适应组合导航系统。当DVL不可用时,利用多条件零速检测法结合起点、终点已知点坐标约束条件和运动约束条件构建辅助速度子滤波器。通过仿真验证,对比传统的SINS/DVL/USBL组合导航算法,所提算法在DVL正常工作时将速度精度提高了47%,定位精度提高了51%,在DVL失效时将速度精度提高了96%,定位精度提高了33%。 展开更多
关键词 辅助约束条件 联邦自适应卡尔曼 辅助滤波器
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组合导航技术在智慧物流中的应用
8
作者 张晶 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第4期732-736,742,共6页
针对高精度物流有效运输和配送问题,以车辆组合导航系统为研究对象,采用卫星导航系统、地理信息系统(GIS)、移动通信数据以及航位推算(DR)等导航技术,设计可调节信息分配系数的联邦滤波器结构。该方法通过调节信息分配系数,可以有效改... 针对高精度物流有效运输和配送问题,以车辆组合导航系统为研究对象,采用卫星导航系统、地理信息系统(GIS)、移动通信数据以及航位推算(DR)等导航技术,设计可调节信息分配系数的联邦滤波器结构。该方法通过调节信息分配系数,可以有效改善组合导航系统局部最优估计的贡献,优化了全局估值;并且也可以利用地理信息实时避让拥堵路段,提高物流运输和配送效率。最后通过仿真验证表明:本文提出的组合导航系统和设计的联邦滤波器,能够有效提高车辆的导航定位精度,并在卫星信号接收受限的情况下改善系统的稳定性,使物流车辆的水平位置精度控制在±5 m以内。经优化,该方法可适用于其他运载体的导航和定位任务。 展开更多
关键词 智慧物流 组合导航 卫星导航系统 地理信息系统 移动通信导航
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一种新的INS/GPS组合导航技术 被引量:44
9
作者 杨艳娟 卞鸿巍 +1 位作者 田蔚风 金志华 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第2期23-26,35,共5页
基于GPS测姿技术的发展,研究了以位置、速度和姿态信息作为观测量的INS/GPS组合导航系统的卡尔曼滤波算法。详细推导了这种组合方式的观测方程,并将该组合技术应用于某飞行器。仿真表明,增加姿态信息作为观测量可有效地提高系统导航参... 基于GPS测姿技术的发展,研究了以位置、速度和姿态信息作为观测量的INS/GPS组合导航系统的卡尔曼滤波算法。详细推导了这种组合方式的观测方程,并将该组合技术应用于某飞行器。仿真表明,增加姿态信息作为观测量可有效地提高系统导航参数的估计精度和速度。 展开更多
关键词 组合导航 测姿技术 导航参数 卡尔曼滤波算法 惯性导航系统 卫星定位系统
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基于GNSS/MIMU/DR的农业机械组合导航定位方法 被引量:20
10
作者 刘进一 杜岳峰 +3 位作者 张硕 朱忠祥 毛恩荣 陈雨 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第S1期1-7,共7页
为解决实际农田环境中农业机械自动导航系统的位姿信息易受跟踪卫星数动态变化、天线遮挡、数据传输错误等因素影响,造成定位精度和稳定性变差的问题,采用全球导航卫星系统(GNSS)、微机械惯性测量单元(MIMU)及航位推算(DR)相融合的组合... 为解决实际农田环境中农业机械自动导航系统的位姿信息易受跟踪卫星数动态变化、天线遮挡、数据传输错误等因素影响,造成定位精度和稳定性变差的问题,采用全球导航卫星系统(GNSS)、微机械惯性测量单元(MIMU)及航位推算(DR)相融合的组合导航定位系统,建立了农业机械两轮运动学定位模型,针对系统状态噪声不稳定的因素,提出了一种根据当前估计值与预测值的偏差自适应地调节系统状态协方差阵的扩展卡尔曼滤波算法,并分别基于静止状态和直线导轨运动状态进行了试验验证。试验结果表明,在静止状态和直线导轨运动状态下,采用自适应滤波算法的航向角平均值绝对偏差分别为0.001 4°、0.024 5°,标准差分别为0.047 4°、0.251 1°;位置距离平均偏差分别为0.003 7 m、0.007 6 m,标准差分别为0.001 0 m、0.004 4 m,与固定值滤波算法相比,自适应滤波算法的各项评价指标得到了明显改善,进一步验证了算法改进的必要性和优越性。 展开更多
关键词 农业机械 导航 信息融合 全球导航卫星系统 微机械惯性单元 扩展卡尔曼滤波
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农机INS/GNSS组合导航系统航向信息融合方法 被引量:21
11
作者 张京 陈度 +3 位作者 王书茂 禹振军 伟利国 贾全 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期1-7,共7页
为解决农机自动导航系统在田间作业过程中因防风树林等对卫星信号产生遮挡与干扰,导致其难以准确获取航向信息等问题,采用惯性导航系统(INS)和全球导航卫星系统(GNSS)航向信息融合方法进行了试验与研究,结合自适应卡尔曼滤波算法构建了... 为解决农机自动导航系统在田间作业过程中因防风树林等对卫星信号产生遮挡与干扰,导致其难以准确获取航向信息等问题,采用惯性导航系统(INS)和全球导航卫星系统(GNSS)航向信息融合方法进行了试验与研究,结合自适应卡尔曼滤波算法构建了综合滤波模型,提出了一种以GNSS信号品质与航向角变化幅度信息为指导的INS/GNSS航向信息融合策略,通过仿真试验以及实际应用测试对航向信息融合效果进行了验证。试验结果表明:以双天线GNSS航向角测量值作为参考基准,在直线行驶过程中,融合航向数据的平均绝对误差为-0.02°,标准差为0.50°;在转向行驶过程中,融合航向数据的平均绝对误差为0.62°,标准差为2.42°;融合后的航向输出结果明显提升了单独使用INS或GNSS时航向数据的精度,且在滤除GNSS航向角测量噪声的同时提高了GNSS航向角解算值的更新速率。该航向角融合算法能够增强农业机械自动导航系统航向角测定的准确性,可为导航系统实际田间作业情况下的抗环境扰动能力提供服务。 展开更多
关键词 农业机械 惯性导航系统 全球导航卫星系统 航向角 信息融合
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面向非视距环境的智能车多传感鲁棒融合定位 被引量:1
12
作者 胡悦 范建华 +2 位作者 胡永扬 魏祥麟 李旭 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第5期1-10,共10页
针对智能车无线定位易受非视距信号影响从而导致定位误差增大的问题,提出了一种基于非视距信号可靠判别的超宽带/惯性测量单元(UWB/IMU)鲁棒融合定位方法。首先,分别基于支持向量机(SVM)学习模型和多传感器一致性数学模型对非视距信号... 针对智能车无线定位易受非视距信号影响从而导致定位误差增大的问题,提出了一种基于非视距信号可靠判别的超宽带/惯性测量单元(UWB/IMU)鲁棒融合定位方法。首先,分别基于支持向量机(SVM)学习模型和多传感器一致性数学模型对非视距信号进行粗判别;接着,设计了基于D-S证据理论的非视距信号精判别模型,在决策级对上述模型的结果进行有效融合;最后,提出了一种基于因子图的多传感自适应融合定位方法,根据非视距判别结果动态调节融合模型,以实现非视距环境下的智能车鲁棒定位。实车试验结果表明,在非视距判别效果方面,相较于常规的SVM模型,所提方法非视距判别的精度、召回率和准确率分别提高了6.97%、5.37%和6.36%;在定位性能方面,与现有常规的最小二乘定位方法相比,所提出方法的均方根误差、最大误差和标准差分别减少了12.55%、63.40%以及13.23%,有效提升了非视距环境下智能车的定位精度和鲁棒性,克服了传统方法在非视距环境下定位精度低、可靠性差的缺陷。 展开更多
关键词 智能车 融合定位 非视距判别 两级模型 因子图
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管道内检测导航定位技术 被引量:15
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作者 杨理践 李瑞强 +1 位作者 高松巍 杨洋 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2012年第4期427-432,共6页
针对管道内检测器在管道运行中的定位问题,提出了一种利用导航定位系统进行管道内检测器定位的辅助方法.当管道内检测器进行管道检测时,在管道内检测器上加装惯性导航器件(IMU)构成导航定位系统,将获得的导航定位信息和速度修正信息存... 针对管道内检测器在管道运行中的定位问题,提出了一种利用导航定位系统进行管道内检测器定位的辅助方法.当管道内检测器进行管道检测时,在管道内检测器上加装惯性导航器件(IMU)构成导航定位系统,将获得的导航定位信息和速度修正信息存储在存储器中.利用导航算法对数据进行处理,采用卡尔曼滤波器对误差进行修正,分析得出管道内检测器的姿态变化和位置变化信息.实验结果表明,通过计算能够获得实验模型运行的姿态变化信息,描绘出实验模型的行进轨迹,分析出实验模型对于初始位置的地理坐标变化情况,为工程实验提供了更多的参考信息. 展开更多
关键词 管道内检测 惯性导航 导航定位 卡尔曼滤波 误差修正 数据分析 惯性器件 地理坐标
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基于模糊自适应卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航系统算法研究 被引量:60
14
作者 徐田来 游文虎 崔平远 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期571-575,共5页
针对车载组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的车载INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差与实际残差的比值是否在一附近,应用模糊推理系统不断的调整量测噪声... 针对车载组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的车载INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差与实际残差的比值是否在一附近,应用模糊推理系统不断的调整量测噪声协方差阵的加权,对卡尔曼滤波的量测噪声协方差阵进行递推在线修正,使其逐渐逼近真实噪声水平,从而使滤波器执行最优估计,提高导航系统的精度。对车载组合导航系统的仿真结果表明,这种算法对时变的量测噪声具有较强的自适应性,进而精度比常规卡尔曼滤波也大为提高,是一种可行的车载组合导航算法。 展开更多
关键词 模糊自适应滤波 卡尔曼滤波 车载组合导航系统 INS/GPS
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MIMU/GPS组合导航系统数据同步与融合方法研究 被引量:18
15
作者 马云峰 周百令 +1 位作者 万振刚 赵立业 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第3期28-31,共4页
给出了以DSP为核心的MIMU/GPS组合导航系统中数据同步与融合的方法,简要介绍了仿真、调试过程中DSP程序的实现方法。采用GPS接收机输出的1PPS脉冲,结合CPLD产生的时序,实现MIMU和GPS数据的同步采集。由于系统噪声难于准确统计,因此采用... 给出了以DSP为核心的MIMU/GPS组合导航系统中数据同步与融合的方法,简要介绍了仿真、调试过程中DSP程序的实现方法。采用GPS接收机输出的1PPS脉冲,结合CPLD产生的时序,实现MIMU和GPS数据的同步采集。由于系统噪声难于准确统计,因此采用模糊自适应卡尔曼滤波组合算法进行数据融合。 展开更多
关键词 组合导航系统 微型惯性测量单元 卫星定位系统 模糊白适应卡尔曼滤波 同步采集
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一种惯性辅助卫星导航系统及其完好性检测方法 被引量:29
16
作者 刘海颖 冯成涛 王惠南 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期775-780,共6页
针对传统的卫星导航/捷联惯导(GNSS/SINS)紧耦合组合系统中SINS测量影响所有的观测量,以及SINS故障不能被隔离的缺点,给出了一种新的惯性辅助卫星导航紧耦合组合结构及其完好性检测方法。设计了紧耦合系统结构和卡尔曼滤波器,将SINS测... 针对传统的卫星导航/捷联惯导(GNSS/SINS)紧耦合组合系统中SINS测量影响所有的观测量,以及SINS故障不能被隔离的缺点,给出了一种新的惯性辅助卫星导航紧耦合组合结构及其完好性检测方法。设计了紧耦合系统结构和卡尔曼滤波器,将SINS测量转换为虚拟伪距,作为GNSS伪距测量的扩展,并设计了基于滤波新息的残差检验法(RCTM)和自主完好性检测外推法(AIME)来进行完好性检测。该紧耦合方法可以通过虚拟卫星的选择降低几何精度因子,在提高导航精度的同时便于完好性检测。仿真结果表明惯性辅助卫星导航新方法可以有效地提高导航精度,RCTM法对于阶跃故障和快变的斜坡故障检测是非常有效的,而AIME法对于慢变的斜坡故障检测具有更好的性能。 展开更多
关键词 卫星导航 惯性导航 完好性检测 残差检验法 自主完好性检测外推法
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车载GPS/DR组合导航系统的数据融合算法 被引量:18
17
作者 寇艳红 张其善 李先亮 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期264-268,共5页
建立了车载GPS/DR(全球定位系统 /航位推算 )组合导航系统自适应联合Kalman滤波的数学模型 ,研究了综合运用子系统状态评估、自适应信息分配、误差补偿、迭代扩展Kalman滤波、抗野值干扰、U D协方差分解滤波等技术来提高精度和可靠性的... 建立了车载GPS/DR(全球定位系统 /航位推算 )组合导航系统自适应联合Kalman滤波的数学模型 ,研究了综合运用子系统状态评估、自适应信息分配、误差补偿、迭代扩展Kalman滤波、抗野值干扰、U D协方差分解滤波等技术来提高精度和可靠性的融合滤波算法 ;针对滤波发散的问题 ,引入了一种在线估计观测噪声统计特性的自适应滤波方法 .理论分析和半物理仿真结果表明 ,所设计的算法在精度、可靠性、适应性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 自适应滤波 组合导航 数据融合 航位推算法 GPS
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双星定位/SINS组合导航系统研究 被引量:19
18
作者 林雪原 刘建业 汪叔华 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期34-38,共5页
双星定位系统是一种区域性定位系统。介绍了双星定位系统的定位原理 ,说明了其存在的定位实时性较差的不足。对此提出了利用惯导经卡尔曼滤波器校正后的输出速度信息来修正双星定位系统的输出水平位置信息 ,然后与惯导进行组合 ,建立了... 双星定位系统是一种区域性定位系统。介绍了双星定位系统的定位原理 ,说明了其存在的定位实时性较差的不足。对此提出了利用惯导经卡尔曼滤波器校正后的输出速度信息来修正双星定位系统的输出水平位置信息 ,然后与惯导进行组合 ,建立了其状态方程与观测方程。仿真结果证明该方案切实可行 。 展开更多
关键词 双星定位系统 同步卫星导航 捷联式惯性导航 位置误差 卡尔曼滤波 组合导航系统
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INS/CNS/GPS组合导航系统仿真研究 被引量:36
19
作者 李艳华 房建成 贾志凯 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第6期6-11,17,共7页
研究了INS/CNS/GPS组合导航系统的原理和特点,对组合导航系统进行了计算机仿真,提出了采用平台失准角、INS与GPS的位置之差和速度之差作为观测量的方法。采用卡尔曼滤波技术,可以估计出平台的失准角、惯性器件误差及导航参数误差。仿真... 研究了INS/CNS/GPS组合导航系统的原理和特点,对组合导航系统进行了计算机仿真,提出了采用平台失准角、INS与GPS的位置之差和速度之差作为观测量的方法。采用卡尔曼滤波技术,可以估计出平台的失准角、惯性器件误差及导航参数误差。仿真结果表明:通过校正惯导平台、消除导航参数误差,可以大大提高了系统的导航精度。 展开更多
关键词 天文导航系统 组合导航系统 卡尔曼滤波 初始对准
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基于惯性系采用Kalman滤波的车载SINS行进间对准方法 被引量:10
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作者 缪玲娟 高伟熙 +1 位作者 沈军 郭子伟 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期143-148,共6页
介绍了惯性系中基于重力加速度信息进行粗对准的实现方法。在此基础上通过推导以地心惯性坐标系为导航系的捷联惯性导航系统(SINS)误差方程,建立了与惯性系对准算法相匹配的状态模型,提出了一种采用Kalman滤波实现基于惯性系的SINS行进... 介绍了惯性系中基于重力加速度信息进行粗对准的实现方法。在此基础上通过推导以地心惯性坐标系为导航系的捷联惯性导航系统(SINS)误差方程,建立了与惯性系对准算法相匹配的状态模型,提出了一种采用Kalman滤波实现基于惯性系的SINS行进间精对准方法。计算机仿真实验结果表明,文中所提出的基于惯性系的采用Kalman滤波的车辆行进间精对准方法,可有效地降低干扰噪声的影响,提高初始对准的精度。此外,该方法相对于基于地理坐标系进行滤波的方法,简化了滤波模型,较大的降低了计算量。 展开更多
关键词 信息处理技术 捷联惯性导航系统 初始对准 惯性系 KALMAN滤波 行进间
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