基于离散粒子群算法的集群无人机飞行路径规划 被引量：1

1

作者 广鑫 耿增显 《现代电子技术》 北大核心 2025年第4期119-122,共4页

飞行环境可能随时发生变化,如新的障碍物出现、天气条件变化等,导致集群无人机飞行路径规划难度上升。为此,提出一种基于离散粒子群算法的集群无人机飞行路径规划方法。根据人工势场理论与威胁类型绘制Voronoi图,从而确定Voronoi图弧权... 飞行环境可能随时发生变化,如新的障碍物出现、天气条件变化等,导致集群无人机飞行路径规划难度上升。为此,提出一种基于离散粒子群算法的集群无人机飞行路径规划方法。根据人工势场理论与威胁类型绘制Voronoi图,从而确定Voronoi图弧权值。结合Voronoi图弧权值计算结果与无人机飞行航程、威胁、电池效能代价构建适应度函数,通过离散粒子群算法不断进行迭代寻优,得到集群无人机的最佳飞行路径。实验结果表明,所提方法在集群无人机路径规划中具有较高的执行效率和成功率,具有良好的实际应用前景。 展开更多

关键词 离散粒子群算法 集群无人机 路径规划 人工势场 VORONOI图 适应度函数

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一种基于多级维纳滤波器的导航信号抗干扰自适应处理装置 被引量：5

2

作者 张超 李智 潘长勇 《现代电子技术》 北大核心 2015年第22期1-3,7,共4页

为了提高导航系统抗干扰性能,设计一种基于多级维纳滤波器的导航信号抗干扰自适应处理装置。该装置通过将信号逐级投影到正交空间并滤波,避免了传统维纳滤波器中阻塞矩阵的求解,大大降低了算法复杂度,因此可以充分利用空时联合滤波方法... 为了提高导航系统抗干扰性能,设计一种基于多级维纳滤波器的导航信号抗干扰自适应处理装置。该装置通过将信号逐级投影到正交空间并滤波,避免了传统维纳滤波器中阻塞矩阵的求解,大大降低了算法复杂度,因此可以充分利用空时联合滤波方法进行抗干扰处理。基于Matlab仿真,提出一种简单高效的硬件实现方法。实验表明,该装置满足导航信号处理实时性的要求,对于来向变化较为缓慢的干扰信号有着很好的抑制效果,并且利于采用FPGA等硬件实现。 展开更多

关键词 卫星导航系统 自适应抗干扰处理 多级维纳滤波器 STAP

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CDKF在GPS/SINS组合导航系统非线性模型中的应用 被引量：7

3

作者 王海勃 陈红林 韩慧珍 《现代电子技术》 2011年第11期19-22,共4页

GPS/SINS组合导航系统模型的非线性会导致扩展卡尔曼滤波(EKF)的估计精度降低。而中心差分卡尔曼滤波(CDKF)的新型非线性滤波方法,则利用插值公式对非线性系统的状态估计进行逼近,从而减小线性化误差对系统精度的影响。针对GPS/SINS导... GPS/SINS组合导航系统模型的非线性会导致扩展卡尔曼滤波(EKF)的估计精度降低。而中心差分卡尔曼滤波(CDKF)的新型非线性滤波方法,则利用插值公式对非线性系统的状态估计进行逼近,从而减小线性化误差对系统精度的影响。针对GPS/SINS导航系统的特点,建立了一种非线性误差模型,并将EKF与CDKF分别应用于组合导航系统模型中进行仿真比较。仿真结果表明,该算法简单易实现,且能满足系统在非线性模型下的导航要求,并具有较高的精度和收敛性。 展开更多

关键词 惯性导航系统 组合导航 中心差分卡尔曼滤波 非线性系统

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基于INS/LAS组合末制导方法研究与仿真 被引量：3

4

作者 张一 张合新 +1 位作者 黄金峰 范金锁 《现代电子技术》 2010年第19期50-53,共4页

为提高巡航导弹末制导性能和精确打击能力,研究基于惯导/激光主动导引头组合末制导方法,即利用激光导引头的测量信息,估计惯导系统误差并修正惯导系统的状态参数。针对末制导阶段导弹运动复杂,系统状态易发生突变和量测噪声不确定的特点... 为提高巡航导弹末制导性能和精确打击能力,研究基于惯导/激光主动导引头组合末制导方法,即利用激光导引头的测量信息,估计惯导系统误差并修正惯导系统的状态参数。针对末制导阶段导弹运动复杂,系统状态易发生突变和量测噪声不确定的特点,提出了改进的Sage-Husa滤波算法,并结合巡航导弹末制导导引规律进行了仿真验证。结果表明,该滤波算法对提高制导系统精度和可靠性十分有效。 展开更多

关键词 巡航导弹 惯导 激光主动导引头 改进Sage-Husa滤波 组合末制导

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序贯概率比检验法在导航精度试飞中的应用 被引量：3

5

作者 徐武军 侯玉宏 段亚 《现代电子技术》 2014年第11期124-128,共5页

以往导航精度试飞采用基于参数估计理论的误差统计法,须完成规定的试飞架次才能得出试飞结论。这里根据假设检验理论总结出序贯概率比检验法,在给定置信度和误差概率时,求出导航精度的拒绝域、接收域和观察域;当试验曲线收敛于接收域时... 以往导航精度试飞采用基于参数估计理论的误差统计法,须完成规定的试飞架次才能得出试飞结论。这里根据假设检验理论总结出序贯概率比检验法,在给定置信度和误差概率时,求出导航精度的拒绝域、接收域和观察域;当试验曲线收敛于接收域时即可提前结束试飞,达到节省架次的目的。通过应用表明该方法不但适用于导航系统,对其他系统也具参考价值。 展开更多

关键词 序贯概率比检验 导航精度 飞行试验 置信度 误差概率

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基于智能红外遥感的车库车辆自动识别引导管理系统 被引量：3

6

作者 叶晶晶 杨洁 《现代电子技术》 北大核心 2017年第9期132-135,共4页

设计一种基于智能红外遥感的车库车辆自动识别引导管理系统。该系统中的智能红外遥感控制器与车辆超高检测器、车辆自动识别引导器直接相连,是系统的控制核心,对于不符合入库要求的车辆,其将传递车辆信息给管理人员。车辆进入车库前,车... 设计一种基于智能红外遥感的车库车辆自动识别引导管理系统。该系统中的智能红外遥感控制器与车辆超高检测器、车辆自动识别引导器直接相连,是系统的控制核心,对于不符合入库要求的车辆,其将传递车辆信息给管理人员。车辆进入车库前,车辆超高检测器将进行车辆高度检测,禁止超高车辆入内。车辆自动识别引导器根据临时用户、长期用户和无效用户的车辆识别和引导流程图,对进入到车库的车辆进行识别,给出路线引导方案。路线引导方案将通过智能红外遥感控制器传输到用户车辆中实现智能引导。实验结果表明,该设计系统的能耗少、引导效率高、有效性强。 展开更多

关键词 智能红外遥感 车库 车辆自动识别 引导管理系统

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基于神经网络的智能车辆导航路径识别模型 被引量：3

7

作者 陈诚 《现代电子技术》 北大核心 2018年第11期124-128,共5页

传统基于PID的车辆导航路径识别模型,基于精准的数学模型实现智能车辆路径控制,在高速情况下具有较低的鲁棒性,智能控制性能差。因此,基于智能车辆运动学模型,设计基于神经网络智能车辆导航路径识别模型结构,通过神经网络对车辆行驶方... 传统基于PID的车辆导航路径识别模型,基于精准的数学模型实现智能车辆路径控制,在高速情况下具有较低的鲁棒性,智能控制性能差。因此,基于智能车辆运动学模型,设计基于神经网络智能车辆导航路径识别模型结构,通过神经网络对车辆行驶方向进行控制,实现对智能车辆路径导航的控制。将多层前馈型神经网络作为基础结构对T-S模糊系统进行模拟,通过多次训练对神经网络的权值实施调控,完成基于神经网络智能车辆导航路径识别模型的设计。对识别模型实施训练,降低外界的干扰,提高识别模型的控制精度,实现对智能车辆路径导航的控制。实验结果说明,设计的基于神经网络的智能车辆路径导航识别模型控制精度高且鲁棒性较强,智能控制效果佳。 展开更多

关键词 神经网络 智能车辆 路径导航 模糊控制 识别模型 控制精度 鲁棒性

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分布式全局调度动态反馈自由飞算法 被引量：1

8

作者 程碧波 《现代电子技术》 2011年第19期165-167,175,共4页

在诸多空管算法基础上,提出了分割空域航线和时间并压缩的研究范式。单机根据空域航线点阵和时间窗矩阵的环境参数进行全局路径寻优,然后沿全局路径模拟飞行进行局部路径寻优,并将获得的环境参数随时回写空域航线点阵和时间窗矩阵,使得... 在诸多空管算法基础上,提出了分割空域航线和时间并压缩的研究范式。单机根据空域航线点阵和时间窗矩阵的环境参数进行全局路径寻优,然后沿全局路径模拟飞行进行局部路径寻优,并将获得的环境参数随时回写空域航线点阵和时间窗矩阵,使得全局优化和局部优化动态反馈并逼近收敛一致。算法突破传统算法难以兼顾分布优化与集中优化的局限。 展开更多

关键词 算法 空管调度 全局优化 局部优化

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基于CMAC的卡尔曼滤波技术在组合导航系统中的应用

9

作者 张源 杨冰 孙江磊 《现代电子技术》 2010年第21期51-53,共3页

经典卡尔曼滤波器要求假设系统的动态模型和观测模型的噪声统计特性已知,而组合导航系统的噪声具有非先验性。为了解决这一问题,提出小脑模型神经网络(CMAC)辅助卡尔曼滤波器。仿真试验结果表明,该辅助算法的精度与经典卡尔曼滤波算法... 经典卡尔曼滤波器要求假设系统的动态模型和观测模型的噪声统计特性已知,而组合导航系统的噪声具有非先验性。为了解决这一问题,提出小脑模型神经网络(CMAC)辅助卡尔曼滤波器。仿真试验结果表明,该辅助算法的精度与经典卡尔曼滤波算法相比提高了2倍,收敛时间缩短近200 s,并有效地克服了传统神经网络学习速度慢,泛化能力弱的缺点,使系统具有自适应能力,以应付动态环境的扰动。 展开更多

关键词 组合导航 卡尔曼滤波 BP神经网络 小脑模型神经网络

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弹载环境时间延迟对传递对准影响及估计方法

10

作者 芦佳振 罗秋伟 谢莉莉 《现代电子技术》 北大核心 2017年第17期1-6,共6页

弹载惯组传递对准过程中基准信息时延会制约对准性能的提高。基于常用的速度/姿态匹配模式,建立含时间延迟模型的观测方程,并提出时间延迟闭环滤波估计方法。分别从匹配信息精度、对准精度、惯性器件误差估计等方面分析时间延迟的影响... 弹载惯组传递对准过程中基准信息时延会制约对准性能的提高。基于常用的速度/姿态匹配模式,建立含时间延迟模型的观测方程,并提出时间延迟闭环滤波估计方法。分别从匹配信息精度、对准精度、惯性器件误差估计等方面分析时间延迟的影响情况。仿真结果表明,时间延迟会引起对准误差振荡,引起器件零偏、标度误差的有偏估计,通过闭环滤波方法可以准确估计时间延迟误差,同时能有效抑制时间延迟对传递对准及惯性器件误差估计精度的影响。 展开更多

关键词 时间延迟 传递对准 姿态匹配 卡尔曼滤波

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GPS/ODO列车组合定位系统 被引量：8

11

作者 殷琴 蔡伯根 +1 位作者 王剑 蒋大旺 《现代电子技术》 2010年第19期168-171,175,共5页

阐述一种利用多传感器融合技术来提高定位精度和可靠度的方法。将GPS定位技术引入到现有的基于里程计的列车定位方法中,降低里程计单独定位时的误差。分析了数据信息的同步问题并利用GPS接收机的秒脉冲信号实现数据信息的同步。当GPS信... 阐述一种利用多传感器融合技术来提高定位精度和可靠度的方法。将GPS定位技术引入到现有的基于里程计的列车定位方法中,降低里程计单独定位时的误差。分析了数据信息的同步问题并利用GPS接收机的秒脉冲信号实现数据信息的同步。当GPS信号短暂失锁时,采用里程计单独定位,GPS信号一旦重获就对里程计定位误差进行修正,从而提高列车定位系统的定位性能。现场实验结果证明该列车定位系统能够以一种简单的方法提高列车定位系统的精度、可靠度和连续性。 展开更多

关键词 融合定位系统 卡尔曼滤波 里程计 GPS定位系统

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一种基于GPRS通信的车辆检测器的设计与实现 被引量：5

12

作者 杨文继 陈恒 金伟 《现代电子技术》 2011年第15期164-166,共3页

为了实现交通信号机检测模块与交通控制中心联网并为其提供有用的路况信息功能,同时交通控制中心可以实时监控与控制路口的交通信号机的参数,设计采用STC89C52单片机控制GPRS M1206B模块的方法来完成这个功能。首先对作为数据采集部分... 为了实现交通信号机检测模块与交通控制中心联网并为其提供有用的路况信息功能,同时交通控制中心可以实时监控与控制路口的交通信号机的参数,设计采用STC89C52单片机控制GPRS M1206B模块的方法来完成这个功能。首先对作为数据采集部分的环形线圈检测器的从理论到软硬件的设计做了具体说明;然后介绍了M1206B模块的GPRS功能,并且具体叙述了交通信号机与交通指挥中心的通信软硬件的开发与设计。 展开更多

关键词 智能交通系统 环形线圈车辆检测 STC89C52 GPRS WAVACOM M1206B

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LFMCW雷达高速目标速度解模糊新方法 被引量：3

13

作者 刘贤明 谢恺 吴学伍 《现代电子技术》 2012年第7期9-11,共3页

线性调频连续波(LFMCW)雷达中高速的直升机目标将产生速度模糊。为了解决高速目标的速度模糊,提出了航迹关联的解模糊方法,通过对目标运动建模,计算目标平均速度,并用平均速度估算最大不模糊速度的系数,实现高速目标的解模糊。实例应用... 线性调频连续波(LFMCW)雷达中高速的直升机目标将产生速度模糊。为了解决高速目标的速度模糊,提出了航迹关联的解模糊方法,通过对目标运动建模,计算目标平均速度,并用平均速度估算最大不模糊速度的系数,实现高速目标的解模糊。实例应用表明:该方法估算性能好、简单、可操作性强。 展开更多

关键词 模糊速度 航迹关联 线性调频连续波 差拍信号

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利用步行惯性导航的室内定位融合算法研究 被引量：3

14

作者 柏思琪 梁文海 秦爽 《现代电子技术》 北大核心 2015年第15期1-4,共4页

步行惯性导航是一种用于无基础设施室内定位中的新技术,但累积误差效应限制了它的使用范围,为解决此问题,提出一种把步行惯性导航与无线测距定位相融合的定位算法,结合前者轨迹连续和后者无累积误差的优点。仿真结果表明,该融合算法在... 步行惯性导航是一种用于无基础设施室内定位中的新技术,但累积误差效应限制了它的使用范围,为解决此问题,提出一种把步行惯性导航与无线测距定位相融合的定位算法,结合前者轨迹连续和后者无累积误差的优点。仿真结果表明,该融合算法在定位的稳定性和精确性方面都表现出良好的性能,验证了该方案的合理性、有效性。 展开更多

关键词 室内定位 惯性导航 零速度更新 卡尔曼滤波 融合算法

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变频电源在电机试验中的应用 被引量：3

15

作者 张永奎 袁敏 孔令波 《现代电子技术》 北大核心 2015年第10期148-150,155,共4页

针对电机出厂试验和型式试验,提出一种双逆变器共直流母线的能量回馈型变频电源试验系统。该系统经过对电网电压整流和逆变之后,实现电压可调和频率可调的电机试验电源,取代传统的电动机-发电机组试验设备。设计中被试电机和陪试电机分... 针对电机出厂试验和型式试验,提出一种双逆变器共直流母线的能量回馈型变频电源试验系统。该系统经过对电网电压整流和逆变之后,实现电压可调和频率可调的电机试验电源,取代传统的电动机-发电机组试验设备。设计中被试电机和陪试电机分别由两组不同的逆变器驱动,两组逆变器共直流母线连接,在电机试验时实现无功补偿和对拖试验时实现能量的回馈,具有精度高,节约能源,操作方便等优点。 展开更多

关键词 电机试验 变频电源 无功补偿 能量回馈

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无人直升机自主着舰的航线生成与跟踪控制 被引量：2

16

作者 戴文正 袁锁中 周鑫 《现代电子技术》 2013年第1期5-8,共4页

为实现无人直升机自主返航着舰,根据无人直升机与舰船的位置信息,设计了一种无人直升机自主生成返航航线的方法,并将生成的参考航线离散成路径点,每个路径点都包含了无人机直升机着舰返航要求达到的位置和速度信息。采用视线引导的方法... 为实现无人直升机自主返航着舰,根据无人直升机与舰船的位置信息,设计了一种无人直升机自主生成返航航线的方法,并将生成的参考航线离散成路径点,每个路径点都包含了无人机直升机着舰返航要求达到的位置和速度信息。采用视线引导的方法设计了无人直升机制导律,内回路采用基于显模型跟踪与PID相结合的方法,实现了无人直升机对轨迹与速度的跟踪控制。数值仿真表明所设计的系统具有良好的性能。 展开更多

关键词 无人直升机 轨迹生成 跟踪控制 自主着舰 视线引导

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基于序列检测的行人导航航向误差修正算法研究 被引量：2

17

作者 郑佳瑶 苏中 李擎 《现代电子技术》 北大核心 2019年第1期157-160,共4页

针对行人自主定位MEMS惯性器件存在随时间累积的漂移误差导致航向发散的问题,提出一种有步态约束(转弯0°,90°或180°)的序列检测方法。通过训练行人不同的步行行为数据得到步态序列模板,根据所匹配模板下的航向约束实时... 针对行人自主定位MEMS惯性器件存在随时间累积的漂移误差导致航向发散的问题,提出一种有步态约束(转弯0°,90°或180°)的序列检测方法。通过训练行人不同的步行行为数据得到步态序列模板,根据所匹配模板下的航向约束实时地修正航向漂移误差。为了验证算法的有效性,在室内结构规则化的走廊进行多次行走实验,行走路程为500 m,实验结果表明,所提方法可以有效地抑制行人导航航向发散的现象,定位误差约为总路程的0.7%。 展开更多

关键词 行人导航 自主定位 航向发散 步态约束 序列检测 航向约束

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基于车载导航系统的路径规划方法研究 被引量：2

18

作者 李敏 《现代电子技术》 北大核心 2016年第13期133-136,共4页

机动车数量日益增多为交通、环境、能源等带来了巨大的压力,为此提出一种改进的路径规划算法——胶囊形限制搜索区域路径规划算法。该方法在很大程度上减少了传统路径规划方法的搜索范围,并且通过设置动态搜索参数保证了最短路径规划的... 机动车数量日益增多为交通、环境、能源等带来了巨大的压力,为此提出一种改进的路径规划算法——胶囊形限制搜索区域路径规划算法。该方法在很大程度上减少了传统路径规划方法的搜索范围,并且通过设置动态搜索参数保证了最短路径规划的成功率。以拓扑结构路网数据为实验载体,对椭圆限制区域算法及改进算法进行了深入的对比和研究,并通过实验验证了改进算法的高效性和稳定性。最后,给出了中心监控式车载导航系统的初步设计方案,其由监控中心子系统、车载子系统和通信子系统三部分组成。 展开更多

关键词 车载导航系统 电子地图 拓扑结构 路径规划 限制搜索区域

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基于AS5643总线的综合化通信导航识别系统设计 被引量：2

19

作者 梅云华 《现代电子技术》 2023年第15期31-36,共6页

综合化通信导航识别系统设计复杂、功能集成度高,系统内部硬件单元通过各类系统总线进行互联,实现不同硬件资源间的参数控制、系统控制和数据交换,系统总线包括信道控制总线、系统核心数据总线、系统对外通信总线等,其中系统核心数据总... 综合化通信导航识别系统设计复杂、功能集成度高,系统内部硬件单元通过各类系统总线进行互联,实现不同硬件资源间的参数控制、系统控制和数据交换,系统总线包括信道控制总线、系统核心数据总线、系统对外通信总线等,其中系统核心数据总线决定了综合化通信导航识别系统的架构和性能。AS5643总线具有带宽确定、传输可靠、支持环行拓扑等特性,可以满足综合化通信导航识别系统高可靠性的总线传输需求。选用AS5643总线作为综合化通信导航识别系统的核心数据通信总线,可以实现综合化通信导航识别系统中传感器功能重构和关键功能单元的备份设计,从而通过系统故障管理设计,提高综合化通信导航识别系统的可靠性。最后,与基于Rapid IO等总线的综合化通信导航识别系统方案相比,基于AS5643总线的综合化通信导航识别系统在系统集成度、可靠性和维护性上均有一定的优势。 展开更多

关键词 综合化 CNI AS5643 系统设计 总线 故障管理 Rapid IO 网络拓扑

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一种新的研究捷联惯导系统误差传播特性的方法 被引量：1

20

作者 范吕 《现代电子技术》 北大核心 2016年第3期123-126,共4页

针对飞行器纯惯性导航条件下自控终点散布的计算问题,提出了一种新的定量分析研究捷联惯导系统误差传播特性的方法。把初始对准的三个误差角看作系统状态初值,引起的导航误差传播为零输入响应,把机体系中三个陀螺常值漂移和三个加速度... 针对飞行器纯惯性导航条件下自控终点散布的计算问题,提出了一种新的定量分析研究捷联惯导系统误差传播特性的方法。把初始对准的三个误差角看作系统状态初值,引起的导航误差传播为零输入响应,把机体系中三个陀螺常值漂移和三个加速度零偏看作系统输入,引起的导航误差传播为零状态响应。采用单一变量法,通过导航仿真,逐个研究九个因素引起的误差传播特性,并进行多项式拟合,分别得到各个变量引起的导航误差的解析表达式。根据叠加性原理,得到九种因素共同作用下导航误差随时间变化的解析表达式。仿真表明,此方法切实可行,通过解析表达式求得的位置误差和姿态误差具有较高的精度,与实际值相比,位置估计误差为0.2″(3σ),姿态估计误差为0.2″(3σ),此方法对于导航误差具有一定的预测能力。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 误差传播 自控终点散布 定量分析

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