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题名迭代学习的四旋翼无人机重复航迹跟踪控制实验研究
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作者
陈晓雷
仇思超
张开碧
郭鹏
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机构
重庆邮电大学
四川航天系统工程研究所
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2024年第4期97-102,共6页
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基金
重庆市研究生教育教学改革研究重点项目基金:机器人与人工智能交叉学科研究生“卓越工程师”培养模式的实践探索(YJG232028)
重庆邮电大学教改项目:工程教育专业认证标准下的自动化专业实验教学的改革与实践(XJG19212)
+1 种基金
重庆邮电大学教改项目:基于智能汽车竞赛的控制综合实验课程教学改革与实践(XJG20204)
重庆邮电大学教改项目:面向新工科人才培养的实验教学研究与实践(XJG19213)。
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文摘
新工科建设以强化学生的工程实践与创新能力的思想为指导,为应对新的要求并推进实验实践教学改革,设计一种适应于本科生工程实践训练的四旋翼无人机飞行实验平台。该实验平台结合机械、信号处理、自动控制等学科知识,以四旋翼无人机为研究对象,分析四旋翼无人机动力模型,研究和设计迭代控制算法。采用Simulink进行仿真,以北京航空航天大学可靠飞行控制组研发的RflySim无人机模拟器平台搭建所设计的实验平台。最后,进行现场实际测试和航迹跟踪飞行测试,测试结果符合实验的预期,且航迹跟踪准确。所设计系统易于激发学生的参与兴趣,能够有效提高学生的动手能力及工程实践技能。
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关键词
四旋翼无人机
航迹跟踪
迭代学习
SIMULINK
RflySim无人机模拟器平台
飞行测试
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Keywords
quadrotor UAV
trajectory tracking
iterative learning
Simulink
RflySim UAV simulator platform
flight testing
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分类号
TN919.25-34
[电子电信—通信与信息系统]
TP181
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名大型数据库的关联挖掘算法设计
被引量：2
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作者
黄瑜
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机构
钦州学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2018年第20期45-48,共4页
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基金
广西教育厅高校科研项目(KY2015YB314)~~
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文摘
针对大型数据库在进行关联挖掘过程中,挖掘准确度低、效率差的问题,提出并设计了基于贝叶斯信息标准BIC评分函数的大型数据库关联挖掘算法。在对大型数据库关联数据获取基础上,采用贝叶斯信息标准BIC评分函数对数据进行预处理,并给出预处理流程,建立挖掘所需的新关联规则,根据其关联规则实现大型数据库的关联挖掘。实验结果表明,采用改进挖掘算法,其挖掘准确率达到了91.3%,相比传统挖掘算法提高了约35.9%,具有一定的优势。
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关键词
大型数据库
关联规则
挖掘算法
关联挖掘
评分函数
数据预处理
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Keywords
large-scale database
association rule
mining algorithm
association mining
scoring function
data prepro-cessing
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分类号
TN919.25-34
[电子电信—通信与信息系统]
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名樽海鞘群行为启发的多机器人自主羽流寻源方法
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作者
郭振宇
袁杰
马圣山
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机构
新疆大学电气工程学院
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出处
《现代电子技术》
2023年第22期175-182,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(62263031)
新疆维吾尔自治区自然科学基金项目(2022D01C53)。
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文摘
针对室内复杂的气流模式和湍流污染物扩散,提出一种基于改进樽海鞘群算法的多机器人室内自主羽流寻源方法。该方法受到樽海鞘行为模式的启发,根据机器人不同的羽流检测浓度设置弱感知机器人在食物源位置局部高斯变异,提高搜索行为的多样性,以降低领导者机器人的搜索盲区;同时为追随者机器人位置更新引入随机扰动策略,增强寻源机器人在室内动态羽流环境中的适应性,以提高机器人极值区域的逃逸能力。通过数值模拟和真实室内有障碍物场景测试所提方法的性能,模拟结果表明,相较于其他方法,当机器人数量由3个增加到10个时,所提方法的羽流寻源成功率提高6%~80%,效率提高0.16~1.5;真实场景中的实验结果显示,3台机器人的羽流寻源成功率为73.3%。该方法在室内复杂和动态气流环境中具有可行性和适用性。
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关键词
樽海鞘群算法
自主羽流寻源
移动机器人
弱感知
局部高斯变异
随机扰动策略
动态羽流环境
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Keywords
salp swarm algorithm
autonomous plume source-seeking
mobile robots
weak perception
local Gaussian variation
random disturbance strategy
dynamic plume environment
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分类号
TN919.25-34
[电子电信—通信与信息系统]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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